Programa Conducida za El Acontecimiento En FTC: 4 koraki

2024 Avtor: John Day | [email protected]. Nazadnje spremenjeno: 2024-01-30 12:05

Este año, nuestro equipo ha hecho una gran cantidad de trabajo con el desarrollo de software dirigido por eventos para nuestro robot. To so programi, ki dovoljujejo uporabo enakovrednih in natančnih programov, ki so samodejni in vključujejo dogodke za tele-OP. Como el trabajo de software que requiere es complejo, decidimos primerjava el conocimiento que hemos ganado en el desarrollo de código impulsado za dogodke para los robots de FTC.

1. korak: ¿Qué Es La Programación Dirigida Por Eventos?

En términos generales, la programción dirigida por eventos, según Techopedia, es el desarrollo de programas que responden a las entradas del usuario. En este sentido, muchos programsmas se upoštevajo dirigidas por eventos, includeido el program tele-OP, que se basa en entradas de un control manejado por un humano para llevar a cabo cualquier acción. Sin embargo, en términos del trabajo que nuestro equipo ha estado haciendo, la programción dirigida por eventos se trata de crear software a partir de diversas entradas; en otras palabras, documentamos eventos basados en las entradas de controladores y sensores, entonces podemos poner en cola estos eventos y utilizar el archivo para volver a ejecutar el evento grabado.

Este método de desarrollo de programmas para nuestro robot tiene varias ventajas:

• No permit crear programmas autónomos precicisos. Dado que estamos creando el software en tiempo real mientras se nekega dogodka, los valores del sensor Recoidos in utilizados serán muy precisos, ya que provienen directamente del evento original.
• Nos permite crear programmas autónomos rápidamente. Hacer programas autónomos es tan sencillo como grabar una serie de eventos y ajustar el evento según sea necesario.
• No permite crear procesos automáticos para la tele-op. Para acciones repetidas en tele-OP, la programción dirigida por eventos nos permite registrar estas acciones y asignar el evento and un botón durante los periodos en cual el conductor está manejando el robot. Estos eventos automatizados pueden ser influenciados por sensores para allowir una ejecución precisa.

Korak: Flujo Lógico De La Programación Dirigida za dogodke

A Continuación se muestra el flujo lógico de un program controlado por eventos: el rojo predstavniki la creación de un evento y el azul predstavniki la llamada del evento. Para crear un evento, se toma una secuencia de entradas a través de la acción del robot y se registran como eventos; estos eventos se escriben en un archivo. Para llamar in un evento, se lee el archivo y las entradas envían and un procesador de eventos para convertir el código de archivo en una acción del robot.

3. korak: Creador De Eventos

Los creadores de eventos se uporabljajo za dokumentarne dogodke o "eventos" basados in una variedad de sensores y botones. A medida que el robot realiza acciones en el campo, una clase de creador de eventos está creando eventos para cada una de esas acciones en paralelo, haciendo referencias al evento clasificado en una clase de evento. Después de ser creado, el evento se pone en una cola de eventos en la clase de eventos: el primer evento toma el punto superior, luego el segundo evento toma el punto superior y empuja hacia abajo los eventos debajo de él, y esto continúa hasta que el programa se detiene. Cuando se detiene el program, los eventos se van an un archivo de formato berljiv por humanos, como un archivo JSON. Este archivo se puede utilizar para mejorar las rutinas autónomas.

El código de ejemplo anterior konfiguracija los parámetros para el evento, que en este caso es un giro usendo un un IMU IM. Continuación, colamos el evento en la cola de eventos. Por último, truncamos el evento, que esencialmente está restableciendo el evento para que podamos usarlo para poner en cola los eventos futuros.

4. korak: Procesador De Eventos

Las clases de eventos toma el archivo čitljivo por el ser humanos producido en la clase de creador de eventos y hacen lo que cada evento en cola le dice que haga llamando a los métodos descritos en una clase de procesador de eventos. A Continuación, la clase de processador de eventos indica al robot cual evento repite. Si se trata de un simple evento de "conducir derecho" o un evento complejo lleno de distancias, giros y strafes, el procesador reproducirá cualquier evento que se le haya dado. Este postopso es muy útil durante la autonomía, ya que un equipo puede grabar sensores y acciones tele-OP antes del partido, luego simplemente reproducir los eventos en autónomo. Este proceso se llama repetición de memoria. To je edinstven program, ki ga je mogoče 100% konfigurirati v samostojnem arhivu. Una vez que se establece el creador y el procesador del evento, un equipo puede simplemente cambiar las rutinas autónomas a través del archivo čitljivo por el ser humano.

El ejemplo anterior comienza primero comprobando el archivo JSON de un evento y, a continuación, comprobando ese evento uselidando una instrucción del caso para ver qué tipo de evento es, en este caso, un giro usando el sensor IMU. Una vez que deduce que es un giro usando un evento IMU, Continuación, se proces el evento, que normalmente implica la ejecución del código del evento con variables del evento que se pasa replicar el evento que se realizuje spredaj.