Robotska roka iz palice za moke: 17 korakov (s slikami)

2024 Avtor: John Day | [email protected]. Nazadnje spremenjeno: 2024-01-30 12:04

Tukaj je opisano, kako sestaviti preprosto robotsko roko z prijemalom z uporabo palčk, Arduina in nekaj servomotorjev.

Zaloge

Uporabite podobne materiale ali karkoli že imate. (npr. karton namesto palčk za popsicle)

Materiali:

• 14 palčk za popsicle
• 4 mikro servomotorji (z rogovi in vijaki)
• 4 rotacijski potenciometri
• 1 polovični krožnik
• 1 Arduino Uno
• 1 6-voltna baterija
• 26 Mostični kabli

Orodja:

• Pištola za vroče lepilo + vroče lepilne palice
• Natančen izvijač ali drug majhen izvijač
• Arduino IDE
• Kabel USB do Arduino

1. korak: Izberite rogove za svoje servomotorje

Materiali za ta korak:

• 4 mikro servomotorji
• 3 rogovi, ki segajo v 2 smeri
• 1 Rog, ki se razteza v 1 smer

Navodila:

Rogove (nastavke za bela krila) pritrdite na servomotorje. Trije servomotorji potrebujejo hupo, ki se razteza v dveh smereh, medtem ko en servo potrebuje rog, ki se razteza samo v eno smer. Preprosto potisnite hupe na vrh servomotorjev.

2. korak: Umerite servomotorje

Materiali za ta korak:

4 mikro servomotorji

Navodila:

Rog obrnite kolikor je mogoče v nasprotni smeri urinega kazalca. Nato odložite trubo in jo znova vklopite v umerjeni položaj.

Enega od servomotorjev z dvosmernimi hupami je treba kalibrirati vzporedno s servo, ostale tri pa pravokotno na servomotorje.

Zgoraj je slika kalibriranih servomotorjev, obrnjenih popolnoma v nasprotni smeri urinega kazalca. To so umerjeni položaji

Zakaj kalibrirati servomotorje? Servomotorji se premikajo le za 180 stopinj, zato je pomembno, da servomotorje kalibriramo tako, da se servo zavije med kote, ki jih želimo termo.

3. korak: Privijte servomotorje

Materiali za ta korak:

• 4 mikro servomotorji
• 4 majhni vijaki
• Natančni izvijač ali drug majhen izvijač

Navodila:

Robove privijte z majhnim vijakom in ustreznim izvijačem.

Korak 4: Pritrdite palčke za moke na servomotorje (pt 1/4)

Materiali za ta korak:

• En servo, ki je bil umerjen tako, da je hupa vzporedna s servo
• 1 palčka za popsicle
• Pištola za vroče lepilo

Navodila:

Za servo, ki je bil umerjen tako, da je rog vzporeden s servo, vroče lepilo en konec popsicle prilepite na ravno stran roga.

Zgoraj je slika tega servomotorja, obrnjenega popolnoma v nasprotni smeri urinega kazalca

5. korak: Pritrdite paličice iz servirnikov (pt 2/4)

Materiali za ta korak:

• Eden od drugih dveh servomotorjev, ki imata dvosmerne hupe
• 1 palčka za popsicle
• Pištola za vroče lepilo

Navodila:

En konec palčke za prigrizke prilepite na ravno stran servoroga.

Zgoraj je slika tega servomotorja, obrnjenega popolnoma v nasprotni smeri urinega kazalca

Korak 6: Pritrdite paličice iz servirnikov (pt 3/4)

Materiali za ta korak:

• Zadnji servo, ki ima dvosmerni hupo
• 1 palčka za popsicle
• Pištola za vroče lepilo

Navodila:

Za drugi servo prilepite sredico palčke za popsicle na ravno stran roga.

Zgoraj je slika tega servomotorja, obrnjenega popolnoma v nasprotni smeri urinega kazalca

Korak 7: Pritrdite paličice iz servirnikov (pt 4/4)

Ta korak je drugačen. Pazljivo preberite

Materiali za ta korak:

• En servo z enosmernim trubom
• 1 palčka za popsicle
• Pištola za vroče lepilo

Navodila:

En konec paličice prilepite na tanko stran roga v smeri urinega kazalca. Da, palica za popsicle je "vstran" v primerjavi s prejšnjim korakom. To je lahko malo težko zlepiti.

Zgoraj je slika tega servomotorja, obrnjenega popolnoma v nasprotni smeri urinega kazalca

8. korak: Ustvarite osnovo za en servo

Materiali za ta korak:

• En sam servo, ki je umerjen, tako da je hupa vzporedna s servo
• 4 palčke za popsicle
• Pištola za vroče lepilo

Navodila:

Vroče lepite štiri palčke za mačke, tako da so zložene ena na drugo. Odtrgajte odvečno lepilo na robovih.

