Robot Nao Kopiranje premikov skozi kamero Xbox Kinect: 4 koraki

2025 Avtor: John Day | [email protected]. Nazadnje spremenjeno: 2025-01-23 15:08

Kot projekt v našem razredu računalništva v srednji šoli (Porter Gaud) sva se jaz (Legare Walpole) in še en učenec (Martin Lautenschlager) odločila, da bom pridobila humanoidnega robota Nao, ki bo posnemal naša gibanja skozi kinetično kamero Xbox. Mesecev ni bilo nobenega napredka, dokler nismo našli Vincenta Vanbecelaereja, kolega nespodobnega člana. Ker smo poskušali slediti njegovim navodilom korak za korakom, je bilo izpuščenih več ključnih korakov, ki so zahtevali nadaljnje raziskave za napredek. Upajmo, da je namen tega Neobvladljivega, da zgladi njegova navodila in obravnava podrobnosti, potrebne za izvedbo tega projekta. Do konca tega dokumenta bi morali natančno ponoviti ta projekt.

1. korak: Predpogoji

Preden začnete, boste potrebovali nekaj materialov. Spodaj navedene različice so nam uspele. Ne moremo jamčiti za sodelovanje z drugimi različicami katere koli programske ali strojne opreme, ki ni na seznamu.

1. Nao humanoidni robot V5

2. Računalnik z operacijskim sistemom Windows s skupnostjo Microsoft Visual Studios 2015 z nameščeno različico XNA 4.0

Stran za prenos (Visual Studio):

Stran za prenos (XNA):

3. Računalnik Linux s 64-bitnim operacijskim sistemom Ubuntu 14.04 LTS. (Lahko deluje z 32 bitnimi)

4. Python različice 2.7 (ne Python 3. Pomembno) v računalniku Linux

5. Posrednik MQTT v računalniku Linux

*Prenese se v kasnejših korakih

6. SSH odblokiran v vseh napravah in omrežju.

Korak: Prenesite posrednika MQTT in preverite povezljivost

Prvi korak pri povezovanju vsega skupaj je namestitev posrednika MQTT.

Če želite namestiti posrednika MQTT, v terminal Ubuntu vnesite te ukaze:

$ sudo apt-add-repository ppa: mosquitto-dev/mosquitto-ppa

$ sudo apt-get posodobitev

$ sudo apt-get install libmosquitto-dev

$ sudo apt-get install mosquitto-clients

Ti ukazi bi morali v celoti namestiti MQTT. Če želite preizkusiti vrsto namestitve v tem ukazu:

$ komar

Terminal bi moral izgledati kot zgornja slika, če je deloval. Če ne, obstaja veliko različnih navodil, kako ga namestiti.

3. korak: Konfigurirajte Python 2.7

Najprej boste morali namestiti python 2.7.x v računalnik s sistemom Linux. (Uporabljamo python 2.7.6)

Tukaj je povezava do strani za prenos:

Ko namestite python, boste morali prenesti in namestiti NAOqi, ki ga ponuja Aldebaran. Za dostop do prenosa morate ustvariti račun. Ne skrbite. Je brezplačen in traja malo časa.

Povezava:

Prenesite različico linux x64. To je pod glavo "3 - Python NAOqi SDK"

Ko datoteko naložite, jo razpakirajte in postavite kamor koli. Ni važno, vendar se prepričajte, da veste, kje se nahaja.

Nato vnesite

$ export PYTHONPATH = $ PYTHONPATH:/home/yourUserName/locationOfNaoLibrary

Ko nastavite pot python, vnesite ta ukaz, da uredite datoteko.bashrc

$ editor ~/.bashrc

Ko uredite to datoteko, vnesite to na dnu datoteke:

izvozi PYTHONPATH = $ PYTHONPATH:/home/yourUserName/locationOfNaoLibrary

Preverite, ali to deluje, tako da vtipkate "python" v terminal Linux in nato vnesete "import naoqi".

To bi moralo zdaj delovati.

4. korak: Prenesite kodo in se zabavajte

Prenesite datoteko Visual Studios (kinect.zip) v računalnik Windows in datoteko Python (robot.py) v računalnik linux. Odprite oba v ustreznih računalnikih.

Te računalnike postavite v isto omrežje wifi in vnesite IP računalnika linux, ki ga najdete tako, da vnesete:

$ ifconfig

IP za "inet addr:" (pod wlan za brezžično, pod eth0 za žično) bo pravilen IP za vnos v program Visual Studios ob zagonu.

Zaženite posrednika MQTT v Linuxu tako, da vnesete

$ komar

Nato zaženite kodo python v Linuxu tako, da vnesete

$ cd lokacija robot.py

$ python./robot.py

S tem se bo zagnala koda python. Koda bo zahtevala informacije, ki jih lahko preprosto posredujete, na primer IP robota, vrata (standard 9559), MQTT ip (ki bo v tem primeru localhost) in predmet MQTT (ki smo ga nastavili kot "nao").

To bi moralo povezati robota, posrednika MQTT in Visual Studio, ki vam omogoča nadzor robota. Vse, kar morate storiti, je stati pred kamero Kinetic in se premakniti!

Upamo, da je ta vodič poenostavil in poenostavil postopek. Ponovni ustvarjalec tega projekta je znova Vincent Vanbecelaere. Koda, ki smo jo uporabili, je od njega in on je bil glavni razlog, da ta projekt ni uspel v prvih treh mesecih. Upamo, da se vam je ta objava zdela poučna in se končno zabavajte ob vmešavanju v ta koncept.

Na koncu bi se radi še posebej zahvalili Vincentu Vanbecelaereju. Brez njegove objave tega projekta nikoli ne bi mogli dokončati. Zasluge za to, da je ta projekt postavil na noge, si najbolj zasluži. Sledi povezava do njegove strani projekta, če se želite iz kakršnega koli razloga sklicevati nanjo.

www.instructables.com/id/Nao-Robot-Mimicki…