Četverica Arduino: 8 korakov

2024 Avtor: John Day | [email protected]. Nazadnje spremenjeno: 2024-01-30 12:05

Četverica na osnovi Arduina !!!, Quadruped pomeni štirinožni bot, ki je v bistvu videti kot štirinožni pajek, zato se naučimo, kako se pajek sprehaja, in ga poskusimo ponoviti z arduinom

1. korak: potrebne komponente

• 1 X Arduino Mega ali Arduino Uno
• 1 X vrtana PCB
• 12 X servo motorji (9 g)
• 1 X HC-SR04 ultrazvočni senzor
• 4 X RGB LED
• Karton

2. korak: Vzdrževanje CG

težišče (CG) je glavni dejavnik pri hoji. Težišče ostane v središču telesa, da stoji, če se CG premakne iz središča na določenih mejah, bo to vplivalo na ravnovesje in vodilo do padca

Poglejmo torej vzdrževanje CG med hojo.

če so vse noge pod kotom 45 stopinj, bo CG popolnoma v središču, če pa premaknemo katero koli nogo, se bo cg premaknil na to stran, tako da bo padel na to stran.

Da bi se temu izognili, se obe končni nogi vzdržujeta pod kotom večjim od 45 stopinj glede na velikost bota

tako bodo tri noge oblikovale trikotnik, če bo CG v njem, četrta noga pa se bo prosto gibala in CG

volja ostane znotraj trikotnika.

3. korak: Postopek hoje

• To je začetni položaj, pri čemer sta dve nogi (C, D) iztegnjeni na eni strani, drugi dve nogi (A, B) pa potegnjeni navznoter.
• Zgornja desna noga (B) se dvigne in seže, daleč pred robotom.
• Vse noge se premaknejo nazaj in telo premaknejo naprej.
• Zadnja leva noga (D) se dvigne in stopi naprej ob telesu. Ta položaj je zrcalna slika začetnega položaja.
• Zgornja leva noga (B) se dvigne in seže, daleč pred robotom.
• Spet se vse noge premaknejo nazaj in telo premaknejo naprej.
• Zadnja desna noga se dvigne (B) in stopi nazaj v telo, kar nas pripelje nazaj v začetni položaj.

4. korak: Načrti za četverico

5. korak: Konstrukcija telesa

konstruirajte telo po pdf

6. korak: Povezava vezja

naredite svoj ščit glede na vaše zahteve arduino mega ima 15 pwm pin, 12 jih uporabite za servo povezave in 3 za RBG led in katera koli dva zatiča za ultrazvočni senzor

7. korak: Inicializacija servomotorja

Naložite program na arduino mega in začnite sestavljati nogo po sliki

8. korak: Zadnji korak

• naložite program
• servo priključite v skladu z zatiči, določenimi v programu

• priključite LED zatiče

  To je to, da je vaša četverica pripravljena !!!! …