Baby MIT Cheetah Robot V2 Autonomous in RC: 22 korakov (s slikami)

2024 Avtor: John Day | [email protected]. Nazadnje spremenjeno: 2024-01-30 12:03

Tinkercad projekti »

Zelo zelo žal Zdaj sem ugotovil, da ima problem le oblikovanje nog v tinkercadu, hvala Mr.kjellgnilsson.kn za preverjanje in obveščanje. Zdaj spremenite oblikovalsko datoteko in jo naložite. Vljudno preverite in naložite. Tistim, ki so že naložili in natisnili, mi je zelo žal, nikoli ne opazim in ne vem, kako se to spremeni.

Pravzaprav tudi prejšnja zasnova deluje, vendar je spoj zelo tanek in se pri hitrih korakih zlomi.

Baby MIT Cheetah Robot je prejšnja različica tega robota. V tej različici sem naredil veliko sprememb. Še več pa si jih želi narediti. Toda ta različica je zelo enostavna za oblikovanje. V prejšnji različici je telo narejeno iz lesa, v tej različici pa 3D natisne telo, tako da če ga kdo želi, je to zelo enostavno narediti. Prenesite in natisnite telo in nogo, nato privijte servomotorje.

Zgornji pokrov načrtujem po dokončanju projekta, vendar trenutno zaradi državne zaklepljivosti ne morem dobiti pokrova od dobavitelja. Čeprav izgleda luštno, če nosite dve bateriji, kot je robotska krava v razsutem stanju v želodcu.

Ta ni nadgrajen iz stare, popolnoma nove zgradbe. Torej so vsi koraki vključeni v ta navodila, ne želite pa se sklicevati na navodila version1.

Večje spremembe dokončane

1) Telo je 3D natisnjeno.

2) Njegov nadzor Bluetooth in avtonomni.

3) Deluje na baterije (Močna baterija 18650 2Nos omogoča, da deluje več ur, od začetka zasnove do konca jo preizkusim več kot 2 uri, vendar še vedno deluje v bateriji).

4) Veliko sprememb v programu arduino, lahko spremenimo hitrost premikanja. Če imamo robota za nogo, ta nikoli ne pade in takrat spremenimo spremenljivko gladkega zamika v programu in celo vidimo počasno hojo.

1. korak: Potrebni materiali

Potrebni materiali

1) Arduino nano - 1 št.

2) Modul bluetooth HC -05 Arduino - 1 št.

3) Servo MG90S - 9 št.

4) Ultrazvočni senzor HC -SR04 - 1 Št

5) 3D tiskanje Telo 1 št. In noge 4 kompleta.

6) Ultrazvočni senzorski nosilec - 1 št

6) Regulator napetosti DC do DC LM2596. - 1Ne

7) 3,7 V 18650 baterija - 2 št

8) Eno držalo za eno baterijo 18650 - 2 št

9) Stikalo za vklop/izklop.

10) Vijak M2 X 10 mm z matico - 32 št.

11) Dvostranska navadna PCB plošča.

12) Moški in ženski zatiči glave.

13) Žice.

2. korak: Noga 3D tiskanja

Za oblikovanje nog in telesa uporabite Tinkercad. In 3D natisnite v formatu A3DXYZ.

3. korak: Telo 3D tiskanja

Prenesite datoteke Tinkercad in jih natisnite. Med pritrditvijo in ožičenjem se v ohišje vstavijo nekatere luknje.

4. korak: Načrt in razvoj

Po načrtu želimo voziti 9 servomotorjev. Tako uporabnik uporablja digitalne zatiče od 2 do 10. Z moškim konektorjem priključite zatič na servo zatiče. Arduino TX RX je priključen na bluetooth RX in TX, ultrazvočni senzor Echo in sprožilec priključen na nožici A2 in A3, napajanje za bluetooth in ultrazvočni senzor pa iz arduina 5V. Za Arduino Vin se napaja neposredno iz 2 3,7V baterije 18650. Za servomotorje Napajanje iz istega 18650, vendar prek regulatorja napetosti LM2596.

