Samus Morphball (Arduino): 6 korakov (s slikami)

2024 Avtor: John Day | [email protected]. Nazadnje spremenjeno: 2024-01-30 12:08

Ta pouk je bil ustvarjen v skladu z zahtevami projekta Makecourse na Univerzi v Južni Floridi (www.makecourse.com)

Preden začnete: Ponovitev tega projekta bo stala približno 80 do 100 USD (ne vključuje orodij).

Račun za materiale:

2x servomotorji z neprekinjenim vrtenjem: 24 USD

1x Arduino uno: ~ 5.00 - 20.00

1x Arduino Nano: ~ 3,00

1x 1 kg plastični kolut PLA: ~ 13.00 - 22.00

1x 1 kg PETG plastični tuljava: ~ 17.00-25.00

1x 22 AWG žica: ~ 6.00

1x perf deska: ~ 1,99

2x nrf radio: ~ 1,99

16x RGB LED: ~ 1,50

oranžna barva v spreju: 13 USD

prozoren lak za brizganje: 12 USD

Montirana plastika InstaMorph: 10-20 USD

Sončni polnilnik USB: ~ 4-15 USD

1. korak: Natisnite modele

Vsak od natisov je bil narejen z uporabo Repetier-Hosta s priloženimi nastavitvami. Če imate delovne nastavitve za trenutni tiskalnik, bi rekel, da jih uporabite nad mojimi, če pa ste novi, je tukaj začetek.

Kosi zunanje lupine so bili natisnjeni v PLA z robom v kakovosti 0,2 mm višine sloja, brez nosilcev, srednje hitrosti in 80% polnila. Prvotno jih je izdelal ta nadarjeni izdelovalec, vendar so bili spremenjeni za delo v tem projektu. (Zelo priporočljivo je, da uporabite veliko nižje polnilo, če ga ni mogoče). Skupni čas ~ 32 ur

Notranje lupine so bile natisnjene v PETG -u, kakovost 2, 2 mm višine plasti, robov, brez opore, nizka hitrost in 80% polnilo. (Poskusite z velikostjo šobe in višino plasti, saj mnogi članki, ki sem jih prebral, pravijo, da postane PETG bolj pregleden, ko se višina plasti poveča). Skupni čas ~ 26 ur

Vsi drugi kosi so bili natisnjeni v PLA, 60% polnilo, srednja hitrost in druge nastavitve so ostale nespremenjene.

2. korak: Daljinski upravljalnik

1) Priključite arduino nano, kot je prikazano na shemi (pritrdite na ploščo perf in spajkajte, tako da uporabite čim manj prostora in ne ožičite stran).

1.5) (Izbirno, vendar priporočljivo) Spajajte žico na konec antene na radiu nrf za dodaten doseg.

2) Obrežite ploščo na dimenzije ~ 26 mm x 55 mm ali manj.

3) Priključite 9 -voltno sponko za akumulator na Vin pin in ozemljite na Gnd (ni prikazano na sliki).

4) Če zgornji del modula krmilne palice ni prilagodljiv, ga najprej vstavite, nato potisnite vezje, nato pa modul krmilne palice.

Dodatni koraki) Tanek kos plastike ali palice za popsicle lahko vstavite med vezje in igralno palico, če se dvigne navzgor in navzdol. Majhen kos pene na sprednji strani daljinskega upravljalnika lahko drži krmilno palčko na mestu, če se premika naprej/nazaj.

3. korak: Robotska notranjost

Dvakrat preverite, ali vezje deluje tako, kot je predvideno pred in po spajanju vsega skupaj

1) Prevodne palice (premer 5,25 mm ~ dolžine 50 mm) skozi krogle (premer 20 mm).

2) Upognite palice (6,5 mm premera ~ 20 cm dolge) v majhnem krogu na koncu, da namestite manjše palice in vroče lepilo/zvarite na svoje mesto.

3) Upognite večje palice od spredaj pod 20 mm pod kotom ~ 80 stopinj, 15 mm dlje od zadnje, skozi luknje na (body2.0) tisku in vroče lepilo. 66 mm mimo zadnje strani tiska je treba upogniti za 30 stopinj in za 30 stopinj 17 mm za tem. Drugo sferično kolo pritrdite na zadnjo stran z vročim lepilom.

4) Motorje postavite v tiskanje (body2.0) vodoravno in žice podajte v pravokotne luknje. Pritrdite z vijaki (luknje ustrezajo vijakom s premerom 6 mm).

4.5) Lepilni trak ni obvezen, vendar se mi je odtis nenehno lomil, zato je tam.

5) Prilepite (btr) tisk na vrh tiskanja (body2.0) in vstavite litijevo baterijo.

