IOT Lunar Rover Raspberrypi+Arduino: 5 korakov (s slikami)

2024 Avtor: John Day | [email protected]. Nazadnje spremenjeno: 2024-01-30 12:05

Ta projekt je navdihnjen z misijo indijske lune Chandryaan-2, ki bo potekala septembra 2019. To je posebno poslanstvo, ker bodo pristali na mestu, kjer še nihče ni pristal. izdelajte dejanskega roverja na podlagi slik roverja na spletu. Velikost 3D tiskalnikov me je omejila, zato sem moral narediti nekaj rahlih sprememb.

Korak: Potrebne komponente

To je modularna zasnova, ki ima dve nadzorni plošči arduino in malinovo pi. Oba delujeta neodvisno drug od drugega. Če nimate dovolj proračuna, lahko pustite malinovo pi in kamero, da bo rover še vedno deloval prek Bluetootha. Raspberry pi se uporablja samo za kamero in nadzor roverja prek WiFi in interneta. Premikanje roverja nadzira arduino. Obe napravi imata različno napajanje.

Sestavni deli krmilnega sistema

1. Arduino uno
2. L293D Gonilnik motorja je zamolkel
3. 6 dc motorji
4. 6 pnevmatik (3d natisnjeno)
5. Mainbody+povezave (3 natisnjene)
6. 2 servo motorja
7. Različne priloge (3D natisnjene)
8. Vijaki 5 mm, 4 mm, 3 mm in 2 mm
9. Samozapiralne matice 4 mm in 5 mm
10. 7v napajalnik

Komponente za nadzor omrežja

1. Malina pi
2. Spletna kamera USB (za pretakanje in snemanje videa)
3. Pi kamera (za fotografije)
4. 5v napajalnik

2. korak: Telo in priključki

Če imate 3D tiskalnik, lahko vse natisnete neposredno, če pa ga nimate, lahko uporabite omarico za kosilo za glavno telo, za izdelavo povezav do mehanizma rockerja pa uporabite pvc cevi, povezavo bom pustil za vas reference.

Če ne želite, lahko pustite priključek, bo rover še vedno deloval. Anteno in solarno ploščo sem pravkar dodal, ker sem imel veliko časa in rezervnih delov.

Cad modeliranje se izvaja v solidworks 2017. Vključil sem datoteke stl in datoteko solidworks, tako da lahko po vaših željah spreminjate dele ali jih neposredno natisnete. Za tiskanje delov sem uporabil ender 3 pro.

Oglejte si video, če želite bolje razumeti, kako sestaviti rover.

Prenesite datoteke kode in CAD tukaj

3. korak: Ožičenje in vezje

Uporabite zgornjo sliko za spoštovanje povezovanja vseh motorjev na ploščo arduino.

Priključili bomo dva motorja na vsaki strani v eno režo. Če motorji tečejo v napačno smer, samo zamenjajte žice, ki bi morale to popraviti.

Za Raspberry pi priključite spletno kamero USB na vrata USB, katera koli kamera bi morala delovati, namestitev ni potrebna

Priključite modul Raspicamera na priključni zatič na boradu.

POMEMBNO

Napajajte samo 5V do maline pi. NE UPORABLJAJTE ISTEGA NAPAJANJA ZA RASPI IN ARDUINO

Opekli boste desko.

Vem, da je neumen z dvema napajalnikoma, vendar sem to naredil tako, da ga lahko zgradijo tudi ljudje, ki nimajo raspi in kamere.

4. korak: Nadzor Roverja

Obstajata dva načina upravljanja, eden prek Bluetooth z napravo Android, drugi prek WiFi in interneta

Lokalna povezava Bluetooth

Za to boste morali iz trgovine Play prenesti aplikacijo Bluetooth in se povezati z roverjem.

Za nadzor WiFi in interneta

To je malo težavno, ker bomo za to uporabili malinovo pi. Najprej se morate povezati z raspberry pi prek SSH prek povezave z oddaljenim namizjem. Nato zaženite skript Rovercontol, ki vas bo prosil, da se povežete z ardruino ploščo prek Bluetootha, ko bo končal, se odpre okno in zdaj uporabite tipke w, a, s, d za vožnjo roverja in pritisnite j, da ga ustavite.

Za nadzor scenarija spletne kamere, ki se izvaja s kamero, bo s tem ukazom v oknu terminala zagnal videoposnetek v živo in posnel fotografijo

raspistill -v -o test.jpg

Obe kameri delujeta neodvisno drug od drugega in ju lahko uporabljate hkrati.

Za nastavitev RaspiCam kliknite tukaj

Skript spletne kamere za nastavitev tega klika uporablja Opencv 3, ki se izvaja na Pythonu 3

5. korak: SKLEP

To je prvi del projekta, nadgradil bom rover in dodal avtonomno samovožnjo, nazadnje pa bom naredil pristajalni modul, ki ga bom zagnal z neba in ga poskušal samodejno pristati, kot da bi pristajal na Luni.

V komentarjih lahko daste kakršna koli vprašanja in dvomim, da bom odgovoril v najkrajšem možnem času.