Za izdelavo ščita uporabljam dvostransko tiskano vezje. Medtem ko uporabljate dvostransko tiskano vezje, bodite previdni pri ustvarjanju sledi v tiskanem vezju, staljeni svinec preide skozi luknje in zapolni naslednjo stran. Za priključitev arduino nano uporabite ženski zatič glave na nasprotni strani plošče, za priključitev servomotorjev pa moške zatiče za glavo, spajkala sem 12 moških konektorjev od 2 do 13. Spajkala ženska zatiča za priključitev HC- 05 modul bluetooth na plošči. Moški zatiči glave za ultrazvočni senzor. Štirje moški zatiči glave GND, Vin iz arduina, lutke in zadnji za servomotorje vin. Vezje je zelo majhno.

5. korak: Sestavite nogo

V eni sami nogi je 7 kosov. Kot modri 4 kompleti so na voljo. Pridružite se krakom za noge, kjer imata dva dela, povezana s servo, režo za servo rog na hrbtni strani in ima luknjo do luknje 30 mm. kosi povezav so od luknje do luknje 6 cm. V 3D modelu sem nastavil le 0,1 mm razlike v povezavah za členke, zato se drži zelo tesno. Uporabljam fino smirkov list za povečanje velikosti luknje in pritrditev povezav. Najprej se pridružite levi strani, nato desni strani in nato spodnji. Zdaj uporabite zgornji vijak kot pokrovček, da držite povezave. Pridružite se vsem štirim sklopom.

Kovček, podoben vijaku, sega do zadnje strani povezav. Uporabite feviquick (tekočina za hitro pritrditev), da držalo trajno prilepite z nogami. Pri lepljenju bodite previdni, ne dovolite, da feviquick teče znotraj premikajočih se spojev. Nato v celoti prilepite servo rog na obe strani noge. Zdaj preverite in ugotovite, da je gibanje pravilno. Členi so debeli 5 mm, zato je trd.

6. korak: Spremembe v telesu

Pri načrtovanju ohišja sem pozabil na ožičenje in pritrditev tiskanih vezij, ker za večjo pritrditev ne nameravam uporabiti dimne pištole. Torej postavite 2 mm luknjo za ožičenje s oznako pvc kabla. PCB in LM2596 postavite na vrh ohišja in označite luknjo. Sprva ne načrtujem servo servera (samo načrt za ultrazvočni senzor). Torej vzemite majhno režo na sprednji strani za servo pritrditev.

7. korak: Privijte servomotorje z načrtom

Prvi korak je, da popravite servomotorje. Ta projekt ima 9 servomotorjev. Nožica za priključek za servomotorje, ime v programu arduino in lokacija, označena na prvi sliki. Uporabljam vijak in matico M2 X 10 mm (Sprva načrtujem vijak iz niklja, a medtem ko vidim silo noge med hojo, čutim, če sta vijak in matica uporabljena, potem je zelo trden in se med hojo ne poškoduje). Privijte vse servomotorje, kot je na fotografiji, in v skladu s številko zatičkov vroče lepite servo priključke enega za drugim. Zato je zelo enostaven za vtičnik in tudi ni možnosti za menjavo nožic.

8. korak: Vijačna vezja

Ščit namestite na ohišje in ga privijte v robove s telesom na vseh štirih straneh v režo. Označite osrednjo črto v telesu in ohranite središče vezja s središčem telesa. Na zadnjo stran ohišja privijte regulacijsko ploščo DC do DC LM2596.

