Robot za sledenje liniji s PIC18F: 7 korakov

2024 Avtor: John Day | [email protected]. Nazadnje spremenjeno: 2024-01-30 12:05

RACE LINK

Za svojega tečaja mikrokrmilnika na univerzi sem naredil tega robotnega sledilca. Tako sem naredil tega osnovnega robota za sledenje linijam z uporabo Pic 18f2520 in uporabil prevajalnik PIC CCS. Na internetu je veliko projektov sledilcev linij z ardunio ali pic, vendar so mnogi projekti zelo podobni. Zaradi tega bom razložil, kako sem izbral komponente in zakaj izbral, ter dal nekaj nasvetov za učinkovitega robota za sledenje linijam.

Senzorsko kartico sem oblikoval z uporabo CNY70 in postavil vezje na ploščo. Če želite, lahko za vse komponente oblikujete monolitno tiskano vezje, vendar bo težavno, če nimate dovolj izkušenj s tiskanjem tiskanega vezja.

1. korak: Izbira mikrokrmilnika PIC

Nekaj slik 16f je zelo primernih za sledilce linij in so precej poceni. Izbral sem 18F2520, ker ima dovolj V/I in 32k programskega pomnilnika, najpomembnejše pa je, da podpira oscilator do 40MHZ in je zelo pomembno za obdelavo podatkov.

Korak: Motorji in baterija

Uporabil sem 4 mikro dc motorje 6v 350 vrt / min. S 4 motorji in zelo osnovno kodo proti 2 motorjema lahko zagotovite zelo dobro ravnovesje. Če želite, lahko izberete motor, ki ima najvišje vrtljaje, vendar ima 350 vrtljajev na minuto zame zelo hiter in imajo zelo velik navor. Poleg tega imajo štirje motorji zelo učinkovito premikanje in obračanje.

Li-Po baterija napaja mojega robota, kartico senzorja, motorje, sliko in druge komponente. Moj lipo je bil 30c 7.4v 1250ma. Na dirki nisem naletel na težave z energijo, vendar štirje motorji porabijo veliko energije, zato morate porabiti baterijo 1750 ma želite narediti veliko preizkusov.

Korak: Komponente

1. Slika 18f2520
2. 20 mhz kristal
3. R1 …………………………………………………………..4.7k upor
4. C1 in C2 …………………………………………………… 33pf zgornja meja.
5. Gumb
6. 7805 regulator napetosti
7. 16v 100 uf kondenzator (elektrolitski)
8. C4 C5 C6 in C7 ……………………………………….100 pf x4
9. SN74HC14n
10. D1 ………………………………………………………….. Led
11. L293B x2
12. Preklopite
13. Micro dc motor 6v 350rpm x4 (lahko izberete drugo možnost)
14. Kolesa x4 (jaz sem izbral kolesa R5 mm)
15. Lipo baterija 7.4v 1250ma (1750 ma bi lahko bila boljša)
16. Nadomestni krog (po želji je odvisno od baterije in motorjev)
17. Mostični kabel

Za kartico senzorja

1. CNY70 X5
2. R10 R11 R12 R13 R14 …………………………………………..20k upor X5 (uporabil sem 1206 smd upore, po želji lahko izberete dip paket)
3. RV1 RV2 RV3 RV4 RV5 ………………………………………….22k trimpot X5
4. CR2 CR3 CR4 CR5 CR6 ………………………………………..330 ohm X5
5. Moška glava J1
6. Materiali za tiskana vezja

4. korak: Shema vezja

5. korak: Senzorska kartica

Kartico senzorja prilepim pod plošče, vendar mora biti razdalja med CNY in tlemi ustrezna. Približno 1-0,5 cm je dovolj. Spajal sem kable skakalcev na J2 do J6 in jih povezal na vhode sn74hc14n.

6. korak: Kode

Kode lahko prenesete. V bistvu so vključene kode za vrnitev naprej, levo in desno. Če želite povečati hitrost robota, morate spremeniti kode zakasnitve.

7. korak: Kritični namigi

• Eden najpomembnejših delov je senzorska kartica, zato morate prejemati dobre podatke. Oddaljenost od CNY in tal morata biti ustrezni, zato merite napetosti na CNY -jevem oddajniku in ga umerite z loncem. Ko sem dirkal, so bila tla temna, zato senzorji niso delovali dobro, pod matrico sem dal bele LED diode in na ta način znova umeril, sem dobil boljše podatke.
• Druga pomembna stvar so 4 motorji. Če namesto 2 motorjev uporabite 4 motorje, lahko dosežete boljše ravnotežje in to bo zelo uspešno pri vračanju.