6-osni senzorski modul FSP200 Umerjanje in testiranje: 6 korakov

2024 Avtor: John Day | [email protected]. Nazadnje spremenjeno: 2024-01-30 12:05

FSP200 je 6-osni inercialni procesor za merilne enote, ki zagotavlja izhod smeri in smeri. Izvaja fuzijo merilnikov pospeška in žiroskopskih senzorjev za stabilen in natančen smer in smer. FSP200 je primeren za uporabo v robotskih izdelkih, kot so izdelki za čiščenje potrošniških tal, roboti za vrtove in trate, čistila za bazene ter na gostinskem in medicinskem trgu. Pomočni robot.

Predstavljamo vam postopek tovarniške kalibracije in preskušanja aplikacij za raziskave in razvoj v tovarni senzorskih modulov FSP200 proizvajalca Shanghai Runxin Technology. Tovarniški postopek umerjanja modula FSP200 Preprost sistem za umerjanje je sestavljen iz enega niza napeljav, motorjev, motornih pogonov, senzorjev za domači položaj, blazinic gumbov motorja in omaric za krmiljenje moči, kot je prikazano na sliki 1.

Pred začetkom umerjanja se prepričajte, da je preprost sistem za umerjanje FSP200 raven, kot je prikazano na sliki 2.

1. korak: Začnite umerjanje: Pritisnite gumb CAL:

Zelena LED začne utripati, kar kaže, da je modul v načinu "kalibracija".

2. korak: Umerite gibanje (motor obrnite za 180 stopinj):

Pritisnite S2 (zelen gumb) na plošči z gumbi motorja, da se premaknete v nasprotni smeri urinega kazalca za 180 stopinj. Preden nadaljujete z naslednjim korakom, počakajte, da se motor obrne za 180 stopinj.

3. korak: Dokončajte kalibracijo:

Ponovno pritisnite gumb CAL, da zaprete način umerjanja. Rezultati umerjanja gledajo na stanje rdečega in zelenega LED zaslona: če je modul umerjen, bo zelena LED svetila zeleno; če se modul ne umerja, bo rdeča LED svetila rdeče.

4. korak: Preverite funkcijo umerjanja:

Pritisnite gumb RST na plošči za pritrditev FSP200, da zagotovite, da zaslon prikazuje naslov modula (mora biti blizu 0,00 stopinj). Pritisnite gumb S3 (modri gumb) na plošči z gumbi motorja, da premaknete motor za 180 stopinj v smeri urinega kazalca in počakate, da se motor ustavi., si oglejte zaslon. Preverite, ali mora biti odčitavanje naslova 180 +/- 0,45 ° (179,55 do 180,45 °).

Kot je prikazano na sliki 3:

5. korak: Umerjanje ni uspešno:

Če med postopkom umerjanja kadar koli zasveti rdeča LED "rezultat", je prišlo do napake.

Če lučka za rezultate ne sveti, je morda težava v povezavi ali napajanju. Umerjanje modula ne uspe, če je vrednost, prikazana v koraku preverjanja, zunaj določenega sprejemljivega območja.

Če se pojavi katera od teh napak, odstranite modul iz napeljave in ga namestite nazaj na napravo ter poskusite znova. Če se napaka ponavlja, je modul slab; če modul preide, je modul dober.

Primer postopka preskusa aplikacije za raziskave in razvoj Da bi dosegli najboljši učinek delovanja navigacije pometanja robota, moramo poleg kalibracijske napake kalibracije samega senzorja v tovarni opraviti tudi veliko testiranja zmanjšanja napak v začetni fazi praktična uporaba: maksimalno izvajanje priporočene operacije Zmanjšajte vir napake in izboljšajte oceno napake v naslovu.

Ocena napake v naslovu se bo spreminjala zaradi časovnega obdobja, zaradi kratkoročnih napak na žiroskopu (ali občutljivosti) in odmika žiroskopa (ZRO, odmik ničelne stopnje). To se lahko naučimo iz naslednjih izračunov: Ocena napake v smeri = napaka lestvice x neodstranjena rotacija + odmik ničelne hitrosti x čas

FSP200 ponuja tri vmesnike: UART-RVC (PS0 = 0, PS1 = 1, kot je prikazano na sliki 4) UART-SHTP (PS0 = 1, PS1 = 0) UART-RVC -DEBUG (PS0 = 0, PS1 = 0) Ko pri načrtovanju strojne opreme je najbolje, da je združljiv s temi tremi načini vmesnika, da olajša preklapljanje.