9. korak: ožičenje in preverjanje napajanja

VKLOP/IZKLOP Stikalo za vklop, ki sem ga dobil, je možnost vijaka na sprednji strani. Tako sem izrezal majhen navaden tiskani vez in priklopil stikalo v tiskani vezje ter ga vroče zlepil. Sedaj vstavite 2 mm luknjo na obe strani v tiskani vezje. Označite luknjo v zadnjem delu telesa in jo izvrtajte. Privijte stikalo z 2 mm vijakom in matico. Spajkanje pozitivne žice akumulatorja skozi to stikalo na vhod regulatorja LM2596 dc v dc.

10. korak: Pod Devepment Work Place

Moje delovno mesto (tudi moja posteljna soba) v času razvoja robota za geparda. Oglejte si geparda v sredini, kako raste. Ali lahko zasledite orodja okoli mene. Organiziranje po delu ponoči 3 je težka naloga.

11. korak: Pritrditev glave (pritrditev ultrazvočnega senzorja)

Ultrazvočni nosilec je na voljo na spletu. Toda držalo za rog je za servo vijak SG90. Zato povečam velikost luknje držala in privijem servo rog z držalom ultrazvočnega senzorja. Naredite 4 -žilni podaljšek žice za glavo za žensko glavo. Moška glava že spajkana v ščit z ožičenjem za ultrazvok. Servo glave nastavite na 90 stopinj in priključite trubo z držalom senzorja ter jo trdno privijte.

Korak: Uravnajte telo z baterijo

Že središče telesa je v telesu označeno z markerjem. Dvignite telo z izvijačem na obeh straneh oznake. Dva držala za baterije z baterijami postavite na obe strani ščita in ga premaknite nazaj do telesa, da je ravno. Nato označite pisavo in zadnji rob držala. Na dno nosilca baterije vstavite dve luknji 2 mm in ju označite na ohišju. Privijte držalo baterije z vijakom in matico 2 mm x 10 mm.

Korak: Popravite ožičenje

Sprednje žice vzemite na eni strani, zadnje pa na drugo stran. Naročite žice in uporabite oznako pvc kabla, privežite žice z luknjami, ki so že vstavljene v ohišje. Ne pustite nobene žice prosto. Zdaj je telo s servomotorji, tiskanim vezjem in baterijo pripravljeno.

Korak 14: Pritrditev nog

Ustvarite preprost program arduino in nastavite servomotorje v naslednji positionLeg1F = 80 stopinj

Noga1B = 100 stopinj

Noga2F = 100 stopinj

Noga2B = 80 stopinj

Noga3F = 80 stopinj

Noga3B = 100 stopinj

Leg4F = 100 stopinj

Noga4B = 80

Naprava = 90

stopinje pritrdite rog noge na servomotorje, kot je prikazano na sliki (30 -milimetrski člen nastavite vzporedno s telesom), ga trdno privijte.

Korak 15: Končan Baby MIT Cheetah

Korak: Koda Android

Prenesite datoteko apk od tukaj

Od tu prenesite datoteko aia

To je zelo preprost program, razvit v sistemu Android z MIT App Inventor. Vsi gumbi pošiljajo znak glede na pritisk in sprostitev slike. Doslej je bilo za vsako dejanje uporabljenih 21 znakov. Ko je arduino ta znak prejel prek bluetootha, deluje v skladu s prejetim znakom.

Prenesite aplikacijo z google pogona, tako da kliknete zgornjo povezavo in jo namestite v mobilni telefon.

17. korak: Ključi iz Androida

Spodaj je seznam znakov, ki jih pošlje Arduino

G spredaj levo F spredaj I spredaj desno L levo S Stop R desno H B Nazaj levo B NAZAD J B Nazaj desno U gor D navzdol W samo spredaj navzdol X samo nazaj navzdol Y samo spredaj zgoraj Z Z samo nazaj O UP O Polno stojalo P Sranje C Preverite V Hai M Ročno A Samodejno

18. korak: Zaženite aplikacijo Android

V mobilnem telefonu vklopite Bluetooth in odprite Baby Cheetah V2. Kliknite izberite bluetooth in izberite arduino bluetooth HC-05. Odpre se nadzorni zaslon. Nov dodatek na nadzornem zaslonu v primerjavi z različico ena je. Samodejno in ročno, če preklopite na samodejno, potem drugih gumbov ni mogoče uporabiti. Preklopite na ročni način, da aktivirate nadzor.