6) Arduino nalepite na baterijo z dvostranskim trakom ali vročim lepilom.

7) Upognite LED zatiče, kot slike prikazujejo, in spajajte kot zatiče skupaj. Prostorski zatiči z izolatorjem, kot je električni trak, preprečujejo kratek stik.

8) Spajajte komponente na ploščo perf in jih pritrdite na zatiče na arduinu. Priključite rdečo žico iz USB na 5v in črno žico na Gnd (Ni prikazano na sliki).

9) Žice stisnite skupaj in jih pritrdite z vijačnimi vezicami ali žicami na podlago.

10) Upognite zadnjo palico v lok.

11) Kolesa, ki so priložena motorjem, so bila obdana s cevjo, ki je prišla iz pralnega stroja, vendar bodo zadostovale tudi široke gumijaste trakove, če imajo kolesa veliko trenja.

12) Skozi dno je bila izvrtana luknja (~ 17 mm od sprednje strani) in vijak drži kos kovine kot utež.

4. korak: Lupina

1) Ko je tiskanje končano, lahko s toplotno pištolo zgladite zunanjo lupino (ne zadržujte se predolgo na ostrini ali pa se plastika lahko deformira okoli treh glavnih delov. Porabite zelo malo časa za majhne koščke ali se lahko ločijo).

2) Brusite z brusnim papirjem srednjega peska in ga povečujte, dokler niste zadovoljni s kakovostjo (ponovite toplotno obdelavo in brušenje, da postanete bolj gladki in sijoči).

3) Pojdite v prezračeno območje in poškropite prvi sloj oranžne barve, pustite, da se posuši in obrusite z brusnim papirjem z visokim peskom. Drugi barvni premaz razpršite in pustite, da se posuši.

4) Nanesite ga s prozornim ali dvema premazoma, da ga zaščitite pred praskami in razpokami.

5) Notranje lupine je mogoče brusiti in toplotno obdelati, vendar se pri visokih temperaturah ponavadi deformirajo. Ugotovil sem, da bo prozorna smolna plast odpravila malo jasnosti.

6) Zunanjo lupino položite na notranjo lupino in naredite majhne oznake, kjer mora ležati vodoravno s površino. Odstranite lupine in jih pritrdite z epoksidom ali vročim lepilom.

5. korak: Zaključni dotiki

Morda se InstaMorph ni dotaknil. To je zato, da bi vse skupaj držali skupaj.

Pridobite veliko količino kroglic in jih topite s toplotno pištolo ali pa jih vrzite v nekaj vroče vode, dokler se ne razčistijo.

Raztegnite se v dolg valj in zavijte okoli PETG središča žoge.

Začnite širiti valj, dokler ni pokrita celotna površina. Pustite, da se InstaMorph ohladi in spet pobeli.

Če želite valj odpreti prvič, uporabite majhen izvijač ali podoben in odlepite InstaMorph s PETG na ENI strani.

Kadar koli morate odpreti Morphball, primite za rob vsake zunanje lupine in jo razmaknite. PETG je zelo trpežen in bi moral prenesti upogibanje. Občasno je lahko težko sestaviti, zato je koristno nositi majhen izvijač, da upognete InstaMorph in ga nato namestite skupaj.

6. korak: Odpravljanje težav

1) Arduino se ne vklopi: Baterija je lahko napačno priključena ali pa jo je treba napolniti prek kabla mikro USB.

2) Radio ne pošilja/ne sprejema sporočil: Prepričajte se, da so pravilno priključena. Različne plošče lahko zahtevajo nekoliko drugačno ožičenje. Oglejte si to vadnico. Antena, priključena na radio (-e), lahko poveča doseg in poveča zmogljivost.

3) Žoga se ne vrti v nobeni smeri, ampak naprej in nazaj: večja teža na dnu robota ali kolesa z večjim trenjem povečajo uspešno vrtenje. Model ima lahko tudi obliko elipsoida namesto sferične zaradi težav s tiskalnikom, deformacije pri toplotni obdelavi, brušenja itd.

4) Eden ali oba motorja se vklopita brez vnosa krmilne palice, ko je vklopljen daljinski upravljalnik: Če gre za počasen obrat, spremenite ali komentirajte vrstice 22, 23 v oddaljenem delu kode. Hiter obrat lahko kaže, da potenciometer na motorjih ni umerjen ali da so vrednosti motorja drugačne. Polna hitrost CCW za motorje, ki jih uporabljam, je 0, medtem ko se gibanje ne giblje 90, 180 pa je polno hitrost CW.

5) Žogo je zelo težko nadzorovati: Da, res je.