Robotska roka: 5 korakov

2024 Avtor: John Day | [email protected]. Nazadnje spremenjeno: 2024-01-30 12:05

Cilj tega navodila je, da vam pomaga pri izdelavi lastne 3D tiskane robotske roke. Moja motivacija za izdelavo te robotske roke izhaja iz zanimanja za mehatroniko in pomanjkanja dobre dokumentacije za izdelavo 4-osne roke s koračnimi motorji, Arduinom in 3D tiskalnikom. Upam, da vas bodo datoteke CAD vodile ali navdihnile pri izdelavi vaše različice trenutno so končane 3 osi. Še vedno delam na 4. osi in prijemalu.

1. korak: Strojna oprema

Robotska roka je večinoma 3D -tiskana in jo poganja pas. Vse ne 3D tiskane dele, kot so ležaji, jermenice, jermeni in motorji, lahko kupite prek interneta.

Gredi so izdelane iz jeklenih palic 8 mm in 5 mm, po potrebi lahko to storite ročno.

Delni seznam:

Jermenice:

• 3x škripec GT2 20 zob
• 2x jermenica GT2 60 zob
• 1x jermenica GT2 16 zob

Pasovi:

• 2x pas GT2 232 zob
• 1x pas GT2 400 zob

Ležaji:

• 4x 22x8 mm kroglični ležaj
• 2x kroglični ležaj 16x5 mm
• 4x 10x3 mm kroglični ležaj
• 1x igelni ležaj 98x4 mm
• 1x iglični ležaj 32x2 mm

Navojna palica:

• 4x M3x250 mm
• 4x M3x140 mm

Gredi:

• 1x 8x98 mm
• 1x 8x105 mm
• 1x 5x88 mm
• 2x 3x30 mm

Motorji:

3x 42x42x40 mm NEMA17 bipoler koračni motor (45 Ncm)

Matice in vijaki:

• 12x vijak z gumbom M3x10 mm (šesterokotna vtičnica)
• 2x vijak z gumbom M3x25 mm (šesterokotna vtičnica)
• 18x samozapiralna matica M3
• 3x vijak s pokrovčkom M6x15 mm (šesterokotna vtičnica)
• 3x matica M6
• 9x 3x15 mm samorezni vijak z glavo

2. korak: Elektronika

Koračne motorje poganjajo trije gonilniki koračnih motorjev DRV8825 in Arduino Uno. Na internetu je na voljo več možnosti za voznikov ščit za Arduino Uno.

Delni seznam:

• 1x Arduino Uno
• 1x voznikov ščit
• 3x DRV8825
• 12-24V Napajanje

Oglejte si vadnico Youtube o tem, kako nastavite trenutno omejitev gonilnika motorja DRV8825.

3. korak: Programska oprema

Arduino Uno je mogoče programirati z uporabo Arduino IDE in knjižnice AccelStepper za krmiljenje več koračnih motorjev s pospeševanjem za nemoteno gibanje.

Ta del je še v gradnji. Za nemoteno delovanje in usklajeno gibanje morate eksperimentirati z različnimi nastavitvami motorjev.

4. korak: Izdelava robotske roke - osnove

Pred tiskanjem katerega koli dela poskusite z dovoljenimi odstopanji vašega 3D tiskalnika. Kroglični ležaji se morajo lepo namestiti, ne da bi uporabili preveč sile. Natisnite nekaj vzorcev z različnimi velikostmi, da preverite, katere dimenzije dajejo najboljše rezultate. Najboljše rezultate sem dosegel z dimenzioniranjem lukenj 0, 5 mm večjih od zunanjega premera krogličnega ležaja. Podstavek je sestavljen iz štirih delov:

5. korak: Izdelava robotske roke - druga os

Začnite s sestavljanjem napenjalnika jermena.