Odpirač in nalivalnik piva: 7 korakov (s slikami)

2024 Avtor: John Day | [email protected]. Nazadnje spremenjeno: 2024-01-30 12:02

Za ta projekt se je zahtevalo, da bi prišli do izuma ali sistema, ki je že bil izumljen, vendar je zahteval nekaj izboljšav. Kot nekateri morda vedo, je Belgija zelo priljubljena zaradi svojega piva. V tem projektu je izum, ki ga je bilo treba izboljšati, kombinirani sistem, ki se lahko začne z odpiranjem piva in nato natoči pivo v ustrezen kozarec, ki ga izbere kupec. Ta izum ni zelo znan, saj bi ga "zdrava" oseba lažje naredila ročno kot stroj, vendar je še vedno zelo zanimiv za drugo kategorijo ljudi. Danes nekateri tega žal ne zmoremo. Natančneje, ljudje s hudimi težavami z rokami ali mišicami, starejši ali ljudje z boleznijo, kot so Parkinson, A. L. S. itd., Tega ne zmorejo. Zahvaljujoč temu mehanizmu bodo lahko sami pili dobro postreženo pivo, ne da bi morali čakati, da nekdo pride in jim pomaga pri teh dveh opravilih.

Naš sistem je namenjen tudi preprostemu potrošniku, ki želi uživati s pivom sam s prijatelji in uživati v belgijskem znanju. Postrežba piva ni za vsakogar in naša praksa je resnično mednarodno znana in z veseljem jo delimo s celim svetom.

Zaloge:

Glavne komponente:

• Arduino UNO (20,00 EUR)
• Odstopni pretvornik napetosti: LM2596 (3,00 evra)
• 10 2-pinskih priključnih blokov (skupaj 6,50 evra)
• 2-polno stikalo za vklop/izklop SPST (0,40 evra)
• Kondenzator 47 mikrofarad (0,40 evra)
• Les: MDF 3 mm in 6 mm
• PLA-plastika
• 3D-tiskalna nit
• 40 vijakov in matic: M4 (po 0,19 evra)
• Linearni aktuator-Nema 17: 17LS19-1684E-300G (37,02 evra)
• Hibridni koračni motor Sanyo Denki (58,02 evra)
• 2 Stepper driver: DRV8825 (po 4,95 evra)
• 2 gumba (1,00 EUR vsak)
• 3 mikro stikala (po 2,25 evra)
• 5 krogličnih ležajev ABEC-9 (po 0,75 evra vsak)

Programska in strojna oprema:

• Inventor iz Autodeska (datoteke CAD)
• 3D-tiskalnik
• Laserski rezalnik
• Napajanje 24 voltov

Korak: Lesena konstrukcija

Lesena konstrukcija

Za konfiguracijo robota se uporablja zunanja konstrukcija za zagotavljanje togosti in robustnosti robota. Prvič, mehanizem odpiranja, ki je popolnoma obdan s to strukturo, da lahko doda ležaj na vrhu osi, naredi mehanizem stabilen. Poleg tega je na dnu stolpa ravnina za namestitev koračnega motorja. Na straneh stolpa so predvidene luknje, ki preprečujejo vrtenje odpirača, tako da se spusti desno do kapsule, da odpre steklenico. V stranskih ravninah so tudi luknje za pritrditev držala, ki preprečuje, da bi odpirač popolnoma padel. Drugič, za stolpom mehanizma za odpiranje je predvidena dodatna ravnina za namestitev motorja in prenos mehanizma za izlivanje.

Na dnu držala za steklo je predvidena ravnina, ki podpira steklo pri spuščanju. To je potrebno, saj je steklo dvignjeno, da se ustvari idealen prostor med vrhom steklenice in vrhom stekla. V tej ravnini je predvidena luknja za namestitev mikro stikala kot končnega efektorja. V lesenih ravninah so bile predvidene tudi luknje za čisto ožičenje senzorjev in motorjev. Dodatno je bilo v spodnji ravnini lesene konstrukcije predvidenih nekaj lukenj za izravnavo višine steklenic v mehanizmu za odpiranje in zagotovitev nekaj prostora za stranske lesene kose mehanizma za izlivanje ter prostor za vijake na dnu držala steklenice v mehanizmu za polnjenje.

