Kako namestiti ROS: 6 korakov

2024 Avtor: John Day | [email protected]. Nazadnje spremenjeno: 2024-01-30 12:02

V tem vodiču boste izvedeli, kako namestiti ROS.

Robotski operacijski sistem (ROS) je odprtokodna vmesna programska oprema za robotiko in jo boste uporabljali za nadzor vašega Arduina. Če vas zanima več, obiščite:

Zaloge

1. OS, ki temelji na Linuxu - Ubuntu 16.04 (Xenial), nameščen kot glavni OS ali na VirtualBox
2. VirtualBox (katera koli različica)
3. ROS Kinetic Kame
4. Arduino IDE

1. korak: Namestite VirtualBox

1. Pojdite na www.virtualbox.org in prenesite najnovejšo različico VirtualBox za OS, ki ga uporabljate

2. Namestite VirtualBox

3. Prenesite Ubuntu 16.04 (Xenial) kot datoteko ISO -

Priporočene zahteve za računalnik:

• 2GHz dvojedrni procesor ali boljši
• 2 GB sistemskega pomnilnika
• 25 GB prostega prostora na trdem disku

4. Zaženite VirtualBox in ustvarite nov VM (Virtual Machine)

5. Poimenujte gostujoči OS - Ubuntu (različica)> kliknite Naprej [Slika 1]

6. Dodelite RAM za gostujoči OS - prednostna polovica velikosti RAM -a, ki ga imate v računalniku (npr. Za 16 GB RAM -a boste nastavili 8, 192 MB)> kliknite Naprej [Slika 2]

7. Ustvarite navidezni trdi disk [Slika 3]

8. Izberite VDI> kliknite Naprej [Slika 4]

9. Konfiguriranje vrste VD (navidezni disk)> Izberite pomnilnik fiksne velikosti> kliknite Naprej [Slika 5]

10. Kot rečeno, priporočamo najmanj 25 GB prostega prostora (priporočam vsaj 30 GB samo zato, da se prepričate, da boste imeli dovolj prostora za vse programe, ki jih boste uporabljali)> kliknite Naprej [Slika 6]

11. Ustvarite navidezni stroj

2. korak: Konfiguriranje VirtualMachine

1. Pojdite v Nastavitve [Slika 1]

2. Pomaknite se do možnosti Shranjevanje na levi

3. Izberite Krmilnik: IDE in vstavite preneseno sliko Ubuntu (ISO)> kliknite V redu [Slika 2]

4. Konfigurirajte video konfiguracijo> pomaknite se do možnosti Prikaz na levi

5. Video kartico na zavihku zaslona nastavite na največ> kliknite V redu [Slika 3]

6. Konfigurirajte sistemske nastavitve> pomaknite se do možnosti Sistem na levi

7. Na zavihku Procesor nastavite procesor (-e) na polovico obstoječih> kliknite V redu [slika 4]

NEOBVEZNO: Konfigurirajte mapo v skupni rabi> pojdite na možnost Mapa v skupni rabi na levi> kliknite Dodaj mapo na desni strani okna> izberite mapo, ki jo želite uporabiti> kliknite V redu [slika 5]

8. Zdaj ste pripravljeni na zagon svojega VirtualMachine!

Korak: Zagon in namestitev Ubuntuja na VirtualBox

1. Ko se VirtualMachine zažene, se prikaže okno, ki vas prosi, da preizkusite Ubuntu ali namestite Ubuntu

2. Izberite Namesti Ubuntu

3. Ko izberete Namesti Ubuntu, se prikaže naslednje okno, ki vas prosi, da med namestitvijo Ubuntuja naložite posodobitve ali namestite programsko opremo drugih proizvajalcev. Glede na to, da uporabljate VirtualBox, ga lahko prezrete ali izberete prvo možnost> kliknite Nadaljuj

4. Izbira vrste namestitve> Prva možnost, Izbriši disk in namestite Ubuntu, je v redu, ker ste Ubuntu namestili na VirtualBox> kliknite Nadaljuj

5. Nastavite časovni pas

6. Nastavite postavitev tipkovnice

7. Nastavite podatke za prijavo (vaše ime, uporabniško ime, geslo itd.)

8. Zdaj se bo namestil Ubuntu

9. Po ponovnem zagonu ga boste lahko uporabili!

DOBRO JE VEDETI: Včasih je pri ločljivosti Ubuntu in VirtualBox pogosta težava. Tukaj so navodila, kako to popraviti:

Odpri terminal> Vrsta:

sudo apt-get install virtualbox-guest-dkms virtualbox-guest-utils virtualbox-guest-x11

Če s tem ne odpravite težave, poskusite to:

Vrstica zavihka VirtualBox> Naprave> Vstavi sliko CD -jev z dodatki gostov … [Slika 1]

V oknu, v katerem je vaš virtualni stroj, lahko odprete eno od možnosti menija in izberete namestitev dodatkov za goste. V virtualni stroj bo namestil CD, na katerem boste lahko zagnali namestitvene skripte. Ko je namestitev končana in se Ubuntu znova zažene, bo Ubuntu lahko zaznal ločljivost zaslona vašega gostiteljskega operacijskega sistema in se samodejno prilagodil.

