Robotski avto Spiderbot V2: 8 korakov (s slikami)

2024 Avtor: John Day | [email protected]. Nazadnje spremenjeno: 2024-01-30 12:04

Spiderbot V2 je nadgradnja različice mojega zadnjega projekta:

Spiderbot navdihujejo "transformatorji". Je štirikotni robot RC in ima dva načina delovanja: pajka in vozilo, tako kot roboti v "Transformerjih". Temelji na Arduinu in ga nadzoruje telefon Android prek povezave Bluetooth.

V tej različici je bila za boljše gibanje robota vključena obratna kinematika. Običajno kolo v zadnji različici je nadomestilo omni kolo, ki zagotavlja večjo mobilnost v načinu vozila.

Najprej si oglejte predstavitev videoposnetka Youtube!

Upam, da vam je všeč!

1. korak: Potrebni materiali in spretnosti

Elektronski deli

• Arduino ProMini x1
• EMAX ES08MA II 12g Mini Metal Gear Analog Servo x12
• 16-kanalni 12-bitni PWM/servo gonilnik Adafruit x1
• Modul Bluetooth HC-05 x1
• Gonilnik motorja H-most IC L293D x2
• 300 vrt./min 6V N20 enosmerni motor z enosmernim pogonom x4
• Hobbywing UBEC-8A 2-6S Lipo vhod 8A UBEC za RC model x1
• UniHobby 38 mm dvojno plastično omni kolo s 4 mm pritrdilnimi sklopkami x4
• 50x23x25mm jekleno kroglo Omni Wheel x1
• LION Power 7.4V 900MAH 25C LiPo baterija x1
• Akumulatorski kabel z vtičnico JST x1
• 7 cm x 5 cm Perfboard x1
• Nekatere žice, zatiči in vtičnice, stikala

Mehanski deli

• M2 x 10 mm vijaki in matice z okroglo glavo x50
• M1,2 x 6 mm Vreteni vijak Samorezni vijak x30
• 3D tiskanje

Potrebne veščine

Spajkanje

2. korak: Pripravite 3D natisnjeno telo

Potrebni 3D deli

Datoteka zip vsebuje 11 datotek. Za izdelavo robota morate natisniti:

• Body.stl x1
• Cover.stl x1
• Connect.stl x8
• Coxa.stl x2
• Coxa_mirror.stl x2
• Stegnenica.stl x2
• Femur_Connect.stl x4
• Femur_Mirror.stl x2
• Tibia.stl x4
• Tibia_Connect.stl x4
• Toe.stl x4

www.thingiverse.com/thing:2289392

3. korak: Spajkajte glavno ploščo

Preden sestavimo okvir karoserije, moramo izdelati glavno ploščo. To je zato, ker je treba servomotorje inicializirati v ničelni položaj, preden jih pritrdite na servo roke.

Za izdelavo glavne plošče:

1. Izrežite 3 vrstice plošče, kot je prikazano na zgornji sliki.
2. Postavite Arduino Mini, HC-05, dva L293D, 4 2-polne glave, 5-polno vtičnico in vklopite perfboard, kot je prikazano zgoraj
3. Spajate in komponente povezujete v skladu s shemo z uporabo žic
4. Po spajkanju vseh povezav bo videti kot zgornja slika.

drive.google.com/file/d/1JmwV66b29WVJqhUEg4nHHdO0cc1QmIgX/view?usp=drivesdk

4. korak: Sestavite dele

Omni Wheel

Sestavite omni kolo, nanj pritrdite prst. Spajamo dve žici po 30 cm na enosmerne motorje. Nato priključite enosmerni motor in kolo.

Golenica

Servo pritrdite v golenico. Nato v luknjo golenice postavite omni kolo in privijte s pokrovom.

Stegnenica

Pritrdite eno stran servo v stegnenico, priključite stegnenico med servo in stegnenico.

Coxa

Servo pritrdite v coxa.

Telo

Jekleno kroglo pritrdite pod ohišje

5. korak: Povežite servomotorje z gonilnikom PWM

Na gonilniku PWM je 16 kanalov in uporabljamo jih le 12.

Servomotorje priključite v skladu s spodnjim seznamom:

Noga 1:

• Coxa -> kanal 0
• Stegnenica -> 1. kanal
• Golenica -> Kanal 2

Noga 2:

• Coxa -> kanal 4
• Stegnenica -> 5. kanal
• Golenica -> 6. kanal

Noga 3:

• Coxa -> kanal 8
• Stegnenica -> 9. kanal
• Golenica -> 10. kanal

Noga 4:

• Coxa -> kanal 12
• Stegnenica -> 13. kanal
• Golenica -> Kanal 14

Nato priključite gonilnik PWM na glavno ploščo.

Baterijo spajkajte na UBEC skupaj z glavnim stikalom za napajanje in jo priključite na gonilnik PWM.

6. korak: Inicializirajte servomotorje

Prenesite priloženo kodo

Odkomentirajte inicializirano kodo in jo naložite v Arduino.

Pred nalaganjem kode izklopite stikalo za vklop bluetooth.

Vklopite napajanje in sestavite dele, kot je prikazano na zgornji sliki.

Privijte vijake servo ročic, da pritrdite položaj.

Koda je spremenjena s

7. korak: Dodajte pokrov

Po inicializaciji servomotorjev komentirajte inicializirano kodo in jo znova naložite v Arduino.

Pokrov postavite na vrh robota in dodajte povezavo, da popravite položaj.

8. korak: Nadzor aplikacij za Android

Prenesite aplikacijo iz

github.com/anoochit/android-robot-bluetooth-joystick

Nastavite nadzorni ukaz v skladu s kodo Arduino.

In vse končano ~