Prvi koraki z ROS Melodic na Raspberry Pi 4 Model B: 7 korakov

2024 Avtor: John Day | [email protected]. Nazadnje spremenjeno: 2024-01-30 12:04

Avtor shahizatMoja osebna spletna stranSledi več avtorja:

O: Inženir krmilnih sistemov in robotike, [email protected] Več o shahizat »

Robotski operacijski sistem (ROS) je niz programskih knjižnic in orodij, ki se uporabljajo za izdelavo robotskih sistemov in aplikacij. Trenutna različica dolgoročnih storitev ROS je Melodic Morenia. ROS Melodic je združljiv samo z Ubuntu 18.04 Bionic Beaver. Vendar pa deluje tudi v sistemih Linux ter Mac OS X, Android in Windows. In podpira samo 64-bitne operacijske sisteme. Najprej moramo namestiti 64-bitno različico Ubuntuja. Potem bomo lahko namestili ROS. Če želite uporabiti 32-bitno arhitekturo, morate namestiti ROS iz vira. To ni težko, vendar bo trajalo dolgo, da se vse sestavi.

Na srečo obstaja priljubljen namizni operacijski sistem Ubuntu za vaš Raspberry Pi 4 Model B. Obstaja neuradna distribucija namizja in strežnika Ubuntu 18.04.3 za Raspberry Pi 4. Sliko in izvorno kodo lahko naložite od tu. Podrobnejše informacije najdete tukaj.

V tem priročniku se boste naučili, kako svoj LiDAR povezati z Raspberry Pi 4 Model B z vmesno programsko opremo ROS Melodic na namizju Ubuntu 18.04.3. Vse kar potrebujete je kartica microSD z najmanj 32 GB, bralnik kartic microSD, Raspberry Pi 4 Model B in RPLidar A1M8. RPLIDAR je nizkocenovni senzor LIDAR podjetja Slamtec, primeren za uporabo v zaprtih prostorih.

1. korak: Namestite Ubuntu Desktop 18.04.3 na Raspberry Pi 4 Model B

• Prenesite sliko strežnika Ubuntu 18.04.3. Kliknite tukaj za prenos.
• Kartico microSD utripajte z Etcherjem.
• Monitor in tipkovnico pritrdite na ploščo
• Kartico microSD vstavite v svoj Raspberry Pi 4
• Vklopi
• Privzeta poverilnica za prijavo je:

prijava v ubuntu: ubuntu

Geslo: ubuntu

• Privzeto geslo boste morali spremeniti v drugo.
• Posodobite in nadgradite svoj Ubuntu z najnovejšimi paketi tako, da vnesete spodnje ukaze. Odprite terminal in zaženite naslednji ukaz:

sudo apt-get posodobitev

Naslednji ukaz posodobi seznam razpoložljivih paketov in njihovih različic.

sudo apt-get nadgradnja

2. korak: Preberite podatke iz vašega RPLiDAR -a

S kablom Micro USB povežite svoj RPLiDAR z Raspberry Pi 4 Model B. Utripajoča zelena luč označuje normalno delovanje senzorja.

Ko povežete RPLiDAR z Raspberry Pi, vnesite naslednjo ukazno vrstico, da preverite dovoljenja:

Odprite terminal in zaženite naslednji ukaz.

ls -l /dev | grep ttyUSB

Izhod naslednjega ukaza mora biti:

crw-rw ---- 1 korenski pogovor 188, 3. januar 14:59 ttyUSB

Za spremembo dovoljenja zaženite spodnji ukaz:

sudo chmod 666 /dev /ttyUSB0

Zdaj lahko s to napravo berete in pišete prek vrat USB. Preverite to z zgornjim ukazom:

crw-rw-rw- 1 korenski pogovor 188, 3. januar 14:59 ttyUSB0

Ko so dovoljenja konfigurirana, morate prenesti in namestiti pakete ROS.

