Robotska roka: 6 korakov

2024 Avtor: John Day | [email protected]. Nazadnje spremenjeno: 2024-01-30 12:05

Pozdravljeni, danes vam bom pokazal, kako narediti robotsko roko.

O podrobnostih bomo razpravljali kasneje.

Nadaljujmo

1. korak: Kaj potrebujete

Vse datoteke lahko prenesete z:

inmoov.fr/

Naslednji elementi:

- Nož

- Pletena ribiška vrv

- Pletena gumijasta vrv

- 5 -krat MG946R servo

-2x 3,7V baterija

-1x držalo za baterijo

-1x 9V baterija

-1x 9V držalo za baterijo

-Jumper žice

-3x vijak (premer 8 mm)

- 3x vijak (8 mm)

- Super lepilo

- škarje

-Pesi

-14x 2 mm vijaki in vijaki

- brusni papir 280

- 3D tiskalnik

- 3D PLA filament

- Arduino (UNO)

- Ščit za servo

-Elektronski vrtalnik

-izvijač

-I/O razširitveni ščit

V05 ali drug razširitveni ščit

-Igla

2. korak: Prvi koraki za roko

Prva stvar, ki jo morate storiti, je, da vsak del obrusite, dokler vsak del ni zelo gladek, nato pa skozi vsak kos speljete vrv skozi zgornjo luknjo za prste, pri čemer uporabite sprednjo ribiško žico za sprednje luknje in zadaj za pleteno gumo žica (glej sliko 1, 2).

Ko to storite z vsakim kosom prsta, delce prsta povežete s pomočjo vijakov in vijakov (glejte sliko 1 in 2)

Sedaj ustavite kose skupaj (POZOR NE LEPITE TUDI), da preverite, ali se prst lahko dobro premika naprej in nazaj, tako da potegnete ribiško vrvico (in gumijasto vrv, da preverite, ali se prst vrne na svoje mesto).

Po vsem tem morate lepiti obe strani vsakega kosa (kot je razvidno iz fotografije 3.4) in nato kose pritisniti skupaj 5-10 minut, razen če uporabljate 3 sekunde lepila.

3. korak: Drugi korak roke

Ko zlepite vse prste, lahko prste prilepite na dlan (slika 1), vendar lahko najprej vrvi skozi dlan to storijo s pomočjo igle. Vrvi naj izstopijo zadaj (slika 2). Po tem daš rožnati prst in prstanec v roko ter ga pritrdiš z vijakom (dolžine 8 mm in 80 mm), palec pa moraš pritrditi tudi z vijakom 8 mm, vendar ima ta dolžino 50 mm. Zdaj so vsi prsti na dlani (slika 3).

In zdaj z zadnjim 8 mm vijakom povežite dlan z zapestjem roke in gumijasto vrv povežite z 8 mm vijakom, ga enkrat povlecite in nato vanjo vstavite vozel (opozorilni vozel tesno).

4. korak: 1. korak roke

Naslednji korak je lepljenje spodnjih delov podlakti (seveda ste jih morali najprej dobro brušiti). Začnite z zapestjem, roko, nato pa dva kosa podlakti. Dela podlakti po lepljenju dobro pritisnite 5-10 minut.

Poleg tega morate ribiško vrv prinesti skozi zapestje, če je to uspešno, je čas, da namestite servo motorje, to storite z vijaki, ki jih dobite s servo motorji (glejte sliko 1).

5. korak: 2. korak roke

Ko vse skupaj zlepite in privijte, lahko začnete tako, da na servo motorje pritrdite vrv, poglejte slike, kako je to treba narediti, lahko organizirate, kateri motor nadzoruje kateri prst, jaz sem se odločil, da sta roza in zvonec krmilita dva servomotorja spredaj, ostale pa po naročilu.

Zdaj morate vrv zategniti in jo potegniti na drugo stran vrtiljaka ter narediti vozel.

Za servomotorje na zadnji strani roke morate lepiti del, ki ga vidite med dvema servomotorjema na drugi sliki, to je, da razdelite vrv in olajšate obračanje servomotorja.

Po tem morate nastaviti žice servomotorjev v arduino ščit (glejte sliko 3). Zdaj lahko baterije neposredno priključite tudi na arduino (slika 4).

Ohišje baterije postavite pod arduino in zdaj ste pripravljeni.

6. korak: Kode za Arduino

Napiši:

#include #include

Handmover_PWMServoDriver pwm = Handmover_PWMServoDriver ();

Ostalo najdete na sliki.

(Vedno lahko uporabite svojo kodo ali jo najdete na youtube)

In če nekaj ne deluje, uporabite drugo sliko.