Mehanizem uganke

Na slikah te stopnje je bil dodan primer načina sestavljanja. Ponuja pogled na mehanizem sestavljanke in predvidene luknje za sestavljanje letal med seboj.

2. korak: Mehanizem odpiranja

Ta model je sestavljen iz enega odpirača za steklenice (ki je tudi odpirač za pločevinke za zgornji zaobljeni del), ene velike trapezne kovinske palice, enega držala za odpirač (lesena plošča z 2 majhnima tečajema, skozi katera prehaja majhna kovinska palica), enega prijemala za odpirač za steklenice in en kroglični vijak. Na kovinski palici (skupaj z motorjem) je držalo odpirača nad krogličnim vijakom. Zahvaljujoč vrtenju kovinske palice, ki jo ustvari motor, se lahko kroglični vijak premika navzgor in navzdol in z njimi poganja gibanje držala odpirača s pritrjenim odpiračem. Majhna kovinska palica, vpeta med 4 stebre, preprečuje vrtenje držala odpirača. Na obeh koncih majhne palice sta postavljena dva "blokatorja". Tako se majhna palica ne more premikati vodoravno. Na začetku se odpirač drži ob steklenici. Odpirač gre gor in drsi po steklenici (zahvaljujoč zaobljenemu delu), dokler se luknja odpirača ne zatakne za pločevinko steklenice. Na tej točki bo odpirač uporabil navor za odpiranje steklenice.

1. Veliki tečaj (1 kos)
2. Lesena plošča (1 kos)
3. Majhen blokator palic (2 kosa)
4. Majhna kovinska palica (1 kos)
5. Majhen tečaj (2 kosa)
6. Odpirač (1 kos)
7. Ležaj (1 kos)
8. Odpirač za odpiranje (1 kos)
9. Motor + trapezna palica + kroglični vijak (1 kos)

3. korak: Mehanizem ravnotežja

Sistem izlivnega ravnovesja

Ta sistem je sestavljen iz sistema za uravnoteženje, ki ima na vsaki strani sistem držala za steklenice in sistem držala za steklo. Na sredini pa je sestavni sistem, ki ga pritrdi na os.

1. Držalo za steklenice

Zasnova držala za steklenice je sestavljena iz 5 velikih plošč, ki so pritrjene na stranice sistema za uravnoteženje s konfiguracijo sestavljanke, na dnu pa je tudi šesta plošča, pritrjena z vijaki M3 za držanje medveda Jupiler, zato ne ne gre skozi. Montaža na stranske lesene plošče je prav tako pomagana s konfiguracijo vijaka in matice, 4 za vsako leseno ploščo (2 na vsaki strani).

Vgrajen je tudi nosilec za vrat steklenice za oprijem vrha steklenice, ta kos je pritrjen na sistem za montažo osi, razloženo kasneje.

Poleg tega je skozi sklop izvedenih 10 3D tiskanih jeklenk, ki strukturi dodajo trdnost. Vijaki, ki gredo skozi te valje, so M4 in z ustreznimi maticami.

Nazadnje smo izvedli dva stikalna senzorja za zaznavanje steklenice, ki je v nosilcu, za to pa smo uporabili 3D natisnjeno držalo za telo, ki je pritrjeno na lesene plošče pod in nad njim.

2. Držalo za steklo

Zasnova držala za steklo je sestavljena iz dveh lesenih plošč, pritrjenih na enak način kot plošče držala za steklenice. Obstaja tudi 5 3D natisnjenih jeklenk za dodajanje togosti. Za podporo spodnjega dela stekla Jupiler je polcilindrični kos, na katerega se steklo nasloni. To sem pritrdil s tremi rokami, ki so sestavljeni z vijaki M4.

Za podporo zgornjih delov kozarcev sta nameščena dva kosa, eden za vrh stekla, tako da pri obračanju balansirnega sistema ne pade, drugi pa drži stranski del stekla.

3. Sistem za montažo osi

Potreboval je sistem za pritrditev ravnotežnega sistema na vrtljivo os. Uporabili smo konfiguracijo, kjer so vzdolžne palice (skupaj 4) pritisnjene med seboj z vijaki in maticami M4. Skozi te palice je 10 3D natisnjenih kosov, ki imajo nekoliko večji premer osi. Za povečanje oprijema sta med osjo in 3D -natisnjenimi kosi dva vzdolžna gumijasta traka.

