Robotski ročaj za prijemanje roke: 3 koraki (s slikami)

2024 Avtor: John Day | [email protected]. Nazadnje spremenjeno: 2024-01-30 12:04

Avtor jjrobotsjjrobotsSledi več avtorja:

O: Obožujemo robote, DIY in smešno znanost. Cilj JJROBOTS je približati odprte robotske projekte ljudem z zagotavljanjem strojne opreme, dobre dokumentacije, gradbenih navodil+kode, informacij o tem, "kako deluje" … Več o jjrobotih »

To robotsko prijemalo, izdelano v 3D tiskalniku, lahko upravljate z dvema poceni servomotorjema (MG90 ali SG90). Za nadzor sponke smo uporabili možganski ščit (+Arduino), aplikacijo jjRobots control pa za daljinsko premikanje vsega prek WIFI -ja, za premikanje prijemala pa lahko uporabite kateri koli drug servo krmilnik.

n

Težava servomotorjev je v tem, da se ponavadi segrejejo (celo poškodujejo), ko prisilite, da nato neprestano uporabljate silo. Zato uporabljamo isto rešitev, ki jo uporablja LEGO: puščanje gumijastega traku, da zapre prijemalo. Servo bo premaknil objemko v določen položaj, od tam jo bo guma popolnoma zaprla. Ustvarjen je majhen kanal, ki pusti rog prosto gibati, ko gumijasti trak začne zapirati "roko", zato servo pogona ne prisilimo v "počitek". Oglejte si spodnji video.

"Kanal", ustvarjen za rog, mu bo omogočil počitek, ko gumijasti trak zapira prijemalo. Ročaj je dovolj močan, da dviguje predmete srednje velikosti

Odvisno od sile, ki jo želite uporabiti pri zapiranju sponke (ali dolžine gumijastega traku), jo boste morali pritrditi na različne luknje, ustvarjene za dva vijaka M3 6 mm. (spodnja slika prikazuje vijake, nameščene v "privzetih" luknjah). Čim bližje postavite vijake na servo "zapestje", manj moči bo dal robotski prijemala

Gumijasti trak, pritrjen na "privzete" luknje. Če uporabljate več kot dva pasova, servo ne bo mogel odpreti nohtov.

Robotski prijemala so zasnovana tako, da se zaprejo okoli glavne osi Z. Torej bo "servo zapestje" koordinatni sistem X, Y nič.

1. korak: Predmet materiala:

• 3D deli
• 1x kroglični ležaj 623zz
• 1x vijak M3 15 mm + podložka
• 2x vijak M3 6 mm
• 2x servomotorja SG90 ali MG90 (priporočeno)
• 1x M2,5 10 mm
• nekaj kratkih gumijastih trakov
• lepljiva pena EVA za povečanje oprijema kremplja

2. korak: Sestavljanje robotskega prijemala

1) Od tu dobite datoteke STL (Thingiverse) Natisnite jih, kot je navedeno: 20% polnilo in PLA filament bosta opravila svoje delo. Previdno očistite dele, odstranite morebitne plastične zareze, vsako trenje med elementi bo pri premikanju kremplja poravnalo.

2) Kroglični ležaj 623zz vstavite v levo luknjo za žebelj. Za pravilno namestitev boste morda potrebovali majhno kladivo. Dobra poravnava nohta bo odvisna od tega, kako dobro ste ležaj vstavili v njegov kanal. Za pritrditev žeblja na podlago bo uporabljen 15 mm vijak M3+podložka. Za referenco glejte zgornjo fotografijo

3) Namestite servomotorje. V tem primeru uporabljamo dva različna servomotorja, SG90 (modra) in MG90 (črna). Razlika: zobniki, MG90 ima kovinske zobnike, zato bo zdržal nekoliko dlje kot SG90 (z najlonskimi zobniki). Poleg tega bo MG90 pokazal manj odzivov. Z vijaki, ki jih najdete v servo vrečki, pritrdite na dno robotskega prijemala.

Z vijakom M2.5 pritrdite servo WRIST na dno. Preverite spodnjo fotografijo. V rov podstavka vstavite en sam rog. Med obračanjem zapestja objemke bo servo vzdrževal poravnano.

Ta fotografija prikazuje robotsko prijemalo z že nameščenimi žeblji. Na tem mestu to prezrite. Kasneje jih boste sestavili

Oglejte si zgornjo fotografijo. Za namestitev servomotorja WRIST -a, kot je treba, vstavite hupo, kot je prikazano.

Zdaj je čas za namestitev robotskih servomotorjev. Bodite pozorni na ta korak, sicer se kremplj ne bo pravilno zaprl ali odprl. Najprej boste morali najti omejitev vrtenja servomotorja, ki vrti rog v nasprotni smeri urinega kazalca (fotografija 1). Ko ga najdete, vzemite rog iz prestave in ga postavite nazaj, vendar kot je prikazano na fotografiji številka 1: popolnoma vodoravno. Nato ga zavrtite za 90 ° v smeri urinega kazalca, zdaj je pripravljen za sprejem žeblja. Odrežite konce, kot je prikazano na fotografiji 2.

Trenutno stanje prijemala. Nohtov ni na vidiku OPOMBA: Ta prijemala so zasnovana za 3D -tiskanje. Tiskanje je enostavno, vendar ima kot vsak predmet, izdelan s 3D tiskalnikom, pomanjkljivosti. Če vijake preveč privijete, lahko koščke zlomite ali povečate trenje. Če opazite, da se žeblji objemke ne premikajo prosto ali da je preveč trenja, rahlo popustite vijake.

Nohte pritrdite na podlago, kot je navedeno zgoraj. Uporabite vijak (ali vijak, če uporabljate servomotor MG90), ki je v notranjosti servo -plastične vrečke, in 15 -milimetrski vijak M3 s podložko, da levi žebelj povežete s servo rogonom. NE ZASTOPAJTE JIH PREVEČ, sicer bo moral servo odpirati in zapirati sponko. Vse tolerance so precej majhne in če s silo pritisnete plastiko, se bo upognila in povečalo trenje. Privijte 2x M3 6 mm vijake, kot je zgoraj/spodaj za gumijasti trak

EVA PENA se priporoča, če želite povečati oprijem nohtov. Za isti namen pa lahko uporabite kateri koli drug material, ki ga imate (guma?)

PENO lepite ali nalepite. Skoraj ste že prišli, le gumijasti trak morate zaviti okoli glav vijakov in pripravljeni ste.

3. korak: OPOMBA: Enostaven način za daljinsko upravljanje prijemala

Nosilec baterije (9V) in možganski ščit za upravljanje robotskega prijemala (+jjRobots nadzoruje APP prek WIFI)

Za nadzor prijemala smo uporabili možganski ščit in "kombinirano" Arduino Leonardo, vendar bo vsaka elektronika, ki lahko premika 2 servomotorja (in daje do 0,7 amperov na servo), opravila svoje delo. Ta objemka je tista, ki se uporablja z jjRobots SCARA Robotic ARM