DIY Spot Like Quadruped Robot (Building Log V2): 9 korakov

2024 Avtor: John Day | [email protected]. Nazadnje spremenjeno: 2024-01-30 12:02

To je gradbeni dnevnik s podrobnimi navodili za izdelavo https://www.instructables.com/DIY-Spot-Like-Quadru…robot dog v2.

Za več informacij spremljajte spletno mesto Robolab youtube.

To je moj prvi robot in nekaj nasvetov moram deliti z začetniki, kot sem jaz.

Zaloge:

12x pametni servomotorji LX-16A (3 na nogo)

Servo krmilnik serijskega vodila: https://www.hiwonder.hk/collections/servo-controll… To mi še ni uspelo. uporabite spodnjo ploščo za odpravljanje napak.

USB plošča za odpravljanje napak

Raspberry Pi 4 Model B

Napajanje CanaKit 3.5A Raspberry Pi 4 (USB-C)

Pomnilniška kartica Samsung (MB-ME32GA/AM) 32 GB 95 MB/s (U1) microSDHC EVO Select s polno velikostjo

Adapter WHDTS 20A Napajalni modul DC-DC 6V-40V do 1.2V-35V Pretvornik za znižanje vrednosti Buck Adapter CVCC Pretvornik konstantne napetosti konstantnega toka LED gonilnik

Valefod 10 Paket DC do DC visokoučinkovit regulator napetosti 3,0-40V v 1,5-35V pretvornik Buck DIY Napajanje korak navzdol

www.amazon.com/AmazonBasics-Type-C-USB-Male-Cable/dp/B01GGKYN0A/ref=sr_1_1?crid=15XWS5U537QEA&dchild=1&keywords=usb+to+type-c+cable&qid=1603650739&s do+type-c+kabel%2Caps%2C185 & sr = 8-1

Noctua ventilator za malinovo pito cas

Ležaji na vsaki nogi:

2x 693ZZ (3x8x4 mm)

3x 6704ZZ (20x27x4 mm)

1x 6705ZZ (25x32x4mm) 4 skupaj

Ležaji na boku vsake noge:

2x 693ZZ, 8 skupaj

2x 6704ZZ 20 skupaj

Phillips samorezni vijaki M1,7 x 8 mm Približno 150 kosov

2x samorezni vijaki M3 x 14 mm za nožne zobnike 16 skupaj

1x samorezni vijaki M3 x 23 mm za stegno 4

2x podložke M3 na nogo, skupaj med zobniki nog in ležaji (693ZZ) 12 skupaj

Matice in vijaki 8 x 3 mm x 10 mm. Vse skupaj 4

Naročim nekaj dodatnih vsakega vijaka za vsak slučaj, če ne štejem.

1. korak: Datoteke STL za 3D tiskanje:

RoboDog v1.0 od robolab19 11. junij 2020

uporabite te datoteke Stl za tiskanje delov telesa samo brez nog.

Štirinožni robot V2.0 avtor robolab19 31. julij 2020

uporabite te datoteke Stl za tiskanje nog V2.

Raspberry Pi 4B Box (spremenljivka Noctua Fan)

2. korak: Montirajte spodnjo nogo

Ko zobnikom dodate noge, upoštevajte, da so v zobnikih na eni strani luknje, samo to velja za pokrove ležajev. Naredite dva niza z luknjami obrnjenimi drug proti drugemu za desno in levo nogo. Za pritrditev orodja uporabite dva vijaka 3 mm x 18 mm v vsaki nogi.

3. korak: Zgradite zgornji del servo pladnja

Uporabite dva ležaja 693ZZ (3x8x4mm) v zgornjem servo ohišju po enega na vsakem koncu in ju potisnite od znotraj

Za nastavitev ležajev v servo pladnju sem uporabil vtičnico prave velikosti, da sem jih enakomerno udaril.

V dveh sredinskih luknjah spodnjega servo ohišja v dveh ležajih 6704ZZ (20x27x4mm). Sredinska dva ležaja sta nastavljena od zunaj.

Nato nastavite ležaj 6705ZZ (25x32x4mm) na spodnjo ramensko prestavo in ga nato postavite v spodnje servo ohišje. Končni ležaj je nastavljen od znotraj.

