Avtonomno vzporedno parkiranje avtomobilov z uporabo Arduina: 10 korakov (s slikami)

2024 Avtor: John Day | [email protected]. Nazadnje spremenjeno: 2024-01-30 12:04

Pri avtonomnem parkiranju moramo ustvariti algoritme in senzorje položaja v skladu z določenimi predpostavkami. Naše predpostavke bodo v tem projektu naslednje. Po scenariju bo leva stran ceste sestavljena iz sten in parkovnih površin. Kot lahko vidite na videoposnetku, so skupaj 4 senzorji, 2 na levi strani avtomobila in eden na zadnji in sprednji strani.

Korak 1:

2. korak:

3. korak:

4. korak: Sistemski algoritem:

Dva senzorja na levi strani avtomobila razumeta, da je stena 15 cm manjša od izmerjene vrednosti, in se premakneta naprej. Dva senzorja na robu neprestano merita in ko sta ti vrednosti enaki dobljenim, se morate odločiti, kako parkirati.

Algoritem za izbiro metode parkiranja

• Primer 1: Če je izmerjena vrednost večja od avtomobila in manjša od dolžine avtomobila, bo deloval vzporedni parkirni sistem.
• Primer 2: Če je izmerjena vrednost večja od dolžine avtomobila, bo robot parkiral navpično.

5. korak: Algoritem vzporednega parkiranja:

V tem primeru avto prečka parkirišče in avto se ustavi, ko dva senzorja ob strani spet vidita steno. Malo se vrne in zavije desno za 45 stopinj. Med premikanjem nazaj senzor z meritvami vstopi v območje parkiranja in začne zavijati levo. Med levim premikom senzorji na robovih neprekinjeno merijo in oba senzorja se še naprej obračata levo, dokler se izmerjena vrednost ne izenači. Ustavite se, ko ste enaki. Sprednji senzor meri in se premika naprej, dokler ni majhen za 10 cm in se ustavi, ko je majhen za 10 cm. Parkiranja je konec.

6. korak: Algoritem navpičnega parkiranja

Če senzorji na robovih preveč merijo vrednost po dolžini avtomobila, se avto ustavi in zavije za 90 stopinj v levo. Začnejo se premikati proti parkirišču. V tem času sprednji senzor neprekinjeno meri in avto se ustavi, če je izmerjena vrednost manjša od 10 cm. Operacija parkiranja je končana.

7. korak: Materiali:

• Arduino Mega
• Motorni ščit Adafruit
• 4 Dc motorni komplet robotov
• 4-delni ultrazvočni senzor HC-SR04
• Infrardeči senzor hitrosti LM 393
• Lipo baterija (7,4 V 850 mAh je dovolj)
• Mostični kabli

Nakup:

8. korak: Mehanski odsek:

Infrardeči senzor v sistemu meri hitrost motorja. To je za merjenje števila krogov koles pri parkiranju in zagotovitev parkiranja brez napak. Če v kompletu robota nimate diska kodirnika, ga lahko dodatno namestite. Tu je treba opozoriti na število lukenj na disku kodirnika. Število lukenj dajalnika v tem projektu je 20 dir. Če imate drugo številko, morate znova prilagoditi zavoje avtomobila.

Senzor hitrosti LM393 namestite, kot je prikazano zgoraj. Prepričajte se, da so luknje diska dajalnika pri hitrosti

9. korak: Shema vezja:

Pin povezave ultrazvočnih senzorjev

Sprednji senzor => Sprožilni zatič: D34, Odmevni zatič: D35

Levi sprednji senzor => Sprožilni zatič: D36, Odmevni zatič: D37

Levi zadnji senzor => Sprožilni zatič: D38, Odmevni zatič: D39

Zadnji senzor => Sprožilni zatič: D40, Odmevni zatič: D41

Povezave zatiča motorja s ščitom motorja spredaj levo => M4

Motor spredaj desno => M3

Levi zadnji motor => M1

Zadnji desni motor => M2

LM393 Priključki pin senzorja hitrosti VCC => 5V: OUT => D21: GND => GND

10. korak: Del programske opreme

Knjižnico senzorjev in kodo arduino najdete tukaj >> avtonomno parkiranje avtomobila