4. Uravnotežite lesene plošče

Obstajata 2 stranski leseni plošči, ki držita v sebi vsa držala in sta pritrjeni na os preko zgoraj opisanega sistema osi.

Prenos

Razstavljeni relejni sistem za gibanje osi, to je kovinska palica 8 mm, ki je vgrajena v konstrukcijo s pomočjo 3 ležajev in ustreznih nosilcev ležajev.

Da bi dosegli zadosten navor za vrtenje giba, se uporablja jermen. Za majhen kovinski škripec je bil uporabljen škripec s premerom koraka 12,8 mm. Veliki škripec je bil 3D-natisnjen, da doseže zahtevano razmerje. Tako kot kovinski škripec je tudi škripec opremljen z dodatnim delom za pritrditev na vrtljivo os. Za napenjanje jermena se na premičnem napenjalnem nosilcu uporabi zunanji ležaj za ustvarjanje različnih količin napetosti znotraj pasu.

4. korak: Elektronika in Arduino koda

Pri elektronskih komponentah je priporočljivo, da si še enkrat ogledate seznam zahtev in vidite, kakšna bi morala biti kinematika tega sistema. Prva zahteva, ki jo imajo naši sistemi, je navpično gibanje odpirača. Druga zahteva je sila, ki jo je treba uporabiti na roki, da odstranite pokrovček steklenice. Ta sila je okoli 14 N. Za izlivni del se izračuni rešijo prek Matlaba in povzročijo največji navor 1,7 Nm. Zadnja zahteva, ki je bila ugotovljena, je uporabniku prijaznost sistema. Zato bo za zagon mehanizma zelo priročna uporaba gumba za zagon. V tem poglavju bodo izbrani in pojasnjeni ločeni deli. Na koncu poglavja bo predstavljena tudi celotna zasnova mize.

Odpiralni mehanizem

Za začetek mora sistem odpiranja odpreti steklenico piva. Kot je bilo že povedano v uvodu tega poglavja, je navor, potreben za odstranitev pokrova steklenice s steklenice, 1,4 Nm. Sila, ki bo uporabljena na roki odpirača, je 14 N, če je roka približno 10 cm. Ta sila nastane zaradi sile trenja, ki nastane z obračanjem navoja skozi matico. Če držite matico pri svojem vrtilnem gibanju, je edini način, da se matica zdaj premika, gor in dol. Za to je potreben navor, da se matica premika navzgor in navzdol, s tem pa mora priti tudi sila 14 N. Ta navor je mogoče izračunati po spodnji formuli. Ta formula opisuje potreben navor za premikanje predmeta gor in dol z določeno količino navora. Potreben navor je 1,4 Nm. To je najmanjši zahtevani navor motorja. Naslednji korak je iskanje, kateri motor bi bil v tej situaciji najbolj primeren. Odpirač obrača veliko število vrtljajev in glede na potreben navor je dobra ideja izbrati servomotor. Prednost servomotorja je, da ima visok navor in zmerno hitrost. Težava je v tem, da ima servomotor določen doseg, manjši od polnega obrata. Rešitev bi bila, da bi lahko servomotor "vdrli", kar ima za posledico, da se servomotor popolnoma vrti za 360 ° in se tudi vrti. Zdaj, ko je servomotor "vlomljen", je skoraj nemogoče razveljaviti ta dejanja in jih znova normalizirati. Posledica tega je, da servomotorja pozneje ni mogoče ponovno uporabiti v drugih projektih. Boljša rešitev je, da je boljša izbira koračni motor. Tovrstni motorji morda niso tisti z največjimi navori, vendar se v nasprotju z enosmernim motorjem vrtijo nadzorovano. Problem, ki ga najdemo tukaj, je razmerje med ceno in navorom. Ta problem je mogoče rešiti z uporabo menjalnika. S to rešitvijo se bo hitrost vrtenja niti zmanjšala, navor pa bo glede na prestavna razmerja večji. Druga prednost uporabe koračnega motorja v tem projektu je, da se lahko koračni motor kasneje uporabi za druge projekte naslednjih let. Pomanjkljivost koračnega motorja z menjalnikom je posledična hitrost, ki ni tako velika. Upoštevajte, da sistem potrebuje linearni pogon, pri katerem se temu izogne mehanizem matice in navoja, zaradi česar bo tudi počasnejši. Zato se je odločil za koračni motor brez menjalnika in takoj povezan z navojem z vključeno gladko matico.