Zdaj nastavite nožno prestavo v položaj. Na sredino ležaja namestite pokrovček. Med poravnavo z obstoječimi luknjami v zobniku dodajte štiri vijake 1,7 mm x 8 mm, ki so predvideni za luknje v pokrovčku. Obstajajo leva in desna noga.

Servomotorje predhodno nastavite na srednjo točko in servomotorjem dodelite ID številke.

Dva okrogla servoroga pritrdite na servo gonila s štirimi vijaki 1,7 mm x 8 mm.

Nato dva servomotorja postavite v zgornji del servo ohišja in ju potisnite navzdol do jezičkov. Privijte s priloženimi vijaki skozi štiri jezičke. Zabeležite si identifikacijske številke servomotorja, ki se ujemajo z umestitvami na fotografiji.

Dodajte dva servoroga z zobnikom v osrednje luknje skozi dva ležaja 6704ZZ (20x27x4mm) spodnjega servo ohišja.

Poravnavanje servorogov z nožno prestavo pod kotom 90* proti spodnjemu servo ohišju.

Zgornje servo ohišje namestite na spodnje servo ohišje. Zavrtite servo gonila, da se poravnajo s servo zobmi. Poskusite jih premakniti čim manj, da ne izgubite poravnave 90* na nogi. Z vijaki 1,7 mm x 8 mm privijte zgornji del.

Med nožno prestavo in ležajem 693ZZ (3x8x4mm) dodajte 3 mm podložko. Pritrdite ga z vijakom 3m x 18 mm skozi ležaj in v sredinsko luknjo nožnih zobnikov. Prilagodite napetost vijaka tako, da se noga prosto giblje.

Servo rogove privijte na servomotorje s priloženimi vijaki.

*Ko sem naredil gcode za nastavitev, je bila poravnava precej na rami. Nisem ugotovil, kateri je najboljši kot. To bi za zdaj preskočil in priložil, ko zaženete testno gcode. Ko je v pravilnem položaju za nastavitev, pritrdite ramenski zobnik na gred.

Nato se prepričajte, da so ležaji in zobniki do konca nastavljeni.

*(Zdaj postavite zgornjo ramensko prestavo na gred spodnje servo prestave.)

* (Poravnava ramenskega zobnika pod kotom?* Glede na servo ohišje.)

*(Na označenih mestih izvrtajte majhne luknje okoli zgornjega ramenskega zobnika in privijte z osmimi vijaki 1,7 mm x 8 mm.)

Med ležaj in zgornji del servo ohišja dodajte 3 mm podložko. Vijak skozi ležaj vstavite v ramenski zobnik z vijakom 3 mm x 23 mm.

Ponovite za ostale tri noge. Naredite dve levi in dve desno, da se ujemata z orientacijo fotografije.

4. korak: Izdelava ramenskih pladnjev

Vzemite dva spodnja ohišja na rami in ju pritrdite z maticami in vijaki 3 mm x 10 mm.

Uporabite dva ležaja 693ZZ (3x8x4mm) v zgornjih servo pladnjih, enega na vsakem koncu in ju potisnite od znotraj

V spodnje ohišje nastavite dva ležaja 693ZZ in dva ležaja 6704ZZ. (kot ste naredili v navodilih za noge.)

Zgornjim servo ohišjem dodajte dva servomotorja (kot ste naredili v navodilih za noge.)

Servorogone z zobniki vstavite v dve sredinski luknji skozi sredinske ležaje.

Servo rogove privijte na servomotorje s priloženimi vijaki.

Zgornja ohišja dodajte spodnjemu ohišju in za pritrditev uporabite vijake 1,7 x 8 mm.

Srednji žarek namestite na ramenske škatle in v zgornji del rame izvrtajte štiri luknje. Za pritrditev uporabite štiri vijake 1,7 mm x 8 mm.

5. korak: Gradnja telesa

Tri osrednje okvirje nastavite v isto smer.

Privijte nosilce karoserije na sredino slavnih. Z vijaki 1,7 mm x 8 mm

Na vsakem koncu namestite naramnice. servo krmilniki.

Konce srednjega nosilca privijte drug z drugim z vijaki 1,7 mm x 8 mm

Jezičke poravnajte s kvadratnimi robovi ramenskega ohišja in izvrtajte luknje, pri tem pa uporabite vodila v vodilih okvirja kot vodila. Pritrdite z vijaki 1,7 mm x 8 mm

6. korak: Dodajanje nog k telesu

Vse štiri noge postavite v pravilne položaje in preverite, ali vse delujejo.

