[DIY] Spider Robot (štirikotni robot, štirinožni): 14 korakov (s slikami)

2024 Avtor: John Day | [email protected]. Nazadnje spremenjeno: 2024-01-30 12:04

Če od mene potrebujete dodatno podporo, bi bilo bolje, da mi daste kakšno primerno donacijo:

Posodobitev 2019-10-10: Novi prevajalnik bo povzročil težavo pri izračunu plavajočega števila. Kodo sem že spremenil.

Posodobitev 2017-03-26: Delite servo različico MG90-https://www.thingiverse.com/thing:2204279

lahko ga prenesete in sestavite s servomotorji MG90.

Posodobitev 2016-11-1:

Popolnoma nov pajek -

2016-04-01 Spremeni:

Popravite ime in dimenzijo modela baterije.

Posodobitev 24.01.2016:

Odprite celotno zasnovo, vključno s programsko opremo, Sketchup, EaglePCB, 2015-10-11 naložite slikovno datoteko postavitve tiskanega vezja.

Posodobitev 2015-10-04:

2. korak: shematska datoteka PDF-spider_2015-10-04-open-v2.pdf

10. korak: slika 1.

Posodobitev 19.11.2015

Naložite skico Arduino, ki vključuje "poseben ples" (korak 13). Nekdo, ki sprašuje o tem, ga to zanima.:-)

To je moj prvi projekt za robot s štirimi nogami in za razvoj sem potreboval približno eno leto.

To je robot, ki temelji na izračunih za pozicioniranje servomotorjev in vnaprej programiranih zaporedij nog.

To počnem ročno, ker bi bilo lahko zabavno in poučno za 3D oblikovanje/tiskanje in nadzor robota.

To je četrta generacija mojega oblikovanja, če vas zanima zgodovina, si lahko ogledate tukaj.

regishsu.blogspot.tw/search/label/0. SpiderR…

Še 2 skupna projekta -

Simulator robotskega pajka vPython

www.instructables.com/id/vPython-Spider-Rob…

Daljinski upravljalnik preko bluetootha

www.instructables.com/id/DIY-Spider-Robot-P…

Gradnja tega projekta je zabavna, za izvedbo pa bi vam morali vzeti več časa in potrpežljivosti.

Če vam je težko, je izdelek iz Sunfounderja dobra izbira.

www.sunfounder.com/robotic-drone/quadruped/crawling-quadruped-robot-kit.html

Preden nadaljujete z naslednjim korakom, se zavedajte, da bodo v tem projektu uporabljena orodja za spajkanje in 3D tiskalnik.

Začnimo in se zabavajmo!

1. korak: Priprava električnih delov

Tu so deli:

1x Arduino Pro Mini

1x DC-DC (12-5v/3A izhod)

1x modul Bluetooth HC-06 (opcija)

12x SG90 servo (3DOF za 4 noge)

1x 3000mhA Li baterija (DC12300, 90x43x17mm)

1x 12V priključek

1x 680 Ohm 1/4 vat 5% upor

1x 3 mm modra LED

1x taktilno stikalo

1x perxboard 5x7 cm

Nekaj moških in ženskih glav

Majhna žica (trdna ali nasedla)

Menim, da so ti deli najbolj priljubljeni in niso dragi. Stanejo me približno 2000 tajvanskih dolarjev.

2. korak: naredite glavno ploščo

2015-10-11

naložite slikovno datoteko postavitve tiskanega vezja, bolje bi bilo prenesti datoteko zip.

Tukaj lahko pridete za več informacij o PCB DIY.

******************************************************************

Oglejte si datoteko s shemami in postavite vse komponente, kot so slike. desko lahko naredite čim manjšo.

Glavna plošča, na kateri je zadnja slika, je najnovejša različica, samo za vašo referenco.

Tukaj je nekaj nasvetov, ko boste gradili tiskano vezje:

1. Pred namestitvijo na ploščo se prepričajte, da mora biti izhodna napetost DC-DC modula 5v.

2. Servomotorji porabijo veliko energije, skoraj 3A v stanju polne obremenitve. Za sledi "napajanja" in ozemljitve uporabite debelejšo žico.

3. Ko končate spajkanje, naredite preskus "odprto/kratko" z večmetrskim tiskanim vezjem, kar je pomemben postopek.

4. Z uporabo glave ženskega zatiča namesto spajkanja modulov (Arduino, DC-DC) na plošči neposredno

5. Med izklopom stikala sveti LED. Zakaj sem tako zasnoval, ker bi rad preveril, ali je vir napajanja v redu ali ne, ko priključim vir napajanja, kot je baterija ali kaj drugega, je to preprost način za zaščito.

6. Ko vidite, da se LED prižge, potem ko priključite 12v baterijo na ploščo, čestitamo!

3. korak: Preizkusite glavno ploščo

Preskusni postopek:

1. Ne priključujte DC-DC in Arduino Pro Mini v matično ploščo

2. baterijo priključite na 12v-vtičnico na matični plošči

3. Preverite LED, če LED sveti, je to dober začetek.

4. Pritisnite stikalo POWER, LED mora ugasniti.

4. Z večmetrom preverite, ali so vsi zatiči +5V in GND pravilni

5. Pritisnite stikalo POWER nazaj, da izklopite napajanje, LED se prižge

6. Priključite DC-DC in Arduino Pro Mini v matično ploščo

7. Pritisnite stikalo POWER, LED se izklopi, LED dioda Arduino Pro Mini pa se prižge

Nato izklopite napajanje in priključite servo v prvo vrsto priključkov Leg1 na matični plošči (pin2 Arduina)

naložite kodo "servo_test" v Arduino in videli boste, kako se servo premika od 0 do 180 stopinj.