3. korak: Namestitev ROS Melodic na Raspberry Pi 4 Model B

Zdaj smo pripravljeni za namestitev paketov ROS na Ubuntu 18.04 LTS na osnovi Raspberry Pi 4. Raspberry Pi nastavite tako, da sprejme programsko opremo iz packages.ros.org, tako da na terminalu vnesete naslednji ukaz:

sudo sh -c 'echo "deb https://packages.ros.org/ros/ubuntu $ (lsb_release -sc) main"> /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

Pred začetkom namestitve je treba Ubuntu dodati naslednji ključ, ki bo zagotovil, da bo prenos prišel s pooblaščenega strežnika. Na terminalu zaženite spodnji ukaz:

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp: //keyserver.ubuntu.com: 80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

Videli boste naslednji izhod:

Izvajanje: /tmp/apt-key-gpghome.1kWt1g8IvN/gpg.1.sh --keyserver hkp: //keyserver.ubuntu.com: 80 --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

gpg: ključ F42ED6FBAB17C654: uvožen javni ključ "Odprta robotika"

gpg: Skupno obdelano število: 1

gpg: uvoženo: 1

Naslednji korak je posodobitev seznama paketov z naslednjim ukazom:

sudo apt nadgradnja

Če boste v terminalu videli naslednjo napako:

Branje seznamov paketov… Končano

E: ni mogoče dobiti ključavnice/var/lib/apt/lists/lock - odprto (11: vir začasno ni na voljo)

E: Imenika ni mogoče zakleniti/var/lib/apt/lists/

To lahko rešite z naslednjim ukazom:

sudo rm/var/lib/apt/lists/lock

Znova zaženite sudo apt upgrade. Izbirate lahko med tremi vnaprej zapakiranimi različicami ROS -a. Katerega boste izbrali, bo odvisno od vaših potreb po računalniku, na katerem nameščate ROS.

• Namizni računalnik-popolna namestitev
• Namestitev namizja
• ROS-baza

ROS Desktop Full je popolnejši paket, vendar ni priporočljiv za enokanalne računalnike, kot sta Raspberry Pi ali Nvidia Jetson Nano. Torej, namestitev namizja bo nameščena. Namesti vso programsko opremo, orodja, algoritme in simulatorje robotov za ROS, vključno s podporo za rqt, rviz in druge uporabne pakete robotike. ROS Melodic Desktop Install lahko namestite tako, da izdate spodnji ukaz:

sudo apt namestite ros-melodic-desktop

Ko vnesete ukaz in pritisnete Enter, pritisnite Y in pritisnite Enter na vprašanje, ali želite nadaljevati.

4. korak: Odvisnosti ROS

RosDep je orodje, ki vam omogoča enostavno namestitev sistemskih odvisnosti.

Za inicializacijo RosDepa v terminalu uporabite naslednji ukaz:

sudo rosdep init

Videli boste naslednji izhod:

Napisal /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list

Priporočeno: zaženite

posodobitev rosdep

Naslednji korak, ki ga morate izvesti pod ukazom:

posodobitev rosdep

V terminalu se lahko prikaže naslednja napaka:

posodobljen predpomnilnik v /home/ubuntu/.ros/rosdep/sources.cache

NAPAKA: Vseh virov ni bilo mogoče posodobiti.

distro/master/rosdep/osx-homebrew.yaml]: (https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/osx-homebrew.yaml)]

Znova zaženite posodobitev rosdep, dokler napaka ne izgine. V mojem primeru je bilo to storjeno 3 -krat.

5. korak: Konfiguriranje okolja

Imamo nameščen ROS in odvisnosti. Konfigurirajmo svoje okolje. ROS je nameščen na/opt/ros/melodic. Če želite imeti na voljo ukaze ROS, morate izvorno datoteko lupine naložiti v namestitveni mapi.

odmev "vir /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc

Nato v terminalu zaženite naslednji ukaz:

vir ~/.bashrc

Tu je zadnji korak namestitvenega procesa. Preverite, katero različico sistema ROS ste namestili. Če vidite vašo različico ROS kot izhod, čestitamo, da ste uspešno namestili ROS. Zaženite spodnji ukaz:

rosversion -d

Če je vse pravilno, bomo dobili naslednji zaslon:

melodično

Zdaj je Raspberry Pi 4 pripravljen za izvajanje paketov ROS.

