Šestkotni pod: 6 korakov

2024 Avtor: John Day | [email protected]. Nazadnje spremenjeno: 2024-01-30 12:04

To je šesteronožni robot, majhen robot, ki ima majhne dele, izdelane s 3D tiskalnikom z uporabo najlonske nitke.

Njegovo funkcijo je enostavno nadzorovati in igrati.

Naprej

Za nazaj

Desni zavoj

Zavijanje levo

Desno naprej

Levo naprej

desno nazaj

levo nazaj

Zasnova telesa šesteronožca je pravokotna. Posebnost je pravokotna oblika telesa s šestimi nogami s tremi stopnjami svobode vsake noge. Ta zasnova posnema dinamično gibanje žuželk s šestimi nogami. Oblika Hexapod je nadgrajena različica mojega prejšnjega projekta hexapod (instructables.com/id/HEXAPOD-2/), ki sem ga naredil pred dvema letoma s pomočjo plastično ravnilo. v teh dveh letih, ko sem študent inženiringa, sem se naučil uporabljati različne programe in programsko opremo. (kot sta proteus in CAD), kar mi pomaga, da to heksapod zmorem. Ta šesteronožnik nadgradim s prvega na tega in zamenjam vse dele telesa.

Korak: Orodja in materiali

Za izdelavo tega šesteronožca sem uporabil nekaj osnovnih orodij in so navedeni kot:

1. 3D tiskalnik: 3D tiskalnik se uporablja za tiskanje vseh 3D delov heksapoda.

2. Papirni trak: Uporabil sem ga za vezavo žice na ustreznih mestih.

3. Vroče lepilo in lepilo: Uporablja se za namestitev nosilca zobnika, pritrjenega na mestih.

4. spajkalnik: uporablja se za spajkanje moške glave na pvc ploščo.

MATERIALI:

Vso elektronsko komponento sem prinesel iz trgovine z elektroniko

in elektronska komponenta so:

1. Arduino Uno

2. Servo motor SG90

3. Bluetooth modul hc-05

Arduino Uno: Ker je poceni in enostaven za uporabo, v mojem prejšnjem šesteronožcu sem imel isti Arduino uno, ki je bil prej na voljo, zato uporabljam Arduino, lahko pa uporabite kateri koli Arduino.

Servo Sg90: To je lahek servo motor z dobrimi zmogljivostmi (0-180) stopnjo delovanja, čeprav sem uporabil servo sg90. Rad bi predlagal uporabo servo mg90, ker je po večkratnem delovanju servo motorja sg90 zmogljivost se poslabša, ko se plastična oprema raztrga.

Modul Bluetooth (Hc-05): Je trpežen in ima visoko hitrost prenosa pri brskalniku 9600 in se lahko upravlja z napetostjo 3-5 dc.

Vir napajanja: za vir napajanja imam prilagodljivost pri uporabi različnih virov napajanja. Ker lahko heksapod deluje v napetosti 5V dc, se lahko šesteronožnik napaja prek napajalnika, pa tudi prek splošnega mobilnega polnilnika ali prek USB vrat prenosnika USB pristanišče.

2. korak: Izdelava 3D delov

Ker obstaja veliko platform za 3D module CAD programske opreme in z vsemi osnovnimi informacijami in znanjem o ukazu lahko vsak zgradi lastne 3d module. Za oblikovanje 3d modulov sem uporabil spletno platformo (onshape.com)

Za oblikovanje 3d modulov moram najprej ustvariti račun in se prijaviti, saj moram ustvariti študentski račun in dostopati do vseh funkcij onshape.

Za oblikovanje 3d modulov sem vzel sklic o oblikovanju iz enega projekta, ki je na voljo na teh straneh z navodili (https://www.instructables.com/id/DIY-Spider-RobotQuad-robot-Quadruped/). sklic na ta projekt za oblikovanje komponente mojega šesteronožca, vendar sem vse oblikovanje naredil jaz podobno njim.