Če ste tukaj brez težav, je to velik napredek!

izvorna koda servo_test:

4. korak: Izdelava mehanskih delov - Prenesite 3D STL datoteke

Ta korak bo ustvaril robotske mehanske dele, dele lahko natisnete sami ali pa prosite nekoga, ki ima 3D tiskalnik, da vam pomaga.

Odprl sem tudi oblikovanje 3D modela, ki ga je oblikoval Sketchup Make različica in ga lahko spremenite s svojo odlično idejo.

Prenesite datoteko STL s spletnega mesta

Natisnite seznam delov: 1x body_d.stl

1x body_u.stl

2x coxa_l.stl

2x coxa_r.stl

2x tibia_l.stl

2x tibia_r.stl

4x stegnenica_1.stl

8x s_hold.stl

5. korak: Tiskanje 3D objektov

Natisnite jih s svojim 3D tiskalnikom.

Preden začnete tiskati, preverite konfiguracijo 3D tiskalnika, saj bo trajalo približno 7 do 8 ur, da jih natisnete. Bodite potrpežljivi ~~~~

Tu so moje nastavitve tiskanja:

- gostota polnjenja - 15%

- šoba - 0,3 mm

- Hitrost tiskanja - 65

te dele lahko natisnete ločeno po barvni skupini.

6. korak: Priprava na ocenjevanje

podrite dele in preverite kakovost tiskanja predmetov ter z brusnim papirjem polirajte površino, da bo videti dobro.

Več informacij najdete tukaj:

7. korak: Sestavite telo

Baterijo vstavite med zgornji del ohišja in spodnji del ohišja s 4 vijaki (M3x25 mm)

8. korak: Sestavite nogo

In namestite vse servomotorje z deli nog, ena noga ima 3 servomotorje in 4 vijake (M1,6x3 mm ali pa jih vseeno lepite)

Opombe: 1. Z vsemi deli povežite z vijaki in servomotorji, vendar v tem koraku ne nameščajte krmilne ročice servomotorja. Prepričajte se, da je smer noge, glejte sliko 1 Za več informacij glejte tukaj: https:// regishsu.blogspot.tw/2015/07/robot-štirikolesnik…

9. korak: 4 noge vključite v telo

priključite vse noge na telo in preverite, ali se vsi servomotorji in sklepi nemoteno premikajo.

10. korak: Servomotorje priključite na glavno ploščo

2015-10-04

posodobite sliko1, ki je napačno dodeljena.

//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////

Osnovno ploščo položite na ohišje telesa in jo pritrdite s polimerno glino.

Nato si oglejte sliko, sledite številki pin, ki je označena z rožnato barvo, da povežete vso servo žico z matično ploščo, zelena barva pa je prisotna smer signala servo žice, rumena priključite na "S", rdeča na " +", rjava do"-".

Poskrbite, da se bo servo noge ujemal s številko pin glavne plošče in smerjo nog, sicer bodo noge zmešane …

11. korak: Poiščite začetni položaj za noge

To je pomemben postopek, postopek namestitve:

1. naložite kodo "leg_init" v Arduino, da aktivirate servomotorje

2. postavite noge, kot prikazuje položaj 1, in namestite servo ročico z vijaki.

3. privijte ves vijak

izvorna koda leg_init:

12. korak: Organizirajte žice

Nato organizirajte žice servomotorjev, da bo videti odlično.

Zdaj je bila vsa namestitev strojne opreme končana.

Korak: Čas je za predstavo !

Navdušen sem nad tem korakom.

Naložimo kodo "spider_open_v1" v Arduino, da se premakne!

Najprej prenesite in namestite lib FlexiTimer2, preden sestavite kodo, dejanje boste videli na naslednji način

1. vstanite, počakajte 2 sekundi

2. korak 5 korakov naprej, počakajte 2 sekundi

3. 5 korakov nazaj, počakajte 2 sekundi

4. zavijte desno, počakajte 2 sekundi

5. zavijte levo, počakajte 2 sekundi

6. zamahnite z roko, počakajte 2 sekundi

7. stisnite roko, počakajte 2 sekundi

8. sedite, počakajte 2 sekundi

9. nazaj na 1

Uživajte!

PS. spider_open_v3 doda zanimivo gibanje "ples telesa"

izvorna koda spider_open_v1:

14. korak: Naredite nekaj posebnega

lahko dodate več posebnih funkcij, kot je dinamično spreminjanje hitrosti premikanja z daljinskim upravljalnikom, s čimer bo vaš robot privlačnejši.

Če se vam zdi moj dizajn zanimiv, bi lahko dali majhno donacijo:

Dobrodošli, da delite smešne hoje ali gibanje.

Daljinski upravljalnik

www.instructables.com/id/DIY-Spider-Robot-P…

Tukaj je nekaj idej, ki jih delim z vami na mojem blogu.

regishsu.blogspot.tw/2015/09/robot-quadrupe…

ali

Če želite zaznati oviro, dodajte IR-detektor.

regishsu.blogspot.tw/2015/08/robot-quadrupe…

ali

ročno izdelano tiskano vezje

regishsu.blogspot.tw/2015/09/robot-quadrupe…

regishsu.blogspot.tw/2015/09/robot-quadrupe…