Za ta projekt je dober koračni motor za aplikacijo Nema 17 z navorom 44 Ncm in ceno 32 evrov. Ta koračni motor je, kot je že rečeno, kombiniran z navojem in matico. Za krmiljenje koračnega motorja se uporablja H-most ali gonilnik koračnega motorja. H-most ima prednosti sprejema dveh signalov s konzole Arduino, s pomočjo zunanjega napajalnika z enosmerno napetostjo pa lahko most H pretvori nizkonapetostne signale v višje napetosti 24 voltov za napajanje koračnega motorja. Zaradi tega lahko Arduino s programiranjem enostavno krmili koračni motor. Program najdete v prilogi. Dva signala, ki prihajata iz Arduina, sta dva digitalna signala, eden je odgovoren za smer vrtenja, drugi pa je signal PWM, ki določa hitrost. Gonilnik, ki je bil v tem projektu uporabljen za mehanizem izlivanja in mehanizem za odpiranje, je gonilnik "step stick DRV8825", ki lahko pretvori PWM signale iz Arduina v napetosti od 8,2 V do 45 V in stane okoli 5 evrov. Druga ideja, ki si jo morate zapomniti, je mesto odpirača glede na odprtino steklenice. Zaradi poenostavitve programskega dela je držalo za steklenice izdelano tako, da sta obe vrsti odprtin za steklenice piva na isti višini. Zaradi tega se lahko odpirač in posredni koračni motor, ki je povezan z navojem, zdaj programirata za obe steklenici za isto višino. Tako senzor za zaznavanje višine steklenice tukaj ni potreben.

Mehanizem vlivanja

Kot je že navedeno v uvodu tega poglavja, je potreben navor, potreben za nagib balansirnega sistema, 1,7 Nm. Navor se izračuna v sistemu Matlab z nastavitvijo formule za ravnotežje navora v odvisnosti od spremenljivega kota, v katerem se steklo in steklenica obračata. To se naredi tako, da je mogoče izračunati največji navor. Za motor v tej aplikaciji bi bil boljši tip servomotor. Razlog za to je zaradi velikega razmerja navora in cene. Kot je navedeno v prejšnjem odstavku mehanizma za odpiranje, ima servomotor določeno območje, v katerem se lahko vrti. Manjša težava, ki jo je mogoče rešiti, je hitrost vrtenja. Hitrost vrtenja servomotorja je večja, kot je potrebno. Prva rešitev, ki jo lahko najdemo za to težavo, je dodajanje menjalnika, v katerem se bo navor povečal in hitrost zmanjšala. Težava te rešitve je, da se zaradi menjalnika zmanjša tudi obseg servomotorja. To zmanjšanje povzroči, da sistem za uravnoteženje ne bo mogel zavrteti za 135 °. To bi lahko rešili s ponovnim "vdorom" servomotorja, vendar bi to povzročilo neuporabo servomotorja, kar je že pojasnjeno v prejšnjem odstavku "Mehanizem odpiranja". Druga rešitev za visoko hitrost vrtenja je bolj v delovanju servo motorja. Servo motor se napaja z napetostjo 9 Voltov in ga krmili konzola Arduino prek PWM signala. Ta signal PWM daje signal, kakšen mora biti želeni kot servomotorja. Z majhnimi koraki pri spreminjanju kota se lahko zmanjša hitrost vrtenja servomotorja. Vendar se zdi ta rešitev obetavna, enako lahko naredi koračni motor z menjalnikom ali jermenskim menjalnikom. Pri tem mora biti navor koračnega motorja večji, hitrost pa je treba zmanjšati. Za to se uporablja uporaba jermenskega menjalnika, saj pri tej vrsti menjalnika ni nobenega odziva. Prednost tega menjalnika je, da je prilagodljiv glede na menjalnik, kjer lahko obe osi namestimo kjer koli želimo, dokler je napet jermen. Ta napetost je potrebna za oprijem obeh jermenic, da prenos ne izgubi energije zaradi zdrsa na jermenicah. Razmerje prenosa je bilo izbrano z določeno mejo, da se odpravijo nenamerne težave, ki niso bile upoštevane. Na gredi koračnega motorja je bil izbran jermenica s premerom koraka 12,8 mm. Za dosego meje navora je bil izbran jermenica s premerom koraka 61,35 mm. Posledično se zmanjša hitrost za 1/4,8 in s tem poveča navor za 2,4 Nm. Ti rezultati so bili doseženi brez upoštevanja učinkovitosti prenosa, saj niso bile znane vse specifikacije pasu t2.5. Za boljši prenos je dodan zunanji jermen, ki poveča kontaktni kot z najmanjšim jermenico in poveča napetost znotraj jermena.

