Kazalo:
2025 Avtor: John Day | [email protected]. Nazadnje spremenjeno: 2025-01-23 15:09
V tem videu; Na voljo so ročni 3D robot, servo krmiljenje, krmiljenje senzorjev fleksibilnosti, brezžično krmiljenje z nRF24L01, sprejemnik Arduino in izvorna koda oddajnika. Skratka, v tem projektu se bomo naučili, kako z brezžično rokavico upravljati robotsko roko.
Korak: Video vadnica
S tem video vadnico si lahko ogledate sklop robotske roke in še več. Video sem dodal, ker so nekateri deli sklopa robotske roke zelo podrobni.
2. korak: Potrebna strojna oprema in orodja
Potrebna strojna oprema
2x Arduino plošča (Nano) -
2x nRF24L01+ Oddajnik -
2x nRF24L01+ adapter -
5x servomotor MG996R -
5x 4,5 -palčni fleksibilni senzor -
5x 10k upor -
2x 3,7V baterija 18650 -
1x držalo za baterijo 18650 -
1x 9V baterija -
1x 9V priključek za baterijo -
1x rokavica -
1x vrvica/pletenica -
3x Mini Breadboard -
Mostične žice -
1x guma / pnevmatika ali vzmet
1x jeklena žica ali nit
3x vijak (premer 8 mm)
Potrebna orodja (neobvezno)
Elektronski vrtalnik + orodje Dremel -
3D tiskalnik Anet A8 -
PLA 22M 1,75 mm rdeča nit -
Pištola za vroče lepilo -
Kabelske vezice -
Super hitro lepilo -
Komplet denarnice izvijač -
Nastavljiv spajkalnik -
Spajkalno stojalo -
Spajkalna žica -
Termoskrčljiva cev -
Rezalnik žičnih kablov -
PCB plošča -
Komplet vijakov za matico --https://goo.gl/EzxHyj
3. korak: 3D modeli roke in podlakti
Roka je del odprtokodnega projekta, imenovanega InMoov. To je robot, ki ga je mogoče natisniti v 3D, in to je samo sklop roke in podlakti.
Za več informacij obiščite uradno spletno mesto InMoov. Za več podrobnosti o sestavljanju lahko obiščete strani "Skice montaže" in "Pomoč pri montaži" na spletnem mestu InMoov.
Hvala InMoov-https://inmoov.fr/-https://inmoov.fr/hand-and-forarm/
V tem projektu je uporabljen 3D tiskalnik Anet A8. Modeli so bili natisnjeni pri najnižji kakovosti.
Vsi 3D deli, uporabljeni v tem projektu
4. korak: Montaža delov
Sestavljanje delov robotske roke je zelo podrobno in zapleteno, zato za več podrobnosti o sestavljanju obiščite strani "Skice montaže" in "Pomoč pri montaži" na spletnem mestu InMoov. je zelo temeljito razloženo na spletnem mestu InMoov. Lahko pa si ogledate video, ki sem ga dal v skupno rabo.
www.inmoov.fr/assembly-sketchs/
inmoov.fr/hand-and-forarm/
Upoštevajte ta predlog za pravilen kot prsta:
Ko sestavljate prste, se pred lepljenjem prepričajte, da so deli pravilno usmerjeni. Preden pritrdite servo jermenice na servo motorje, držite vse servo motorje pri 10 ali 170 stopinjah. Pri nameščanju servo jermenic držite prste v zaprtem ali odprtem položaju (glede na vaše servo kote). Nato se ovijajte okoli servo jermenice, dokler se žice ali strune pletenice ne raztegnejo.
5. korak: Ročne povezave (sprejemnik)
- Na tej točki bi morali biti servomotorji že nameščeni v podlaket. Če jih želite povezati z napajalnikom in Arduinom, lahko uporabite majhno ploščo.
- Ne pozabite priključiti negativa na plošči na Arduino GND. Vse GND v vezju je treba priključiti, da deluje.
- Priporočam uporabo napajalnika za modul nRF24L01+. V nasprotnem primeru se lahko komunikacija prekine zaradi nezadostnega toka.
- Če naletite na te težave: vibracije v servo motorjih, servo motorji ne delujejo, prekinitev komunikacije in v podobnih situacijah, napajajte svojo ploščo Arduino z zunanjim napajanjem (na primer USB).
- Če ste uporabili drugačne zatiče, kot so spodaj prikazani, jih spremenite v kodah.