6. korak: Preizkus funkcionalnosti ROS

Poskusimo nekaj ukazov ROS, da se prepričamo, da je namestitev uspešno končana. Za preverjanje pravilnosti namestitve bomo izvedli naslednje ukaze. Preprost način za preverjanje funkcionalnosti sistema ROS je uporaba simulatorja turtlesim, ki je del namestitve sistema ROS.

Odprite terminal in zaženite naslednji ukaz:

roscore

Če bo vse v redu, boste na trenutnem terminalu dobili naslednji rezultat:

… Prijava v /home/ubuntu/.ros/log/d9439b6c-2e70-11ea-b473-dca6320e071e/

roslaunch-ubuntu-3563.log

Preverjanje imenika dnevnika za uporabo diska. To lahko traja nekaj časa.

Za prekinitev pritisnite Ctrl-C

Končano preverjanje uporabe diska z datoteko dnevnika. Uporaba je <1 GB.

zagnan strežnik roslaunch https:// ubuntu: 37629/

ros_comm različica 1.14.3

POVZETEK

========

PARAMETRI

* /rosdistro: melodično

* /rosverzija: 1.14.3

VODE

samodejni zagon novega mojstra

proces [master]: začel s pid [3574]

ROS_MASTER_URI = https:// ubuntu: 11311/

nastavitev /run_id na d9439b6c-2e70-11ea-b473-dca6320e071e

proces [rosout-1]: začel s pid [3585]

začela osnovna storitev [/rosout]

Zaženite nov terminalski poziv in v terminalu zaženite spodnji ukaz:

rosrun turtlesim turtlesim_node

Če je vse pravilno, bomo dobili naslednji zaslon:

Čestitamo! Z namestitvijo ROS smo končali.

7. korak: Konfigurirajte Catkin delovni prostor in vizualizirajte podatke

Ustvariti in konfigurirati mačji delovni prostor. Catkin delovni prostor je imenik, v katerem lahko ustvarite ali spremenite obstoječe pakete catkin.

Namestite naslednje odvisnosti. Odprite nov terminal in vnesite:

sudo apt-get install cmake python-catkin-pkg python-empy python-nos python-setuptools libgtest-dev python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-bistvena git

Ustvarite mačje korenine in izvorne mape:

mkdir -p ~/catkin_ws/src

Ta delovni prostor je mogoče sestaviti, tudi če je prazen.

Pojdite v izvorno mapo delovnega prostora catkin, ki ste ga pravkar ustvarili. V terminalu zaženite

cd ~/catkin_ws/src

Klonirajte skladišče github paketa RPLIDAR ROS.

git clone

In potem

cd ~/catkin_ws

Nato zaženite catkin_make za sestavljanje delovnega prostora catkin.

catkin_make

Nato zaženite vir okolja s trenutnim terminalom. Ne zapirajte terminala.

vir devel/setup.bash

Če želite zagnati ROS, v novem terminalu zaženite naslednji ukaz:

roscore

V terminalu, ki ste ga pridobili iz okolja, zaženite spodnji ukaz:

roslaunch rplidar_ros view_rplidar.launch

Nato se odpre primerek Rviza z zemljevidom okolice RPLIDAR -ja.

Če želite izvedeti več o Rvizu, preberite to vadnico.

To je to za danes! ROS Melodic imate nameščen in pripravljen za uporabo! Upam, da vam je bil ta vodnik koristen in hvala za branje. Če imate kakršna koli vprašanja ali povratne informacije? Spodaj pustite komentar. Ostani na vezi!