Robotska penasta roka: 7 korakov

2024 Avtor: John Day | [email protected]. Nazadnje spremenjeno: 2024-01-30 12:03

Tako naredite robotsko ročno domačo pivo z uporabo pene.

Ta projekt je bil narejen za Humanoide 16-264, zahvaljujoč profesorju Chrisu Atkesonu in TA Jonathanu Kingu

Zaloge

Veliko zalog za fizično ploščad, ki je vse držala na svojem mestu, so bili predmeti, najdeni po hiši, uporabil sem karton, trak, lesene palice, niti in staro posteljnino. Skoraj vse te izdelke je mogoče zamenjati z drugimi.

To so bolj specifične zaloge za projekt:

Arduino (generična blagovna znamka) 14 USD

www.amazon.com/ELEGOO-Board-ATmega328P-ATM…

plošča za kruh, žice itd. komplet 16 USD

www.amazon.com/REXQualis-Electronics-tie-…

servomotorji (paket 2) x 3 USD vsak

www.amazon.com/KAILEDI-Arduino-Motors-Wal…

flex pene-it X 27,78 USD za preskusno težo 2 funtov (distributerja najdete prek povezave)

www.smooth-on.com/products/flexfoam-it-x/

plastelin glina 12,94 $

www.amazon.com/Sargent-Art-Plastilina-Mod…

Korak: Z glino ustvarite kalup roke

Z glino iz plastelina pokrijte roko za kalup. Čim gostejša je plast gline, tem bolje bo roka. Nato boste morali roko previdno potegniti iz kalupa.

Če bi to storili z bolj zapletenim predmetom, česar ne morete premakniti, je treba kalup ločiti na več kosov. Ker se glina iz plastelina ne posuši, sem jo lahko večkrat uporabil za ločene poskuse, vendar ta lastnost tudi preprečuje, da bi glina oblikovala nekaj bolj zapletenega, kar bi 3D tiskalnik lahko dosegel. Ker je glina mehka, se počasi premakne s svojega mesta in poskuša jo ločiti na več delov, postane neurejen postopek. Za naše namene pa to ustreza računu. Poleg tega lahko glina pobere tudi majhne podrobnosti, kot so nohti prstov ali gube na koži.

2. korak: Kalup napolnite s peno

Uporabite Flex Foam-it X, da napolnite kalup svoje roke. Za to nosite rokavice in v idealnem primeru poiščite odprto okolje. Flex Foam-it X razširi do 6-krat količino izdelka, ki ga uporabljate, zato bodite previdni pri uporabi in pustite prostor za prelivanje. Če porabite manj, kot je bilo predvideno, lahko izvedete drugi krog, ki se veže na prvega.

Če želite uporabiti Flex Foam-it X, zmešajte dele A in B v razmerju 1: 1, pri čemer ponovno uporabite približno 1/6 prostornine, ki jo nameravate napolniti. Raztopino previdno vlijemo v kalup, pri tem pazimo, da napolnimo vsak prst. Zmes se začne segrevati, ko jo premešate, in se v 30 sekundah začne širiti, zato jo vlijte, preden se to zgodi.

Po 2 urah je treba peno nastaviti in plesni boste lahko odstranili. Roka iz pene je trdna, vendar je pri odstranjevanju gline najbolje, da ne izgubite prsta.

Preden sem uporabil glino, sem poskusil napolniti plastično rokavico kot test, vendar je na koncu izgledalo nekoliko nenavadno. Tudi plastična "koža" se je zlomila, ko sem poskušal pritrditi tetivo niti. Za ustvarjanje rok sem trikrat uporabil plastelin, a drugi poskus je bil najuspešnejši. Čeprav se zdi, da je plastelin mogoče znova uporabljati neskončno, so deli gline, ki so bili v stiku s peno, dobili bledo rumeno barvo.

3. korak: Šivajte nekaj kože za roko in dodajte nekaj niti

Z vsakodnevno nitjo, krpo, iglami in škarjami naredite rokavico za penasto roko. Ta korak je ključnega pomena, ker moramo ustvariti način za upogibanje prstov. Tako kot lahko vlečenje ohlapne niti povzroči, da se srajca zgrne, lahko potegnemo nit, da se prsti upognejo.

Tkanina je videti kot koža, vendar je njen namen ohraniti naše "tetive" na mestu. Z gumbom pritrdite nit na konico prsta, nato pa zašite nit "tetiva" na mestih prsta, ki jih želite upogniti. Morda boste želeli eksperimentirati z razmikom, da ugotovite, kaj je najbolje videti.

4. korak: Naredite desko

Vse postavite na desko, da ostane na svojem mestu. To je mogoče storiti na različne načine, vendar za naše namene karton dobro deluje.

Dobil sem servomotorje z neprekinjenim vrtenjem in nameraval sem narediti kolesa, ki bi namotala nit, da bi upognila prste. Iz nekega razloga pa so servomotorji delovali kot običajni, in namesto da bi merili hitrost, so se premikali le med 0 in 180. Ker to ni bilo dovolj, da bi se prsti upognili do konca, sem pritrdil les se drži servo, da poveča dolžino, ki bi potegnila tetivo. Ustvaril je malo težave z razmikom, vendar se je izšlo.

Roko sem pritrdil tako, da sem v podlago vstavil lesene palice in jo prilepil na karton.

5. korak: Nastavite Arduino

Zdaj je pravi čas, da začnete sestavljati vse mehanske dele. Če imate osnovno razumevanje vezij, temu ne bi smelo biti preveč težko slediti. Uporabljam veliko gumbov za nadzor vseh upognjenih in upognjenih prstov. Priložil sem nekaj fotografij nekaterih starejših različic nastavitve.

Če se želite še bolj vključiti, bi bilo kul, če bi se poigrali s senzorji za sledenje rokam ali gibanjem. Prstom lahko dodate tudi več kite, da zagotovite bolj dinamično gibanje, ali uporabite tone pnevmatskih mišic, da se približate anatomiji človeške roke.

6. korak: Napišite kodo

Ta koda je narejena s programsko opremo Arduino z uporabo plošče Arduino Uno in ustreza prejšnji nastavitvi. Večina kotov, med katerimi se premikajo servomotorji, je od 0 do 180, a ker nekaterim servomotorjem ni bilo treba potovati tako daleč, da bi upognili prst, sem jih ročno nastavil za delo s ploščadjo. To je nekaj, kar morate narediti, da ugotovite, kateri koti najbolje delujejo. Ko sem preizkušal stvari, sem vključil starejšo različico kode.

Obstaja veliko različnih načinov za to. Veliko večji projekt, ki bi uporabljal to, bi bil prevod besedila v znakovni jezik z dodajanjem druge roke, nekaj več tetiv, rok in komolcev, slovarjem slik znakov in programsko opremo, ki lahko posname te slike ter poišče položaje in premike roke.

7. korak: Uživajte v svoji novi roki iz pene

Ko je vse sestavljeno, bi morali imeti svojo domačo roko!