Na splošno so v mojem šesteronožcu te komponente uporabljene

1. Zgornji del telesa x1

2. Spodnji del telesa x1

3. Levo Coxa x 3

4. Desni Coxa x3

5. Femur x6

6. Leva golenica x 3

7. Desna golenica x3

8. Držalo x12

3D module lahko prenesete s te povezave:

drive.google.com/drive/folders/1YxSF3GjAt-…

si oglejmo zasnovo 3d modulov z deminsionom:

3. korak: Ožičenje in povezava

Za ožičenje šesteronožca imam načrt vezja na proteusu in razvijem vezje na matrični plošči pvc, kot je prikazano na fotografijah. Priključitev servo motorja je pogosta, kot npr

servo motor (1-7)

servo motor (2-3)

servo motor (5-6)

servo motor (8-9)

servo motor (11-12)

servo motor (14-15)

servo motor (17-18)

Servo motor (10-16)

4. korak: Sestavljanje in simulacija na Cad -u

Zdaj pa poglejmo simulacijo nog šesteronožca, kako dobi tri stopnje svobode.

Najbolj dolgotrajen čas projekta je oblikovanje 3d modulov različnih delov in njihovo tiskanje ter simulacija vezij.

Najpogostejša tehnična težava, ki se je pri tem projektu zgodila, je najprej upravljanje moči in upravljanje teže, da bi odpravili težave z oskrbo z električno energijo, pri čemer je napajanje servomotorja neposredno priključeno na mostiček izpod priključka Arduino A/B. Prav tako sem vzel napajanje 5v dc iz plošče Arduino, s čimer se dobava ribeza poveča za preostalo napajanje 5v, s čimer imam koristi, kot da lahko moj šesteronožni telefon deluje s katerim koli navadnim mobilnim polnilnikom, napajalnikom ali USB vmesnikom prenosnika. Za enakomerno vzdrževanje teže in težišča, tudi ko noge dvignejo v zrak, sem programiral šesteronožce tako, da je ponovil gibanje šestih nožnih žuželk. Prve tri noge se dvignejo in premaknejo, nato pristanejo, nato pa preostale tri noge vstanejo in se premaknejo, nato pa pristanejo, s čimer vsa teža pride na sredino telesa.

5. korak: Arduino koda in mobilni apk

Ko natisnem 3D module in zberem vso strojno opremo ter jih sestavim, programiram Arduino kot naše zahteve. Imam kodo heksapoda, ki ponavlja gibanje žuželke, ko se premika naprej, nazaj, navzgor, navzdol in tako naprej.

Za ukaz in nadzor heksapoda sem razvil aplikacije za Android kot svoje zahteve in program (kodiranje), ki ga imam v Arduinu. Za prikaz mojega šesteronožca njegove funkcije dinamičnega gibanja je tukaj slika mojih aplikacij. Ta apk ima gumb (potisni gumb) in ponuja posebno individualno kodo za izvajanje posebne funkcije.

Tukaj je koda:

Korak 6: Končano

Po sestavi vse strojne opreme in programiranju arduino in mobilnih aplikacij. končno je ta šesteronožnik pripravljen za uporabo.

Ta heksapod sem iz prvega heksapoda nadgradil na tega, kot je prikazano na sliki, kar sem naredil z uporabo različnih znanj, pridobljenih na mojih inženirskih tečajih, pa tudi s pomočjo različnih objav, povezanih s šesteronožcem, na tem spletnem mestu instructables.com

Ker je ta projekt eden mojih študentskih poklicnih uspehov. Nadaljeval ga bom in nadaljeval z drugimi projekti.

zato, če ima kdo kakšno vprašanje v zvezi s pod robotom ali mojim projektom "hexapod", naj ga kar vpraša.

Tukaj je nekaj utrinkov mojega šesteronožca, kjer moj nečak nadzoruje šesteronožce in se pri tem zabava.