Mobilni robot Omni Wheel - IoT: 4 koraki

2024 Avtor: John Day | [email protected]. Nazadnje spremenjeno: 2024-01-30 12:07

V tem navodilu vam bom predstavil zasnovo mobilnega robota z vsemi kolesi, ki ga upravljate prek wi-fi-ja. Bistvena razlika v primerjavi s klasičnim krmiljenjem, kot sta bluetooth ali radijski nadzor, je v tem, da je robot povezan z lokalnim omrežjem (LAN) in se lahko uporablja kot mobilna naprava IoT. Srce sistema sta Arduino Mega 2560 in Dragino Yun Shield. Dragino Yun temelji na OpenWrt Linux in ponuja nekaj uporabnih funkcij. Eden od njih je možnost nalaganja kode po zraku na ploščo Arduino. Upravlja ga lahko tudi spletni grafični vmesnik in SSH ter ima vgrajen spletni strežnik.

V tem projektu sem uporabil 4 servomotorje z neprekinjenim vrtenjem, ki jih nadzira 12-kanalni servo krmilnik Mini Maestro. Mimogrede, želel sem preizkusiti gibanje robota z omni kolesi, zato sem uporabil štiri 40 -milimetrska kolesa Dagu omni. Ta mobilni robot je opremljen z dvema viroma energije. Eden za napajanje servomotorjev (Power bank 10000 mAh), drugi pa za napajanje Arduina in Dragina (Li-Po baterija 5000 mAh).

Za izdelavo ohišja robota sem uporabil kos jeklene plošče debeline 2 mm in kos pvc plošče debeline 5 mm. Nato sem dve plošči združil z vijaki za gradbeno ojačitev. Poleg tega sem servomotorje prilepil na podlago z lepilnim trakom.

Sestavine projekta:

1. Arduino Mega 2560 x1
2. Dragino Yun ščit x1
3. Mini Maestro 12-kanalni USB servo krmilnik x1
4. Servo z neprekinjenim vrtenjem AR-3603HB x4
5. Kolesa Dagu omni - 40 mm x4
6. Napajalnik 5V 10000 mAh x1
7. Li-Po baterija 7, 4V 5000 mAh x1
8. Skakači in kabli
9. Matice in vijaki
10. Kovinsko ali plastično ohišje

1. korak: Povezave modulov

Arduino Mega 2560 je povezan s ščitom Dragino Yun, vendar morate najprej prekiniti povezavo Uart med mega2560 in mega16u2, kot je prikazano na tej povezavi.

Naslednji korak je žična povezava med Arduino Mega in Mini Maestro 12, kot je prikazano na zgornji sliki.

1. Arduino Mega 2560 -> Mini Maestro 12

• GND - GND
• RX1 (18) - RX
• TX1 (19) - TX

2. Baterija 5V (Power bank) -> Mini Maestro 12

• GND - GND
• 5V - VIN

3. Servomotorji -> Mini Maestro 12

• servo 1 - kanal 1
• servo 2 - kanal 2
• servo 3 - kanal 3
• servo 4 - kanal 4

2. korak: Arduino in Dragino

Vse informacije o tem, kako konfigurirate Dragino Yun Shield, najdete tukaj: link1, link2

Celotna koda Arduino za ta projekt je na voljo na GitHub: povezava

Preden sestavite svoj program Arduino, morate namestiti knjižnico Servo Controller Pololu Maestro za Arduino.

V tem projektu uporabljam tudi knjižnico "Bridge", ki poenostavlja komunikacijo med Arduino in Dragino Yun Shieldom.

3. korak: aplikacija za Android

Moja aplikacija za Android vam omogoča upravljanje tega mobilnega robota z več kolesi prek wi-fi-ja. Brezplačno lahko prenesete mojo aplikacijo iz povezave Google Play: povezava. Deluje tako z mobilnimi telefoni kot s tabličnimi računalniki.

Kako uporabljati aplikacijo Dragon Robot za Android:

• dotaknite se zgornjega desnega kota zaslona
• izberite prvi zavihek - Nastavitve
• vnesite naslov IP vašega robota (Dragino) v lokalno omrežje
• pritisnite gumb "Shrani" - če je ta naslov IP pravilen in je robot povezan z omrežjem LAN, boste dobili odgovor "uspešno povezan"
• tapnite vrnitev in zdaj ste na nadzornem zaslonu
• za upravljanje robota uporabite puščične tipke, za ustavitev pa osrednji gumb z ikono robota

Če bi radi videli moje druge projekte v zvezi z robotiko, obiščite:

• moja spletna stran: www.mobilerobots.pl
• facebook: Mobilni roboti

4. korak: Premiki robota Omni Wheel

Robot omni wheel se lahko premika v katero koli smer, kot je prikazano na zgornji sliki. Prednost te vrste robota je, da se mu ni treba obračati, preden se začne premikati v želeni smeri.