Robotski servo ročaj: 5 korakov

2024 Avtor: John Day | [email protected]. Nazadnje spremenjeno: 2024-01-30 12:04

Naredili bomo robustno robotsko roko, ki bo lahko dvigovala uteži in jih premikala. Začnimo s temi kul stvarmi.

1. korak: Izdelava robota

Ta projekt govori o izdelavi robotske servo roke. Tu sem uporabil 2 koračna motorja in 2 servo motorja. Namesto steperjev lahko uporabimo tudi servo, vendar so stopnje bolj trpežne in natančne. Lahko prenesejo tudi večjo težo, kar bo tukaj koristno, saj sem za dele uporabil jeklo namesto plastike. Glavni nadzor se izvaja z arduino uno. Napajanje je bilo neposredno iz prenosnika. Lahko pa napajamo tudi 5V neposredno z baterijo.

2. korak: Vse o korakih

Za stepper potrebujemo gonilnike motorjev uln2003 ali uln2004 in l293d glede na način, v katerem jih uporabljamo. Za enopolarni način potrebujemo matrico Darlington za ojačanje toka, za bipolarni način pa potrebujemo gonilnik motorja h-most, saj moramo dati dvosmerno napajanje. V tem projektu sem uporabil steperje v bipolarnem in unipolarnem načinu. Bipolarni način daje večji navor, medtem ko je enopolarni natančnejši pri velikosti koraka. Na podlagi podatkovnega lista koračnega motorja lahko izračunamo korake, narejene za en vrtljaj. Tam bodo na voljo prestavno razmerje in velikost koraka.

3. korak: Povezovanje delov

Shema povezave je podana spodaj. Paziti je treba, da ozemljite vse gnd povezave z gnd arduino. Za servo lahko neposredno podarimo 5V, vzeto z arduino plošče. Steper črpa več toka, zato moramo za steperje zagotoviti ločen vir, ki ne presega 5 V, če je ocena 5 V. Napetost lahko reguliramo tudi z regulatorjem napetosti IC 7805. Za povezovanje komponent si oglejte slike.

4. korak: Arduino koda

Kopirajte in prilepite kodo v arduino ide. Če v kodi nimate knjižnic, jih pred zagonom kode prenesite. Vnesite številko št. korakov, ki jih želite opraviti z motorjem. Prvi koračni stroj je tisti v podnožju, koračni 2 pa tisti, ki nadzoruje višino servo motorjev. Nato morate vnesti kot, pod katerim želite, da gredo servomotorji. Pravilno jih umerite in postavite tako, da se premikajo z ogledalom.

5. korak: Zadnji koraki

Vse varno povežite z mostičnimi kabli in jih varno pritrdite. Potrudite se, da nastavitev ne bo nagnjena. Privijanje koraka na leseni okvir bi lahko opravilo delo. Ko naložite kodo, lahko dvignete predmet in ga nadzirate, da ga postavite na drugo mesto. To lahko dodate celo robotu na kolesih in ga naredite velikega!