Priključki servo motorjev:
Servo-1 se poveže z analognim 01 (A1) Arduina.
Servo-2 se poveže z analognim 02 (A2) Arduina.
Servo-3 se poveže z analognim 03 (A3) Arduina.
Servo-4 se poveže z analognim 04 (A4) Arduina.
Servo-5 se poveže z analognim 05 (A5) Arduina.
Priključki modula nRF24L01:
VCC priključite na +5V Arduina.
GND povežite z GND Arduina.
CE priključite na digitalni 9 -polni Arduino.
CSN povežite z digitalnim 10 -pinskim Arduinom.
SCK priključite na digitalni 13 -polni Arduino.
MOSI se poveže z digitalnim 11 -polnim Arduinom.
MISO priključite na digitalni 12 -polni Arduino.
Korak 6: Priključki rokavice (oddajnik)
- Senzorji upogibanja zahtevajo vezje, da so združljivi z Arduinom. Upogljivi senzorji so spremenljivi upori, zato priporočam uporabo delilnika napetosti. Uporabil sem 10K upor.
- Glavna GND (ozemljitvena) žica, ki je s senzorji povezana z vsemi posameznimi žicami GND, se poveže z GND Arduina. +5 V iz Arduina gre na glavno žico pozitivne napetosti. Žica od vsakega senzorja upogibanja je prek ločevalnika napetosti povezana z ločenim analognim vhodnim zatičem.
- Spajal sem vezje na majhno tiskano vezje, tisto, ki bi ga bilo mogoče enostavno namestiti na rokavico.
- Za vezje rokavice lahko uporabite 9V baterijo.
- Če ste uporabili drugačne zatiče, kot so spodaj prikazani, jih spremenite v kodah.
Priključki senzorjev upogibanja:
Flex-1 povežite z analognim 01 (A1) Arduina.
Flex-2 se poveže z analognim 02 (A2) Arduina.
Flex-3 se poveže z analognim 03 (A3) Arduina.
Flex-4 se poveže z analognim 04 (A4) Arduina.
Flex-5 se poveže z analognim 05 (A5) Arduina.
Priključki modula nRF24L01:
VCC priključite na +5V Arduina.
GND povežite z GND Arduina.
CE priključite na digitalni 9 -polni Arduino.
CSN povežite z digitalnim 10 -pinskim Arduinom.
SCK priključite na digitalni 13 -polni Arduino.
MOSI priključite na digitalni 11 -polni Arduino.
MISO priključite na digitalni 12 -polni Arduino.
7. korak: Izvorna koda projekta
Če želite, da izvorna koda deluje pravilno, sledite priporočilom:
- Prenesite knjižnico RF24.h in jo premaknite v mapo knjižnic Arduino.
- Ko so senzorji upogibanja povezani z rokavico, preberite in upoštevajte najmanjše in največje vrednosti, ki jih zazna vsak senzor upogibanja.
- Nato te vrednosti vnesite v kodo oddajnika (rokavice).
- Preden pritrdite servo jermenice na servo motorje, držite vse servo motorje pri 10 ali 170 stopinjah.
- Pri nameščanju servo jermenic držite prste v zaprtem ali odprtem položaju (glede na vaš položaj servo).
- Nato se ovijete okoli servo jermenice, dokler se žice pletenice ne raztegnejo.
- Vse prste premaknite v zaprt in odprt položaj, tako da enega za drugim preverite servo motorje.
- Nato dobite najboljše kote za servo motorje (servo koti, medtem ko so prsti zaprti in odprti).
- Kote servo motorjev in vrednosti senzorjev upogibanja vnesite v kodo oddajnika, kot sledi.
upogljivi senzor min. vrednost, upogibni senzor max. vrednost, servo min. kot, servo max. kot
(flex_val = zemljevid (flex_val, 630, 730, 10, 170);
- V izvorni kodi sprejemnika je samo ena sprememba. Kateri senzor upogibanja v oddajniku bo krmilil kateri servo motor v sprejemniku? Na primer, sporočilo [0] pošlje podatke x-senzorja-5. Če želite krmiliti servo motor-5 s prilagodljivim senzorjem-5, lahko to storite tako, da vnesete 'servo-5.write (msg [0])'.
- Če ste uporabili drugačne nožice, kot so prikazani v vezju, jih spremenite v obeh kodah.
Vem, da je zadnji del nekoliko zapleten, vendar ne pozabite: ni težkega! Lahko to storite! Samo pomislite, raziščite, zaupajte vase in poskusite.