Korak 19: Arduino koda

Prenesite arduino kodo iz Google Drive

Glavni cilj programa arduino je ohraniti telo v istem položaju tudi pri hoji in obračanju. Za ta kot gibanja noge se izračuna v vsaki višini in ga postavi v večdimenzionalno matriko. V skladu z ukazi, ki jih prejme od androida, program preveri matriko in premakne nogo v to smer. Tako je telo med hojo in obračanjem v isti višini. Gepard hodi smešno, kot sprednja noga v polni višini in zadnja noga do konca. Kot modri modri verz. Tako kot pametno deluje tudi v vseh višinah.

20. korak: Arduino velike spremembe

Hitrost premikanja

V prejšnji različici krmiljenje servo ni predvideno, zato se servo premika s polno hitrostjo. Toda v tej različici je za krmiljenje hitrosti servomotorjev napisan ločen postopek. Tako se celoten program spremeni z inicializacijo servo položaja, ki se želi premakniti na postopek. Zabeleži se ves zadnji položaj servo motorja z osmimi nogami in z novim položajem poiščite največjo razliko vseh 8 motorjev. S to največjo razliko razdelite vse korake, ki jih želite premakniti posamično, in z zanko for, ki se ponavlja za največ korakov z zamudo, tukaj spremenimo hitrost noge.

Avtonomno

Ko v androidu preklopite samodejni način. Samodejni zagon je v arduinu nastavljen na true. V avtonomnem načinu se robot samodejno premika s pomočjo ultrazvočnega senzorja.

Kako deluje

1) Najprej se robot postavi v polni položaj.

2) Premaknite se naprej in preverite razdaljo ovir od robota.

3) Če je razdalja večja od 5 cm, se hoja spredaj ustavi.

4) Najprej zmanjšajte višino na največ 4 korake enega za drugim.

5) Če so ovira le vrata, ki nikoli niso našla ovire na zmanjšani višini, se premaknejo naprej s kreganjem. Po določenem gibanju vstanite in ponovite dejanje.

6) Tudi do višine 1 in ko je našel oviro, spet stoji na višini fileja (5. mesto)

7) Zavrtite stopnjo glave z 90 na 0 in zabeležite razdaljo, glavo za 180 stopinj in zabeležite razdaljo. Nato pojdite na 90 stopinj.

8) Upoštevajte razdaljo na levi in desni strani, obrnite se v smer na dolge razdalje.

9) Po zavoju se pomaknite naprej in pojdite na korak 2.

21. korak: Avtonomni video

Odprite aplikacijo in povežite robota ter kliknite na samodejni način (človek v aplikaciji se spremeni v robota). Zdaj si oglejte gibanje, pojdite naprej in poglejte oviro ter postopoma znižujte njeno višino, čeprav ima oviro. Zato vstani in glej levo in desno, na levo stran sem dal valovito ploščo. Desna stran je torej dolga in zavije desno ter hodi.

Korak: Baby Cheetah v akciji RC

Tudi v avtonomnem načinu je zelo lepo. Otroci se radi igrajo z nadzorom. Tukaj je nekaj video posnetkov z zabavnim delovanjem robota. Piše hai by show leg in shack heads. Oranžna črna kombinacija je všeč vsem. Zgornji pokrov načrtujem šele, ko popravim glavo in obliko, vendar zaradi zaklepanja zgornjega pokrova ne morem dobiti. Ko je naslovno delo končano, naredim fotografijo in jo naložim sem.

Hvala, ker ste šli skozi moj projekt.

Veliko več za uživanje …………… Ne pozabite komentirati in me spodbuditi prijatelje

Sodniška nagrada na tekmovanju Arduino 2020