Rasmus Klump - Pixel Art palačinke: 5 korakov

2024 Avtor: John Day | [email protected]. Nazadnje spremenjeno: 2024-01-30 12:07

Ste si kdaj želeli, da bi vam robotska roka naredila palačinke? Ali imate radi pixel art? Zdaj lahko imate oboje! S to dokaj preprosto nastavitvijo lahko robotsko roko narišete palačinke pixel art za vas in jih celo obrnete.

Ideja

Ideja je uporabiti kinematični in koordinatni sistem, s katerim bo robotarm narisal palačinke. V tem primeru rišemo palačinke 8x8 slikovnih pik, lahko pa jih naredite toliko, kot želite.

Za barvanje testa za palačinke uporabljamo 4 različne barve sadja in 1 cev za vsako barvo. Lahko naredite toliko barv, kot želite

1. korak: Komponente

Strojna oprema:

• Uporabljamo robotsko roko WidowX (https://www.trossenrobotics.com/widowxrobotarm)
• 4 razpršilniki, ki se prilegajo ročaju WidowX (https://www.amazon.com/Refill-Empty-Tubes-Cosmetic-Containers/dp/B00NZRCCO2)
• 50x4 cm kos hrastovega lesa kot držalo za razpršilnik
• 40 x 60 cm velik kos lesa kot podlaga za WidowX in držalo za razpršilnik
• kos odpadnega lesa 4 x 8 cm za nož za palete
• 1 prenosna kuhalna plošča
• Ponev za cvrtje
• Paletni nož

Programska oprema

• Armink
• InterbotiXArmPlayback
• Arduino IDE 1.0.6
• Knjižnica Arbotix

2. korak: Nastavitev

Najprej moramo WidowX pritrditi na vezan les za trdno podlago (glej sliko 1). Nato bomo hrastov les pritrdili na vezan les. Nato izvrtajte 4 luknje z najmanj 5 cm med njimi, da zagotovite, da WidowX pri prijemanju novega razdelilnika ne prevrne drugih razpršilnikov (glejte sliko 2. Zdaj naredite režo v lončku 8x4 cm za les (glejte sliko 3) Lopatica mora biti v položaju, v katerem jo lahko WidowX prime. Vse, kar ostane, je, da kuhalno ploščo in ponev postavite v doseg WidowX.

Ugotovili smo, da naš motor s ščipalko ne prenese toplote, zato smo morali narediti majhen toplotni ščit (glej sliko 4). Narejen je iz kartona in folije, vendar deluje kot čar.

3. korak: Umerjanje

Zdaj, ko smo nastavili vse komponente, je čas, da

umerite WidowX. To bo trajalo nekaj časa, vendar je zelo pomembno, da na koncu dobite dosledne rezultate. Izvedeli smo, da boste morda morali znova umeriti postopek. To je lahko posledica udarcev WidowX, komponent, ki širijo toploto, ali drugih spremenljivk.

WidowX umerimo tako, da s programom Arm Link poiščemo fiksne točke. S funkcijo samodejnega posodabljanja se približajte fiksni točki. Nato naredite majhne prilagoditve in posodobite, dokler niste zadovoljni s fiksno točko. Zdaj ponovite za vsako fiksno točko.

Najti moramo vse svoje fiksne točke. Imamo

· 4 razpršilnike

· Tik nad 4 razpršilniki

· Lopatica (ko je v reži)

· Lopatica (ko je tik nad režo)

· Če se je naš koordinatni sistem zagnal na ponvi.

Za lopatico potrebujemo 2 točki, ker je WidowX programiran za najlažjo pot med dvema točkama. To pomeni, da ne morete biti prepričani, da bo lopatico pravilno potisnil v režo, razen če je tudi točka tik pred režo. To tudi pomeni, da boste morda želeli dodati točke tik nad razdelilniki, da se prepričate, da jih WidowX ne zadene na poti, da jih zgrabi.

Če roka zadene nekaj, kar se premika iz enega položaja v drugega, morate dodati točko med obema položajema, da se prepričate, da ni očiščena drugih predmetov (ponve, kuhalne plošče itd.)

Ko dobite vse točke, ste pripravljeni na del programiranja.

4. korak: Programiranje

Naš osnovni program se imenuje interbotiXArmPlayback, ki je program za Arbotix. Lahko zažene zaporedje, narejeno v Armlink.

Znotraj interbotiXArmPlayback določimo, da uporabljamo robota widowX in da nimamo pritrjenega gumba. Znotraj programa so tri knjižnice, globalArm.h, ki imajo dolžino za vsak spoj, za uporabo strani Kinematic.h. Zadnja knjižnica je ArmSequence.h, kjer je zapisano zaporedje. Uporabljamo interbotiXArmPlayback, ker že ima kinematiko, da lahko uporablja os X, Y in Z za nadzor robota. Nato uporabimo Armlink, da poiščemo točke za zajemanje epruvete s testom, prelivanje lopatice, iskanje izhodišča za koordinatni sistem 8x8 itd. (Glej sliko 1). Z metodo poskusov in napak smo ocenili prostor med pikami v našem koordinatnem sistemu. To razdaljo boste morali ujemati, pri čemer se na vsaki točki porabi količina testa.

Za vsako sliko smo naredili stran, blomst.h, ki je cvet, fugl.h, ki je ptica, in Pokeball.h, ki je Pokeball, s 64 mesti na naši sliki 8x8 s 4 različnimi barvami, zato smo potrebovali le izbrisati ali dodati »//«, kamor želimo, da robot položi nekaj testa (glej sliko 2).

Koda, ki smo jo naredili, je v datoteki RAR.

5. korak: Nekaj navdiha

Tukaj je nekaj primerov palačink art pixel. Ampak ne pozabite, vaša domišljija je meja:)