Drugi elektronski deli

Drugi deli, prisotni v tej zasnovi, so tri mikro stikala in dva gumba za zagon. Zadnja dva gumba govorita sama zase in bosta uporabljena za začetek postopka odpiranja piva, drugi pa zažene mehanizem točenja. Po zagonu sistema za polivanje ta gumb do konca ne bo uporaben. Na koncu postopka lahko gumb ponovno pritisnete in tako zagotovite, da se vlivni del vrne v prvotno stanje. Tri mikro stikala se uporabljajo kot senzorji za zaznavanje dveh vrst steklenic piva in na drugi strani steklenice, ko sistem za točenje doseže svoj končni položaj. Tu so gumbi, ki se uporabljajo, približno 1 evro, mikro stikala pa 2,95 evra.

Za napajanje Arduina je potrebna zunanja napetost. Zato se uporablja regulator napetosti. To je regulator preklapljanja LM2596, ki omogoča pretvorbo napetosti iz 24 V na 7,5 V. Ta 7,5 V se bo uporabljal za napajanje Arduina, tako da v tem procesu ne bo uporabljen noben računalnik. za tok, ki je zagotovljen ali ga je mogoče zagotoviti. Največji tok je 3 A.

Zasnova elektronike

V tem razdelku bo poskrbljeno za nastavitev elektronike. Tu je na risbi prikazana postavitev ali zasnova. Najboljši način, da začnete tukaj, je, da preidete na napajalnik, ki je prisoten v spodnjem desnem kotu, in pojdite na Arduino in podsisteme. Kot je prikazano na sliki, je prva stvar, ki je na poti med napajalnikom in matično ploščo, ročno stikalo, ki je dodano k temu, da lahko karkoli napajamo s pritiskom na stikalo. Nato se postavi kondenzator s 47 mikro Farad. Ta kondenzator ni obvezen zaradi uporabe napetostnega napajanja in njegovih značilnosti, da takoj da potreben tok, kar pri drugih modelih napajanja včasih ni tako. Levo od kondenzatorjev sta nameščena dva gonilnika LM2596 (ki nista enaki, vendar sta enaki) za krmiljenje koračnega motorja. Zadnja stvar, ki je priključena na 24 V vezje, je regulator napetosti. To je na tej sliki predstavljeno s temno modrim kvadratom. Njegovi vhodi so ozemljitev in 24 V, izhodi so 7,5 V in ozemljitev, ki je povezana z ozemljitvijo vhoda 24 V. Izhod ali 7,5 V iz regulatorja napetosti se nato poveže z Vinom iz konzole Arduino. Arduino se nato napaja in lahko odda 5 V napetost. Ta 5 V napetost se pošlje na 3 mikro stikala, ki jih predstavljajo gumbi na levi strani. Imajo enako nastavitev kot gumbi, od katerih sta dva postavljena na sredino. V primeru, da pritisnete gumb ali stikalo v napetosti 5V, se pošlje na konzolo Arduino. V primeru, da senzorji ali gumbi niso pritisnjeni v tleh in je vhod Arduino med seboj povezan, kar bi predstavljalo nizko vhodno vrednost. Zadnja podsistema sta dva koračna gonilnika. Ti so povezani z visokonapetostnim vezjem 24 V, vendar jih je treba povezati tudi s 5 V Arduina. Na sliki matične plošče je vidna tudi modra in zelena žica, modre žice so za PWM-signal, ki uravnava in nastavlja hitrost koračnega motorja. Zelene žice določajo smer vrtenja koračnega motorja.

