Kako začeti z nizkocenovnim RPLIDAR-om z uporabo Jetson Nano: 5 korakov

2024 Avtor: John Day | [email protected]. Nazadnje spremenjeno: 2024-01-30 12:04

Avtor shahizatMoja osebna spletna stranSledi več avtorja:

O: Inženir krmilnih sistemov in robotike, [email protected] Več o shahizat »

Kratek pregled

Odkrivanje in merjenje svetlobe (LiDAR) deluje na enak način, kot se namesto zvočnih valov uporabljajo ultrazvočni daljinomeri z laserskim impulzom. Yandex, Uber, Waymo itd. Veliko vlagajo v tehnologijo LiDAR za svoje avtonomne avtomobilske programe. Najbolj kritična pomanjkljivost senzorjev LiDAR so njihovi visoki stroški. Vse več pa je na trgu že nizkocenovnih možnosti. Primer takšnega je RPLiDAR A1M8, ki ga je razvil Slamtec s svojo 360 -stopinjsko 2D lasersko napravo (LIDAR). Lahko izvede 360-stopinjsko skeniranje v območju 12 metrov in vzame do 8000 vzorcev na sekundo. Na voljo je za samo 99 USD.

RPLIDAR je nizkocenovni senzor LIDAR, primeren za uporabo v zaprtih prostorih z robotsko uporabo SLAM (hkratna lokalizacija in kartiranje). Uporablja se lahko v drugih aplikacijah, kot so:

1. Splošna navigacija in lokalizacija robota
2. Izogibanje oviram
3. Skeniranje okolja in 3D modeliranje

Namen te vadnice je uporaba robotskega operacijskega sistema (ROS) v kompletu za razvijalce NVIDIA Jetson Nano za preizkušanje delovanja nizkocenovnega RPLiDAR A1M8 podjetja Slamtec pri problemu SLAM.

1. korak: Odpakirajte razvojni komplet RPLIDAR A1

Razvojni komplet RPLIDAR A1 vsebuje:

• RPLIDAR A1
• USB adapter s komunikacijskim kablom
• Dokumentacija

Opomba: Kabel Micro-USB ni priložen.

2. korak: Komplet za razvijalce NVIDIA Jetson Nano

NVIDIA Jetson Nano je majhen, zmogljiv in poceni enosmerni računalnik, ki zmore skoraj vse, kar zmore samostojen računalnik. Poganja ga štirijedrni procesor ARM A57 s 1,4 GHz, 128-jedrna grafična kartica Nvidia Maxwell in 4 GB RAM-a, poleg tega pa ima tudi moč za zagon ROS-a pri izvajanju operacijskega sistema Linux.

3. korak: Priprava

Poskrbite, da imate najnovejšo različico JetPacka. Najnovejšo različico lahko prenesete z uradnega spletnega mesta Nvidia. Nedavno sem že objavil vodnik za hiter začetek. Preverite.

Po namestitvi operacijskega sistema bomo z naslednjimi ukazi preverili, ali so nameščeni najnovejši gonilniki.

sudo apt-get posodobitev

Ta ukaz posodobi seznam razpoložljivih paketov in njihovih različic.

sudo apt-get nadgradnja

Priključite RPlidar v vrata USB vašega NVIDIA Jetson Nano prek USB adapterja s komunikacijskim kablom.

Odprite terminal in zaženite naslednji ukaz.

ls -l /dev | grep ttyUSB

Izhod naslednjega ukaza mora biti:

crw-rw ---- 1 korenski pogovor 188, 31. december 20:33 ttyUSB0

Za spremembo dovoljenja zaženite spodnji ukaz:

sudo chmod 666 /dev /ttyUSB0

Zdaj lahko s to napravo berete in pišete s pomočjo vrat. Preverite prek ls -l /dev | grep ttyUSB ukaz.