6. korak:

Pometači se serijsko proizvajajo v načinu UART-RVC. Način preverjanja delovanja modulov je interaktivno testiranje programske opreme in neinteraktivno testiranje. Spodaj sta opisana naslednja dva preskusna postopka za izboljšanje ZRO:

1) HOST ne uporablja interaktivnega procesa testiranja programske opreme: 1: Ko je način FSP200 RVC umerjen na testnem stojalu, povežite serijska vrata z računalnikom in uporabite motionStudio2 za odpiranje podatkov RVC. Vendar so se ti podatki spreminjali, zato je najbolje zabeležiti začetno in 180 stopinj po običajnem orodju za serijska vrata. Vrnite se na vrednost te končne točke 0 stopinj (skupaj 360 stopinj), nato odprite Dnevnik in vzemite vrednost dveh šestnajstiških podatkov RAW in jo razdelite za 180 stopinj. Če je odstotek manjši od 25%, je zahteva izpolnjena. Manjši kot je, tem bolje.

(Zadnji podatki - začetni podatki so običajno 0 po ponastavitvi) / 180 <25%, kar je boljši kalibracijski modul. 2: Izberite 5 do 10 kosov modula z najmanjšo napako v vizualnem modulu, ga položite na stroj za pometanje, ga pritrdite v lepilo, vklopite način RVC in polnilnik polnite pol ure. Po končanem polnjenju ponastavite modul in ga shranite, če želite izvedeti trenutni temperaturni način. Če se modul po polnjenju ne izklopi, lahko tečete neposredno na pometaču brez ponastavitve. Izvedite naslednji test.

3: Premaknite pometač na spletno mesto, označite začetni položaj, počakajte 2 sekundi, da se modul vklopi, in modul priključite na računalnik. S pomočjo motionStudio2 odprite podatke RVC v realnem času, pometač naj 20 minut hodi po besedni vrstici, nato se ustavi in se vrne na snemanje. Položaj, ogled kota RAW, izračun 20-minutne povprečne napake. Nato ponastavite modul in podatke, ki jih je modul naučil, shranite le 20 minut.

4: Spremenite PS1 in PS0 modula po učenju v način SHTP, se povežite z računalnikom, zaženite »sh2_ftdi_logger.exe test.dsf --raw --calibrated --uncalibrated --mode = all«? in izvlecite datoteko DSF za analizo. Preverite napako preskusnega modula DCD. 5: Oštevilčite modul, zabeležite napako in spremenite modul v način RVC. Manjša je napaka, boljša je zmogljivost modula. Modul z dobrimi zmogljivostmi je izbran za vstop v stopnjo čiščenja s pometačem, nato pa preskus skladnosti modula, preskus visokih in nizkih temperatur, presodi celoten učinek modula, učinek dinamične kalibracije s temperaturnimi spremembami.

2) HOST uporablja interaktivni postopek testiranja programske opreme na naslednji način:

1: Ko dobite tovarniško umerjen modul, morate RSP200 nastaviti na način RVC_Debug PS0 = 0, PS1 = 0. Preko računalniške programske opreme ftdi_binary_logger_RVC_Debug povežite serijska vrata modula, da za 2 do 3 minute pridobite podatke LOG. BIN pometača. Programska oprema za pometanje mora nastaviti lokalno statiko tako, da odpre le največje delovanje ventilatorja in valjčne krtače. Podatki LOG. BIN se analizirajo, da se presodi kasnejši HOST. Koliko časa končna programska oprema nastavi za izvajanje ukaza za dinamično umerjanje.

2: Obstajajo štiri vrste obvestil o pričakovanem gibanju naprave, ki jih gostitelj pošlje na FSP200: 0 je začetno stanje, ki ga zavzame pesto senzorja, 1 je statično brez vibracij, 2 je statično vihanje s čopičem in 3 je normalno čiščenje. Vsakič, ko preklopite stanje, se ustreznemu ukazu stanja pošlje FSP 200 in preberejo se povratne informacije FSP 200, da se ugotovi, ali naj se izvede ukaz dinamične kalibracije. Ko je programska oprema nastavljena, bo leteča linija modula FSP200 (VCC, GND, RX, TX) povezana s serijskimi vrati računalnika. Upoštevati je treba, da je treba modul naložiti v stroj, da ga popravite. Vklopite računalnik in vklopite programsko opremo ftdi_binary_logger_RVC_Debug, da pometate od začetka do konca območja čiščenja. Izvajanje podatkov o gibanju se samodejno shrani kot datoteka LOG. BIN, datoteka LOG. BIN pa se uporabi za analizo, ali so nastavitve interaktivne programske opreme na strani HOST pravilne.

3: Če je interaktivna programska oprema pravilno nastavljena, preklopite način FSP200 RVC-DEBUG v način RVC PS0 = 0, PS1 = 1, izvedite več preskusov čiščenja stroja, zabeležite 1-urno napako položaja stroja, manjša je napaka, zmogljivost modula Boljše, preskus skladnosti modula, preskus visokih in nizkih temperatur, presodi celoten učinek modula, učinek dinamične kalibracije s temperaturnimi spremembami.