Ultrazvočni senzor na robotskem sesalniku: 5 korakov

2025 Avtor: John Day | [email protected]. Nazadnje spremenjeno: 2025-01-23 15:07

Zdravo, robotski sesalnik Dirt Devil imamo že približno 3 leta in še vedno opravlja svoje delo. Gre za tip M611, ki je za malenkost "neumen": brez skeniranja območja ali pomnilnika, kje ne sesati, ampak z možnostjo vrnitve na polnilno postajo, ko se baterija izprazni. Biti "neumen" robot nikoli ni bil problem; tolikokrat teče skozi našo dnevno sobo, na koncu je vse očiščeno. Ali pa naslednji dan. Moja žena pa je pod mizo položila preprogo in zdaj se mali robot ves čas zatika. Preproga preprosto ni dovolj visoka, da bi aktivirala odbijač.

Zato sem si mislil, da če bi imel namesto odbijača oči, bi zaznal preprogo in se obrnil, tako kot se zgodi, ko zadene steno ali stol.

V tem navodilu vam bom pokazal, kako to storiti, morda vas bo spodbudilo, da poiščete aplikacije za vse arduino stvari, ki so tam:-)

Zaloge

Robot sesalnik Dirt Devil M611. Ali pa verjetno kateri drug poceni model.

Plošča WEMOS D1 R3

Ultrazvočni senzor HC-SR04

Nekaj žic.

1. korak: Wemos D1 R3 in senzor HC-SR04

Začetek delovanja Wemosa:

IDE sem naložil tukaj:

Uporabil sem različico Mac OS in potreboval gonilnik CH341, ker je moj "arduino" "kitajski klon". (WEMOS D1 R3)

Pritrdite senzor

Ko je Wemos deloval, sem nanj pritrdil senzor. Poglejte diagram ožičenja, kako ga ožičiti. Svoje znanje sem dobil na več straneh, kot je ta:

Začni kodirati

V priponki najdete kodo, ki sem jo uporabil. Še vedno poskušam to prikazati na tej strani …

Koda, ki jo vidite, je, da ko se predmeti preveč približajo senzorju, se izhodni zatič dvigne za približno 5 sekund. To je preveč, kar je razvidno iz majhnega demonstracijskega filma, ki sem ga naredil.

2. korak: Odpiranje robotskega sesalnika

Ta videoposnetek, kako odpreti Dirt Devil, sem našel:

Na priloženi sliki je prikazana notranjost robota.

3. korak: Ogled možnosti za preglasitev robotskega sistema odbijačev

Ugotovil sem, da odbijač robota ni stikalo, ampak nekakšen senzor optičnega sklopnika.

Ko sem ga pritisnil, sem iskal eno od povezav, ki bi bila "visoka". Tukaj sem priložil izhod Wemosa! To je zelena žica na sliki.

4. korak: Iskanje moči za Wemos…

Na glavni plošči robota sem našel čip 7805, to je čip pretvornika DC, ki pretvori do 15 voltov v stalnih 5 voltov.

Na več podatkovnih listih sem izvedel, da je varno priključiti 5 voltov v vtičnico Wemos, zato sem napajalni vtič spajkal na izhodno nogo 7805.

5. korak: Združite vse skupaj

… in ga preizkusi:-)

Kot je razvidno iz videoposnetka, je čas odbijača 5 sekund predolg, zato moram malce spremeniti kodo in umeriti optimalen čas.

Naslednji korak je, da senzor vgradite v robota, morda v zdaj neuporaben odbijač na vrhu. Nisem še ugotovil, kam postaviti ploščo Wemos.

Na zdravje

Frank