Robotska roka palice za moke (alternativni format): 6 korakov

2024 Avtor: John Day | [email protected]. Nazadnje spremenjeno: 2024-01-30 12:04

Naučite se zgraditi preprosto robotsko roko na osnovi Arduina z prijemalom z uporabo palčk za mačke in nekaj servomotorjev.

Zaloge

• 14 palčk za popsicle
• 4 mikro servomotorji (z rogovi in vijaki)
• 4 rotacijski potenciometri
• 1 polovični krožnik
• 1 Arduino Uno
• 1 6-voltna baterija
• 26 Mostični kabli
• Pištola za vroče lepilo + vroče lepilne palice
• Majhen izvijač
• Arduino IDE
• Kabel USB do Arduino

1. korak: Umerite servomotorje

Rogove (pritrditve z belimi krili) pritrdite na servomotorje tako, da jih položite na servomotorje. Trije servomotorji potrebujejo hupo, ki se razteza v dveh smereh, medtem ko en servo potrebuje rog, ki se razteza samo v eno smer. Rog obrnite v nasprotni smeri urinega kazalca do konca. Odstranite rog in ga nato znova vklopite v umerjen položaj. Enega od servomotorjev z dvosmernimi hupami je treba kalibrirati vzporedno s servo, drugi trije pa pravokotno na servomotorje. Z majhnim vijakom in izvijačem privijte rogove.

2. korak: Pripravite servomotorje

Za servo, ki je bil umerjen tako, da je rog vzporeden s servo, vroče lepilo en konec popsicle prilepite na ravno stran roga. Za enega od dvosmernih rogatih servomotorjev, ki je bil umerjen tako, da je rog pravokoten na servo, se z vročim lepilom en konec popsicle prilepi na ravno stran roga. Za drugi dvosmerni rožnati servomotor, ki je bil umerjen tako, da je rog pravokoten na servo, se vroče lepilo prilepi na sredini plodovke na ravno stran roga. Ta korak je drugačen, popsicle ga ne prilepi na ravno stran roga. Za servo z enosmernim rogom se vroče lepilo en konec popsicle prilepi na tanko stran roga v smeri urinega kazalca.

Vroče lepilo 4 zrnca se zlepi skupaj, tako da se zlagata drug na drugega. Ravno stran sklada prilepite na dno servo, ki je bilo umerjeno tako, da je vzporedno s servo. Odtrgajte odvečno lepilo okoli robov, tako da lahko sklad leži ravno.

3. korak: Sestavite strukturo

Položite 3 palčke za lončke navzdol v eno smer in 3 palčke za lončke pravokotno na prve 3, da ustvarite mrežo. Vroče lepite vse kose skupaj. Lepite dno servomotorja, ki ima sredino palčke za prigrizke pritrjeno na podlago, ki ste jo pravkar ustvarili. Servo usmerite tako, da bo pritrjen kup palčk za mačke, tako da se bo palica, pritrjena na rog, lahko vrtela navzgor v zrak. Stranski del svežnjev palčk za prigrizke prilepite na palico za mačke na osnovnem servo pogonu. Zadnji servo z dvosmernim rogom prilepite na palico za sladoled na prejšnjem servomotorju, tako da se palica za popsicle obrne stran od središča robota. Stransko stran zadnjega servomotorja (v nasprotju z dnom) prilepite na palico za sladoled na prejšnjem servomotorju, tako da se bodo konci obeh palčk za zapestje, ko se ta vrti, zaprli in delovali kot prijemala.

4. korak: Ožičenje

Zgradite prikazano vezje. Po programiranju Arduina vam bo to omogočilo nadzor nad vsakim servomotorjem z ustreznim potenciometrom.

5. korak: Koda

#vključi

Servo servo1; // Servomotorji Servo servo2; Servo servo3; Servo servo4; const int pot1 = A0; // pritrdimo potenciometre const int pot2 = A1; const int pot3 = A2; const int pot4 = A3; void setup () {// Nastavi vse in se zažene enkrat servo1.attach (6); // Priključite servomotorje in določite načine zatičev servo2.attach (9); servo3.priključek (10); servo4.priključek (11); Serial.begin (9600); // Začnite arduino/loop} void loop () {// vnesite svojo glavno kodo sem, da se zažene večkrat: int pot1Value = analogRead (pot1); // preberemo vrednosti potenciometrov int pot2Value = analogRead (pot2); int pot3Value = analogRead (pot3); int pot4Value = analogRead (pot4); int pot1Angle = zemljevid (pot1Value, 0, 1023, 0, 179); // Preslikajte vrednosti potenciometrov (0-1023) v kote, ki jih lahko odčita servo (0-179 stopinj) int pot2Angle = map (pot2Value, 0, 1023, 0, 179); int pot3Angle = zemljevid (pot3Value, 0, 1023, 0, 179); int pot4Angle = zemljevid (pot4Value, 0, 1023, 0, 179); servo1.write (pot1Angle); // Naj se servomotorji premaknejo na preslikane kote servo2.write (pot2Angle); servo3.write (pot3Angle); servo4.write (pot4Angle); }

6. korak: Odpravljanje težav

Nič se ne premika: Prepričajte se, da je baterija vklopljena in da je Arduino priključen. Dvakrat preverite vezje, da se prepričate, da je vse pravilno povezano.

Servo ne deluje: Poskusite pritisniti gumb za ponastavitev na Arduinu. Včasih servo preneha delovati, če ga potisnete predaleč. Servo je morda mrtev, poskusite zamenjati žice z žicami delujočega servo, da preverite, ali ta servo deluje.

Servo je nervozen: Servo ima lahko preveliko težo. Poskusite dodati kondenzator v ožičenje servo.