Preprost štirikotni robot: 3 koraki (s slikami)

2025 Avtor: John Day | [email protected]. Nazadnje spremenjeno: 2025-01-23 15:09

Ta pouk je bil ustvarjen v skladu z zahtevami projekta Makecourse na Univerzi v Južni Floridi (www.makecourse.com)

V zadnjem letu in pol sem delal na oblikovanju novega štirinožnega robota za klub MECH na USF. Odločil sem se, da se bom v jesenskem semestru 2017 udeležil tečaja Make Course na USF, da bi izdelal prototip svojega najnovejšega oblikovanja. V ta razred sem šel le zares, da razumem mehansko zasnovo robota in nisem imel pojma, kako ga povezati in programirati. Ta razred me je naučil potrebnih veščin, da sem to lahko sam ugotovil in končno oživel svoj prototipni dizajn. Ta Instructable vam bo pokazal vse različne komponente te zasnove in kako jo narediti sami. Ni popoln in obstajajo boljši štirinožni modeli, vendar je to le prototip in nameravam uporabiti stvari, ki sem se jih naučil iz te zasnove, da spremenim in naredim novo obliko, ki je še bolj osupljiva od te.

Ta navodila bodo razdeljena na tri dele:

Mehanska zasnova: Vsi 3D natisnjeni deli bodo naloženi v obliki datoteke dela solidworks, seznam delov pa bo vključen v ta razdelek, pa tudi fotografije, kako je bil robot sestavljen.

Električno oblikovanje: Priložena bo risba električnega sistema in fotografije sistema v vsebniku.

Program: Ta razdelek bo vključeval mojo skico Arduino in povezave do informacij o plošči gonilnikov servomotorjev, ki sem jih uporabil za ta projekt.

Korak: Mehansko oblikovanje

Seznam delov:

3D natisnjeni deli:

1 Osnova

1 Pokrov

4 škatle za noge

4 noge 1 s

4 noge 2s

4 noge 3s

4 prsti

12 gumbov

1 Električna škatla

Kupljeni deli:

8 servomotorjev

8 servo priključkov (priloženih servo)

56 vijakov (premer 0,107 palca ali manj)

52 oreški

1 Arduino Uno

1 16-kanalna 12-bitna pwm gonilna plošča servo

1 IR sprejemnik

1 IR daljinski upravljalnik

1 napajalna tirnica za majhno ploščo za kruh

Različne žice za krušne deske

1 Štiri baterije AA (za napajanje servomotorjev)

1 9v baterija (za napajanje Arduina)

1 9v napajalni kabel (za Arduino)

2. korak: Električno oblikovanje

Slike na diagramu predstavljajo ločeno ožičenje za IR senzor in ožičenje za servo gonilnik. Če jih želite združiti, priključite 5v in GND na pozitivne in negativne črte napajalne tirnice za krušno ploščo, nato pa priključite pozitivne in negativne kable tako za IR senzor kot za servo voznikovo ploščo v napajalno tirnico. Tako bosta obe komponenti napajali 5V in po tem bodo delovali pravilno. Na prototipu so fotografije, kako to izgleda.

learn.adafruit.com/16-channel-pwm-servo-driver/hooking-it-up

3. korak: Program

Priložena je skica Arduino, ki sem jo naredil za uporabo tega robota. Če ste za podatkovno linijo uporabili drugačna digitalna vrata, boste morda morali prilagoditi različne parametre, na primer položaje dolžine impulzov servomotorjev, da jih pravilno umerite, ali servo kanale in vmesnik za sprejem podatkov IR. To sem moral storiti, ker se en sklop nog ni pravilno postavil v nevtralnem položaju.

Informacije o plošči gonilnikov servomotorjev, vključno z razlagami kode in prenosom za knjižnico najdete tukaj:

learn.adafruit.com/16-channel-pwm-servo-dr…