Namestite ramensko opremo, medtem ko kvadrat noge poravnate s telesom.

Med ležajem in spodnjim ohišjem rame dodajte podložko 3 mm. Privijte z vijaki 3 mm x 18 mm skozi ležaje od zadaj.

V sprednji ležaj namestite pokrovček in izvrtajte luknje za štiri vijake 1,7 mm x 8 mm. Privijte na mesto

Ponovite štiri vse štiri noge.

Priključite servo žice in tako naredite verigo eno do druge.

Zadnjo žico v verigi speljite do sredine okvirja.

Na noge dodajte držala za servo žico, da se držijo na mestu.

7. korak: Dodajanje elektronike okvirju

Odrezal sem kos vezanega lesa 1/8 , da naredim platformo za pritrditev elektronike. Reže so namenjene, da servo kabli prihajajo iz središča okvirja.

Za odstranjevanje plošč iz vezanega lesa sem uporabil stare izhode iz računalnika.

S priključkom za baterije sestavite niz 14ga žic (rdeča, črna). Za svojega sem uporabil xt 60. Dodal sem stikalo za vklop in izklop. Za test sem uporabil 12V lipo baterijo.

Pripravite niz 14ga žic (rdeča, črna) za konektor tipa malina pi c. Uporabil sem USB za vmesniški kabel tipa C in odrezal velik konec USB. odlepite žice nazaj in uporabite samo rdeče in črne žice na pretvornik 5v.

Priključite žice iz akumulatorja na vhod pretvornika 20a, na isti točki dodajte tudi niz žic z vhoda pretvornika 20a na vhod pretvornika 5v. Na izhodu 5v pretvornika uporabite usb tip c. nastavite volte na 5v za potrebe Pi.

Za napajanje servo plošče iz Hiwonderja sem uporabil pretvornik 20A. Uporabil sem 14ga žico od izhoda pretvornikov do vhodov servo plošč. Izmerite volte z merilnikom voltov na izhodu in jih prilagodite z majhnim vijakom na zunanji modri škatli. nastavite na 8,4 voltov.

uporabite izločeno žico iz Hiwonderja od USB USB do servo plošče.

8. korak: Nastavitev Raspberry Pi z Ubuntu in Ros

Uporabil sem sliko od tukaj https://github.com/RoboLabHub/Tips/tree/master/RoboDog_image s slikovno programsko opremo maline pi https://ubuntu.com/tutorials/how-to-install-ubuntu-on-your- maline-pi#1-pregled, da jih namestite na sd kartico. Hvala Robolab19 za sliko.

9. korak: Prilagodite in preizkusite

Priključite baterije in kabel USB. Vklopljeni morajo biti, da Pi vidi ploščo za odpravljanje napak. Zagnal sem ukaz rosrun robodog_v2_hw in nastavil se je na prvo mesto uglaševanja. Nato sem moral prilagoditi odmike v datoteki robothw.cpp, da sem poravnal noge. Odločil sem se, da bom vse odmike nastavil na 0 in kodo ponovno sestavil. Nato sem nastavil lastne odmike. To sem storil, ker so odmiki v kodi za robota Robolab19. Prepričajte se, da je robot nekako začasno ustavljen, ker bo ponastavitev močno premaknila servomotorje. Nekateri so v negativnem območju. Datoteko morate shraniti in znova sestaviti (catkin_make) vsakič, ko spremenite odmike. Nato komentirajte prvo vrstico Ctrl in razkomentirajte drugo vrstico Ctrl (položaj druge melodije) in znova nastavite odmike tako, da bodo kvadratni. Nato komentirajte drugo vrstico Ctrl in razkomentirajte preskusno vrstico gcode. Robot bo opravil nekaj nastavljenih ukazov in se nato ustavil. Novo vrstico lahko naredite tako, da kopirate zadnjo preskusno vrstico gcode in konec zamenjate z nekaterimi drugimi g -kodami v datotekah github. Najbolj mi je všeč ik_demo.gcode. Prešel bo skozi številne zmogljivosti robota. Krmilnik PS4 sem združil z bluetoothom Pi4.

To je največ, kar moram doseči na tej točki. Robota ne morem premakniti z daljincem. Ne vem kako, spomnite se, da sem začetnik. Upam, da lahko kdo pomaga.