4. korak: Namestite ROS Kinetic Kame

Kot smo že omenili, ROS ni operacijski sistem, vendar za delovanje potrebuje gostiteljski operacijski sistem. Ubuntu Linux je najbolj priljubljen operacijski sistem za namestitev sistema ROS.

1. Pojdite na

2. Izberite ROS Kinetic Kame

3. Izberite svojo platformo (Ubuntu)

4. Preusmerjeni boste na

5. Vse, kar morate storiti, je, da odprete terminal in sledite korakom namestitve na spletnem mestu

ALI NAVODILA LAHKO SLEDITE TUKAJ:

1. Odprite terminal

2. Računalnik nastavite tako, da sprejme programsko opremo s spletnega mesta packages.ros.org:

sudo sh -c 'echo "deb https://packages.ros.org/ros/ubuntu $ (lsb_release -sc) main"> /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

3. Nastavite ključe:

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp: //keyserver.ubuntu.com: 80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

4. Poskrbite, da bo vaš indeks paketov Debian posodobljen:

sudo apt-get posodobitev

5. Namizni računalnik-popolna namestitev:

sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

6. Nastavitev okolja:

echo "vir /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc vir ~/.bashrc

7. Če želite namestiti orodja in druge odvisnosti za izdelavo paketov ROS, zaženite:

sudo apt install python-rosdep python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-bistven

8. Preden lahko uporabite veliko orodij ROS, morate inicializirati rosdep:

sudo apt namestite python-rosdep

sudo rosdep init

posodobitev rosdep

5. korak: Namestite Arduino IDE

1. Prenesite najnovejšo programsko opremo Arduino na svoj Ubuntu>

2. Priporočam prenos 32 -bitnega Linuxa, ker lahko 64 -bitni včasih povzročijo težave pri namestitvi na VirtualBox Ubuntu

3. Datoteka je stisnjena in jo morate izvleči v ustrezno mapo, pri čemer se spomnite, da se bo od tam izvajala. (Raje ga izvlecite v mapo za prenos)

4. Odprite mapo arduino-1.x.x, ki ste jo pravkar ustvarili s postopkom ekstrakcije, in poiščite datoteko install.sh> z desno miškino tipko kliknite nanjo in v kontekstnem meniju izberite Zaženi v terminalu.

5. Postopek namestitve se bo hitro končal in na namizju boste našli novo ikono

6. Če v kontekstnem meniju ne najdete možnosti za zagon skripta, morate odpreti okno terminala in se premakniti v mapo arduino-1.x.x

ls

cd prenosi

cd arduino-1.x.x // x.x. je vaša različica Arduina

7. Vnesite ukaz

./install.sh

8. Počakajte, da se postopek konča.

9. Na namizju bi morali najti novo ikono

6. korak: Vključitev knjižnice ROS

1. Najprej morate ustvariti mapo delovnega prostora ROS (običajno je to v domači mapi Ubuntu)

mkdir -p ~/catkin_ws/src

2. Zdaj preklopite v mapo /src

cd catkin_ws/src

3. Inicializirajte nov delovni prostor ROS

catkin_init_workspace

4. Po inicializaciji delovnega prostora catkin lahko ustvarite delovni prostor, preklopite iz mape /src v mapo catkin_ws

~/catkin_ws/src cd..

5. Zgradite prostor

~/catkin_ws catkin_make

6. Zdaj lahko poleg datotek src v mapi catkin_ws vidite še nekaj map (mapa src je mesto shranjevanja naših paketov)

7. Na terminalu preklopite v domačo mapo in izberite datoteko.bashrc

cd ~

gedit.bashrc

8. Dodajte naslednjo vrstico na koncu datoteke.bashrc (za zadnjo vrstico "source /opt/ros/kinetic/setup.bash")

vir ~/catkin_ws/devel/setup.bash

9. To datoteko pridobimo v terminalu (kopirajte isto vrstico in jo prilepite v terminal)

10. Ko uporabljamo kateri koli terminal, lahko dostopamo do paketa v tem delovnem prostoru

11. Ko lokalno sestavite ciljno izvedljivo datoteko, zaženite naslednji ukaz, da namestite izvedljivo datoteko:

catkin_make namestite

12. Rosserial za Arduino lahko namestite tako:

sudo apt-get install ros-kinetic-rosserial-arduino

sudo apt-get install ros-kinetic-rosserial

13. V spodnjih korakih je imenik, v katerem okolje Linux Arduino shrani vaše skice. Običajno je to imenik, imenovan sketchbook ali Arduino, v vašem domačem imeniku. npr. cd ~/Arduino/knjižnice

cd /knjižnice

rm -rf ros_lib

rosrun rosserial_arduino make_libraries.py.

14. Po ponovnem zagonu IDE bi morali videti ros_lib pod primeri