Nato prilepite dno servomotorja na sredino neprekinjene ravne strani svežnja palic popsicle. Odstranite odvečno lepilo.

9. korak: Zgradite osnovo za celega robota

Materiali za ta korak:

• 6 palčk za popsicle
• Pištola za vroče lepilo

Navodila:

Položite 3 palčke za popsicle navzdol v eno smer. Nato položite 3 palčke za moko v drugo pravokotno z vročim lepilom, da vse povežete.

10. korak: Priključite prvi servo

Materiali za ta korak:

• En sam servomotor s sredico palčke za prigrizke, prilepljen na servo
• Pištola za vroče lepilo
• Osnova za celega robota iz zadnjega koraka

Navodila:

Dno servo prilepite na podlago.

11. korak: Priključite drugi servo

Materiali za ta korak:

• Servo s svežnjem palčk za mačke, pritrjenimi na podlago
• Struktura iz zadnjega koraka
• Pištola za vroče lepilo

Navodila:

Servo usmerite vstran, tako da se lahko palica za moko vrti v zraku navzgor.

Na obstoječo strukturo prilepite spodnji rob paličic. (glej sliko)

Korak: Priključite tretji servo

Materiali za ta korak:

• Zadnji servo z dvojno smerno sireno
• Struktura iz zadnjega koraka
• Pištola za vroče lepilo

Navodila:

Servo prilepite na konec štrleče palice obstoječe strukture, tako da se palica servo pogona obrne stran od središča robota

Korak: Priključite zadnji servo! (Prijemalo)

Materiali za ta korak:

• Zadnji servo
• Struktura iz zadnjega koraka
• Pištola za vroče lepilo

Navodila:

Veliko ravno ploskev (v nasprotju z dnom servomotorja, uporabljenega v prejšnjih korakih), prilepite na tesno stran zadnjega servo -pogona, tako da se ta servo -palčka za popsicle vrti na istem območju kot zadnja servo -palčka.

Pri lepljenju pazite, da boste servo nagnili tako, da se bosta, ko se servo zavrtita približno do polovice, dotaknila na samem vrhu.

Zgoraj je slika odprtega in zaprtega prijemala

Korak 14: Sestavite vezje

Materiali za ta korak:

• 1 Okrogla plošča polovice
• 1 Arduino Uno ali enakovreden mikrokrmilnik
• 26 Mostični kabli
• 1 6-voltna baterija (največ 6 voltov)

Navodila:

Ponovite zgornji diagram!

Korak 15: Naložite kodo

Materiali za ta korak:

• Arduino IDE
• Kabel USB do Arduino

Navodila:

S kablom USB naložite naslednjo kodo v svoj arduino:

#vključi

Servo servo1; // Servomotorji Servo servo2; Servo servo3; Servo servo4; const int pot1 = A0; // Pripni potenciometre const int pot2 = A1; const int pot3 = A2; const int pot4 = A3; void setup () {// Nastavi vse in se zažene enkrat servo1.attach (6); // Priključite servomotorje in določite načine zatičev servo2.attach (9); servo3.priključek (10); servo4.priključek (11); Serial.begin (9600); // Začnite arduino/loop} void loop () {// vnesite svojo glavno kodo sem, da se zažene večkrat: int pot1Value = analogRead (pot1); // preberemo vrednosti potenciometrov int pot2Value = analogRead (pot2); int pot3Value = analogRead (pot3); int pot4Value = analogRead (pot4); int pot1Angle = zemljevid (pot1Value, 0, 1023, 0, 179); // Preslikajte vrednosti potenciometrov (0-1023) v kote, ki jih lahko odčita servo (0-179 stopinj) int pot2Angle = map (pot2Value, 0, 1023, 0, 179); int pot3Angle = zemljevid (pot3Value, 0, 1023, 0, 179); int pot4Angle = zemljevid (pot4Value, 0, 1023, 0, 179); servo1.write (pot1Angle); // Naj se servomotorji premaknejo na preslikane kote servo2.write (pot2Angle); servo3.write (pot3Angle); servo4.write (pot4Angle); }

Korak 16: Končali smo

Obrnite potenciometre za upravljanje robota!

17. korak: Odpravljanje težav

Ne premika se

Prepričajte se, da je akumulator vklopljen in da je Arduino priključen.

Dvakrat preverite vezje, da se prepričate, da je vse pravilno in priključeno.

Servo ne deluje

Najprej poskusite pritisniti gumb za ponastavitev na svojem Arduinu. Včasih lahko servo preneha delovati, če ga potisnemo predaleč.

Servo je morda preprosto mrtev, poskusite priključiti vezje za ta servo v drug servo in preverite, ali nov servo deluje.

Če ne, je težava v vašem vezju.

Servomotorji so nervozni

Vaš servo lahko preprosto trese.

Servo ima lahko preveliko težo.

Poskusite dodati kondenzator v napajalno napeljavo za servomotorje.