crw-rw-rw- 1 korenski pogovor 188, 31. december 20:33 ttyUSB0

4. korak: Namestitev sistema ROS na Jetson Nano

Zdaj smo pripravljeni za namestitev paketov ROS na Ubuntu 18.04 LTS na osnovi Jetson Nano. Jetson Nano nastavite tako, da sprejme programsko opremo s spletnega mesta packages.ros.org, tako da na terminalu vnesete naslednji ukaz:

sudo sh -c 'echo "deb https://packages.ros.org/ros/ubuntu $ (lsb_release -sc) main"> /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

Dodajte nov ključ apt:

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp: //keyserver.ubuntu.com: 80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

Videli boste naslednji izhod:

Izvajanje: /tmp/apt-key-gpghome.kbHNkEyTKo/gpg.1.sh --keyserver hkp: //keyserver.ubuntu.com: 80 --recv-ključ C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654gpg: ključ FDBF6 odprti ključ F42ED6

gpg: Skupno obdelano število: 1

gpg: uvoženo: 1

Seznam paketov posodobite z naslednjim ukazom:

sudo apt posodobitev

Trenutno je najnovejša različica ROS Melodic Morenia. Spodnji ukaz namesti vso programsko opremo, orodja, algoritme in simulatorje robotov za ROS, vključno s podporo za rqt, rviz in druge uporabne pakete robotike. Ko vnesete ukaz in pritisnete Enter, pritisnite Y in pritisnite Enter na vprašanje, ali želite nadaljevati.

sudo apt namestite ros-melodic-desktop

Prenos in zaključek izvajanja ukaza traja približno 15-20 minut, zato si vzemite odmor.

Zdaj inicializirajte rosdep.

sudo rosdep init

Videli boste naslednji izhod:

Napisal /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list

Priporočeno: zaženite

posodobitev rosdep

Nato zaženite ukaz pod

posodobitev rosdep

Na terminalu se lahko prikaže naslednja napaka:

NAPAKA: napaka pri nalaganju seznama virov: (https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/dashing/distribution.yaml)>

Znova zaženite posodobitev rosdep, dokler napaka ne izgine. V mojem primeru je bilo to storjeno 2 -krat.

Nastavite spremenljivke okolja

odmev "vir /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc

vir ~/.bashrc

Tu je zadnji korak namestitvenega procesa. Preverite, katero različico sistema ROS ste namestili. Če vidite vašo različico ROS kot izhod, čestitamo, da ste uspešno namestili ROS.

rosversion -d

V mojem primeru je bilo:

melodično

Zdaj je Jetson Nano pripravljen za izvajanje paketov ROS.

5. korak: Konfigurirajte Catkin delovni prostor

Ustvariti in konfigurirati mačji delovni prostor. Catkin delovni prostor je imenik, v katerem lahko ustvarite ali spremenite obstoječe pakete catkin.

Namestite naslednje odvisnosti:

sudo apt-get install cmake python-catkin-pkg python-empy python-nos python-setuptools libgtest-dev python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-bistvena git

Ustvarite mačje korenine in izvorne mape:

mkdir -p ~/catkin_ws/src

V terminalu zaženite

cd ~/catkin_ws/src

Klonirajte skladišče github paketa RPLIDAR ROS.

git clone

Teči

cd..

Nato zaženite catkin_make za sestavljanje delovnega prostora catkin.

catkin_make

Nato zaženite vir okolja s trenutnim terminalom. Ne zapirajte terminala.

vir devel/setup.bash

V novem terminalu zaženite naslednji ukaz

roscore

V terminalu, ki ste ga pridobili iz okolja, zaženite ukaz pod

roslaunch rplidar_ros view_rplidar.launch

Nato se odpre primerek Rviza z zemljevidom okolice RPLIDAR -ja.

ROS je dober okvir, v katerem smo naredili zemljevid okoli RPLIDAR -ja. To je odlično orodje za izdelavo robotskih programskih sistemov, ki je lahko uporabno za različne strojne platforme, raziskovalne nastavitve in zahteve časa izvajanja. To delo je dokazalo, da je poceni RPLiDAR primerna rešitev za izvajanje SLAM -a.

Upam, da vam je bil ta vodnik koristen in hvala za branje. Če imate kakršna koli vprašanja ali povratne informacije? Spodaj pustite komentar. Ostani na vezi!