UChip-čoln RC iz plastičnih steklenic in predvajalnik CD-ROM!: 4 koraki

2024 Avtor: John Day | [email protected]. Nazadnje spremenjeno: 2024-01-30 12:04

Ko sem implementiral strojno in programsko opremo za povezavo mojega brezpilotnega radia z motorji/servomotorji, je bil naslednji korak, da sem dobro izkoristil opravljeno delo in zgradil svojo lastno RC igračo, ki je … Čoln!

Ker nisem strojni inženir, sem se odločil za najlažji pristop, ki si ga lahko zamislim, da bi zgradil svoj čoln: recikliraj vse, kar imam, in kar najbolje izkoristim! S ponosom lahko rečem, da sem tokrat presegel pričakovanja!

Zato želim z vami deliti svoj projekt in tukaj je nekaj korakov, potrebnih za izgradnjo lastnega "dirkalnega" odpadnega čolna!

Račun za materiale

Elektronika, lahko zgradite svojo elektroniko po mojem prejšnjem vodniku ali uporabite projekt nekoga drugega. Moj vključuje:

- 1 x uChip: Arduino IDE združljiva plošča

- 1 x radijski sistem Tx-Rx: vsak radijski sistem s sprejemnikom cPPM je dober

- 2 x gonilnik motorja: s 1x47uF@16V kondenzatorjem, 3xDiodes (hitro obnovitev), 1x5.1V zenerjem, 2 nMOSFET (VGTH ~ 2V) in 4 upori lahko preprosto spajkate svojega.

- 1 x Li-ion baterija 18650: eno lahko reciklirate iz stare baterije prenosnega računalnika ali kupite novo.

- 2 x brezžična motorja s CW in CCW propelerji (CW = ClockWise, CCW = CounterClockWise)

Okvir (večinoma iz recikliranih komponent):

- 2 x plastične steklenice (0,5 l)

-1 x predvajalnik CD-ROM/DVD-ROM, recikliran

- 3 (ali več) x kabelske vezice: dejansko število je odvisno od dejanske dolžine, ki jo potrebujete. Uporabil sem jih 4, vsak dolg 20 cm.

1. korak: Izdelava elektronike

Objavil sem “Instructables”, ki pojasnjuje, kako voziti motor/servo z uporabo uChipa in sistema Tx-Rx s sprejemnikom cPPM. Najdete ga TUKAJ.

Rad bi dodal le nekaj pripomb, ki pojasnjujejo razlike, ki jih morate upoštevati. Pri tem projektu moramo poganjati 2 motorja. Zato moramo dvakrat ponoviti vezje, povezano z gonilnikom motorja. Priložena shema prikazuje, kaj dejansko potrebujete za spajkanje.

Poleg tega, ker vozim motorje s preprostim polovičnim mostom, bodo motorji delovali samo v eno smer, vzvratne prestave ni. Poskusite se tega spomniti, preden se zataknete v travo svojega ribnika (to je predlog prve osebe!)

2. korak: Programiranje

Vdelana programska oprema temelji na skici, ki sem jo razvil za branje signala, ki prihaja iz sprejemnika cPPM Rx, in jo najdete TUKAJ.

Dodal sem nekaj matematične in loop () funkcije za mešanje vhodnih signalov in ustvarjanje pravilnih vrednosti, potrebnih za pogon motorjev. To, kar počnemo, je, da motorjem damo diferencialni signal, ki se spreminja v diferencialno zaupanje, odvisno od smeri, ki jo zavzamemo na naši radijski palici.

Slika opisuje funkcijo, ki jo moramo izvesti v kodi. Za zavijanje levo ali desno je potrebno spremeniti moč vsakega motorja.

Ko zavijete levo, je desni motor nastavljen na največjo razpoložljivo moč (sorazmerno s položajem palice za plin), medtem ko se levi motor ustrezno zmanjša na nagibno palico. Komplementarno, pri obračanju desno se zgodi nasprotno. V položaju nagiba srednjega območja je bil dodan prostor za glavo, tako da bodo motorji dobili enak potisk, če želimo iti naravnost.

Izračunane vrednosti se nato normalizirajo, da se ohranijo v vrednostih motorja min/MAX in se s funkcijo analogWrite () zapišejo v ustrezen pin motorja. Z uporabo analogWrite () na zatičih, ki podpirajo PWM, izbrano dolžino impulza PWM zapiše v ustrezen register. Ker uporabljamo 8-bitno PWM, se lahko dolžina impulza spreminja od 0 do 255 (to so vrednosti motorja min/MAX).

Če poznate matematiko in enačbe, lahko poskusite napisati svojo kodo, ki izvaja to funkcijo. V nasprotnem primeru preprosto naložite skico »Boat.ino« v uChipusing Arduino IDE in jo preizkusite.

Lahko komentirate/razkomentirate definicijo DEBUG, da natisnete vrednosti motorjev in kanalov na SerialUSB. To bi lahko bilo zelo koristno za nastavitev min_range, mid_range in max_range glede na vaš radijski sistem Tx-Rx.

3. korak: Izdelava okvirja

Tu vam pridejo prav vaše strojne inženirske sposobnosti. Ker nisem strojni inženir, sem uporabil odpadne dele iz predvajalnika CD-ROM. Zlasti notranji viseči nosilec CD-ROM predvajalnika popolnoma ustreza mojemu namenu. Plavajoči elementi mojega čolna so steklenice, kabelske vezi pa so še posebej uporabne za lepljenje vsega skupaj.

Upognite voziček in ustvarite »nosilec L«. Nato motorje priključite v vzmetenje, kot je prikazano na sliki. Priznam, da se je motor le po sreči tako odlično prilegal temu silicijevemu obroču! Če vaši ne ustrezajo, morate narediti nekaj prilagoditve strojne opreme, povečati velikost luknje ali odrezati del silicijevega obroča.

Ko ste popili liter peneče vode (steklenice s penečo vodo so debelejše od navadnih steklenic za vodo in so zato trdnejše, verjetno bi bila uporaba steklenic kole še boljša!), Ste zdaj pripravljeni na sestavo čolna iz steklenic.

Motorje priključite na elektroniko, slednjo namestite v zapečateno plastično vrečko, pri čemer pustite vrzel samo za žice motorja in priključek za baterijo. Sestavite L-nosilec za CD-ROM, steklenice in elektroniko tako, da jih pritrdite skupaj s kabelskimi vezicami. Poskusite ohraniti ravnotežje svojega vozila v središču in uporabite še eno kabelsko vezico, da bo elektronika trdna; ti previdnostni ukrepi zagotavljajo, da se čoln v primeru valovitega morja ne bo obrnil na glavo in da elektronika ne bo zdrsnila, ko naredite tesne zavoje!

To je vse, zdaj ste pripravljeni za zagon čolna

4. korak: Dirkajte

Vklopite čoln tako, da priključite baterijo in vklopite radio (pred sestavljanjem čolna se prepričajte, da ste pravilno izvedli postopek vezave!), Začnimo dirkati!

Vprašajte svoje prijatelje iz RC -ja, naj si sami zgradijo in začnite dirkati z njimi na ribniku poleg vašega doma!