Na drugi sliki, sliki s koračnim gonilnikom, je prikazana povezava gonilnikov koračnega motorja. Tukaj lahko vidite, da obstajajo tri povezave M0, M1 in M2, ki niso povezane. Ti odločajo, kako je treba narediti vsak korak. Tako, kot je zdaj nastavljen, so vsi trije povezani z zemljo z notranjim uporom 100 kilo ohmov. Če postavite vse tri vhode na nizko vrednost, boste z vsakim impulzom PWM ustvarili popoln korak. Če vse povezave nastavite na High, vsak PWM-impulz povzroči 1/32 koraka. V tem projektu je izbrana celotna konfiguracija korakov, pri prihodnjih projektih bi to lahko prišlo prav v primeru znižanja hitrosti.

5. korak: Preizkusite sistem

Zadnji korak je preizkusiti mehanizme in preveriti, ali dejansko delujejo. Zato je zunanje napajanje priključeno na visokonapetostno vezje stroja, medtem ko so priključeni tudi razlogi. Kot je razvidno iz prvih dveh videoposnetkov, se zdi, da oba koračna motorja delujeta, toda takoj, ko je vse povezano med seboj v strukturi nekje v našem vezju, se pojavi kratek stik. Zaradi slabe izbire oblikovanja majhnega prostora med ravninami je odpravljanje napak zelo težavno. Ob ogledu tretjega videoposnetka so bile prisotne tudi težave s hitrostjo motorja. Rešitev za to je bila povečati zamudo v programu, vendar se zdi, da koračni motor vibrira takoj, ko je zamuda previsoka.

6. korak: Nasveti in triki

V tem delu želimo zaključiti nekaj točk, ki smo se jih naučili pri nastajanju tega projekta. Tu bodo pojasnjeni nasveti in zvijače, kako začeti s proizvodnjo in kako rešiti manjše težave. Od začetka montaže do izdelave celotne zasnove na tiskanem vezju.

Namigi in triki:

Montaža:

• Za 3D-tiskanje s funkcijo žive nastavitve na 3D-tiskalnikih Prusa lahko prilagodite razdaljo med šobo in tiskalno posteljo.
• Kot je razvidno iz našega projekta, smo poskušali uporabiti konstrukcijo s čim več lesa, saj jih je najhitreje naredil laserski rezalnik. V primeru polomljenih delov jih je mogoče enostavno zamenjati.
• S 3D-tiskanjem poskušajte narediti svoj objekt čim manjši in še vedno imeti mehanske lastnosti, ki jih mora imeti. V primeru neuspešnega tiskanja si ne boste vzeli toliko časa za ponovno tiskanje.

Elektronika:

• Preden začnete svoj projekt, začnite z iskanjem vseh podatkovnih listov vsake komponente. To bo na začetku trajalo nekaj časa, vendar bo dolgoročno vredno vašega časa.
• Pri izdelavi tiskanega vezja preverite shemo tiskanega vezja s celotnim vezjem. Shema načrta bi lahko pomagala, vendar je včasih preoblikovanje med obema nekoliko težje.
• Delo z elektroniko se lahko včasih začne preprosto in se zelo hitro razvije. Zato poskusite uporabiti nekaj barv na tiskanem vezju, pri čemer vsaka barva ustreza določenemu pomenu. Na ta način bi se v primeru težave lažje rešili
• Delajte na dovolj velikem tiskanem vezju, da preprečite križne žice in spremljate vezje, kar lahko zmanjša možnost kratkega stika.
• V primeru težav z vezjem ali kratkim stikom na tiskanem vezju poskusite vse odpraviti v najpreprostejši obliki. Tako bi lahko lažje rešili vaš problem ali težave.
• Naš zadnji nasvet je, da delamo na čisti mizi, naša skupina je imela po naši mizi kratke žice, ki so ustvarile kratki stik v našem zgornje napetostnem vezju. Ena od teh majhnih žic je bila vzrok in je zlomila enega od gonilnikov korakov.

7. korak: Dostopni viri

Vse datoteke CAD, kodo Arduino in video posnetke tega projekta najdete na naslednji povezavi dropbox:

Poleg tega je vredno preveriti tudi naslednje vire:

- OpenSCAD: Parametrični škripec - veliko zobnih profilov droftartov - Thingiverse

- Grabcad: To je odlična skupnost za izmenjavo datotek cadfiles z drugimi ljudmi: GrabCAD: Oblikovalska skupnost, knjižnica CAD, programska oprema za 3D tiskanje

-Kako upravljati koračni motor z gonilnikom koraka: