Micro: bitni senzor vida MU - sledenje objektom: 7 korakov

2025 Avtor: John Day | [email protected]. Nazadnje spremenjeno: 2025-01-23 15:08

Tako bomo v tem navodilu začeli s programiranjem pametnega avtomobila, ki smo ga zgradili v tem navodilu in na katerega smo namestili senzor vida MU.

Mikro: bit bomo programirali z nekaj preprostim sledenjem objektom, tako da lahko senzor MU sledi prometnim karticam.

Zaloge

Materiali

1x mikro: bit

1 x motor: bit

1 x senzor vida MU

1 x 2 -osni nosilec za kamero

4 x M3 x 30 vijakov

6 x M3 x 6 vijakov

6 x distančnik M3

10 x M3 matice

1 x kolesce

2 x pametni avtomobilski motorji

2 x motor TT130

2 x kolesa za motor TT130

1 x 9 -voltna baterija + nosilec baterije

Malo žice. Po možnosti v dveh različnih barvah

4 mm vezane plošče (170 x 125 mm mora biti dovolj)

Majhen kos dvostranskega traku

Velcro trak (kavelj in zanka)

Vroče lepilo

Orodja:

Izvijači

Spajkanje

Železo

Rezalnik žice

Laserski rezalnik

Pištola za vroče lepilo

Vrtalnik

Svedri 2,5 in 3 mm

1. korak: Nastavitev senzorja MU

Preden začnemo povezovati karkoli, želimo senzor pravilno nastaviti.

Senzor Mu Vision ima 4 stikala. Dva na levi odločita o načinu izhoda, druga na desni pa o naslovu.

Ker želimo, da je naslov 00, morata biti oba stikala na desni strani izklopljena.

Različni načini izhoda so:

00 UART

01 I2C

10 Prenos podatkov Wifi

11 Prenos slike Wifi

Delati želimo v načinu I2C, zato bi morali biti stikali na 01, zato je treba levo večino izklopiti, drugo pa vklopiti.

2. korak: Ožičenje senzorja MU

Ožičenje je precej preprosto, samo uporabite štiri mostične žice, da povežete senzor Mu s ploščo.

Senzor Mu -> Odmična plošča

SDA -> pin 20

SCL -> pin 19

G -> Ozemljitev

V -> 3,3-5V

3. korak: Ožičenje nosilca kamere

Servo motor, ki nadzoruje vodoravno gibanje, je treba priključiti na nožico 13, servo motor, ki nadzoruje navpično gibanje, pa na pin 14.

4. korak: Pridobite razširitev

Najprej gremo v urejevalnik Makecode in zaženemo nov projekt. Nato gremo na "Napredno" in izberemo "Razširitve". Zavedajte se, da imajo ti gumbi na slikah, ker sem Danka, nekoliko drugačna imena. V razširitvah iščemo "Muvision" in izberemo edini rezultat, ki ga dobimo.

5. korak: Inicializiranje povezave in omogočanje algoritma

Ko uporabite to razširitev, boste dobili nekaj napak »Cannot read property of undefined«. To je samo zato, ker manjka animacija micro: bit. To ne vpliva na sestavo in izvajanje programa.

Prvi oranžni del kode inicializira povezavo I2C.

Drugi oranžni del kode omogoča algoritme za prepoznavanje prometnih kartic.

Prikaz številk se uporablja za odpravljanje težav. Če pri zagonu programa micro: bit ne šteje do treh, preverite, ali so žice na senzorju vidnosti MU pravilno priključene na desne nožice.

Dva rdeča bloka nastavita začetni položaj nosilca kamere.

6. korak: Program

Prva dva rdeča bloka nadzorujeta servo motorje, ki nadzorujeta nosilce kamere. Prvi nadzoruje navpično gibanje, drugi pa vodoravno.

Prvi zunanji bloki "IF" preverijo, ali senzor MU zazna prometne kartice. Če lahko, potem preidemo na dve izjavi "IF" v notranjosti.

Prva izjava "IF" preveri navpično postavitev zaznane kartice v vidno polje. Če je kartica postavljena v središče vidnega polja, bomo dobili vrednost 50 iz algoritma navpične vrednosti. Zdaj je redko, da je kartica točno na sredini. Moramo zadeti zelo natančno, zato, če gremo za 50 kot edino vrednost, kjer bi morala kamera stati, se bo ves čas bolj ali manj premikala. Namesto tega štejemo vse med 45 in 55 kot na sredini. Torej, če je navpična postavitev kartic pod 45, potem premaknemo kamero nekoliko navzdol, tako da navpično spremenljivko spremenimo za +1. Na enak način premaknemo kamero nekoliko navzgor, če je navpična postavitev nad 55, s spreminjanjem navpične spremenljivke za -1. Morda se mi zdi čudno, da se kamera dvigne, ko spremenljivko dvignemo in navzdol, ko se spremenljivka dvigne, a motor je tako postavljen.

Druga izjava "IF" deluje popolnoma enako, vendar za vodoravni položaj. Torej, ko je prometna kartica zelo desno od vidnega polja, se bo kamera premaknila v desno, in ko je zelo levo od vidnega polja, se bo kamera premaknila v levo.

Program najdete tukaj.

7. korak: Končano

Zdaj naložite svoj program v Smart Car in ga preizkusite.

Kako hitro se kamera odzove na gibanje, lahko povečate tako, da spremembo spremenljivk povečate na 2 ali 3 namesto na 1. Poskusite lahko tudi zmanjšati, kako velika je količina polja glede na sredino. Namesto tega poskusite narediti od 47 do 53.