Kazalo:
2025 Avtor: John Day | [email protected]. Nazadnje spremenjeno: 2025-01-13 06:58
Namen: Oblikovanje in pritrjevanje terciarnih upogibnih aktivnih elementov na primarni/sekundarni strukturni element/okvir.
Člani skupine: Babasola Thomas, Niloofar Imani, Plant Songkhroh.
Korak: Sestavine
Potrebujemo: 1 x krmilno ploščo Uno R3
1X Ogledna plošča
1X USB kabel
1x servo motor (SG90)
1X koračni motor
1X ULN N2003 gonilna plošča koračnega motorja
1X ultrazvočni senzor
2X ekstruzijski valji za les (ali otroški toaletni papir: P)
Palice, trak, lepilo, zatiči
2. korak: Shematsko vezje
3. korak: Interakcija robota in efektorja
Končni efektor lahko prijema/pobere trak/list in povzroči elastično upogibanje na želeno višino. Robotska roka služi predvsem kot sredstvo za manevriranje z oblikovanim trakom v delovnem prostoru. Zato je hierarhija v bistvu: 1. Robotska roka: premaknite efektor v depo za odstranjevanje
2. Učinek: čutni trak in oprijem (obvestite robotsko roko, da je trak prijeten)
3. Robotska roka: Manevrski trak (med oblikovanjem) do določenega območja namestitve
4. Učinek: ko dosežete želeno elastično višino, zahtevajte dovoljenje operaterja za sprostitev traku (ko je pritrjen na podlago)
5. Učinek: obvestite robotsko roko, da je bil oblikovan trak sproščen
6. Robotska roka: premaknite se nazaj v skladišče, da poberete naslednji trak
4. korak: Logika končnega učinka
Slika 1: Ultrazvočni senzor zazna trak, ko se dovaja v končni efektor, to je znak, da servo motor "oprijema" trak Slika 2: Servo motor deluje kot ročaj
Slika 3: Ko je trak varno pritrjen, se koračni motor začne vrteti, kar povzroči elastično upogibanje v traku
Slika 4: Ko vrh upognjenega traku doseže določeno višino, podatki iz ultrazvočnega senzorja pogojno ustavijo vrtenje koračnega motorja.
5. korak: Diagrami
Na prvi sliki lahko vidite shematski diagram vezja strojne opreme, na drugi sliki pa diagram zaporedja procesa.
6. korak: Končni rezultat
In končno, imamo robotski končni efektor KUKA, ki lahko upogne plošče za vaše bendy dni!