DIY Arduino krmiljeni letalski krmilnik Multiwii: 7 korakov (s slikami)

2024 Avtor: John Day | [email protected]. Nazadnje spremenjeno: 2024-01-30 12:04

Ta projekt naj bi ustvaril vsestransko, a po meri logično ploščo za večkopterne brezpilotne letalnike, ki temelji na Arduinu in Multiwii.

1. korak: Strojna oprema

Za logiko obdelave je bil uporabljen Arduino Nano, za vnos žiroskopa in merilnika pospeška pa MPU-6050.

2. korak: Oblikovanje

Prenesite Fritzing. To je programska oprema za oblikovanje vezij za manjša, enostavnejša vezja. To je ena najpreprostejših, a hkrati učinkovitih programov za oblikovanje tiskanih vezij.

Moja zasnova vezja je na voljo prek priloge "myPCB.fzz".

Če vaš senzor privzeto ni na voljo v Fritzingu, lahko prenesete shemo senzorja (datoteka.fzz) in datoteko povlečete v delovni prostor.

3. korak: izdelava in montaža

To sta dva načina za izdelavo tiskanega vezja po vaši zasnovi. Pri delu na tem projektu sem uporabil prvo možnost.

Izdelano tiskano vezje na spletu

Uporabil sem SeeedStudio z optimalnimi rezultati po konkurenčni ceni.

Ob Fritzingu izvozite svoj projekt kot datoteko gerber.

Zasnovo si lahko ogledate tako, da tukaj naložite datoteke Gerber.

Nato ustvarite račun na seeedstudio, povlecite datoteke gerber na stran izdelave SeeedStudio in se naročite po želenih specifikacijah.

Montaža

Spajajte svoje komponente na tiskano vezje. Razmislite o 3D natisnjenem ohišju za kontrolorja leta.

4. korak: Nastavitev kode krmilnikov Multiwii

Koda MultiWii je brezplačna, enostavna za uporabo in podpira številne (večino) različic.

Prenesite Multiwii in Arduino IDE.

Povežite krmilnik leta z računalnikom.

V računalniku odprite že preneseno mapo MultiWii in odprite datoteko Arduino z imenom "MultiWii.ino".

Odprite zavihek "config.h" in izbrišite "//", pri čemer izberete želeno vrsto večrotorja.

Pomaknite se navzdol in vnesite minimalne in največje vrednosti oddajnika.

Odkomentirajte uporabljene senzorje.

Nato sledite navodilom, komentiranim v celotni datoteki.

Nato v zgornjem meniju IDE kliknite Orodja, plošče in izberite mikrokrmilnik Arduino, ki ga uporabljate.

Nato kliknite Orodja, Vrata in izberite vrata računalnika, na katerem je krmilnik.

Naložite kodo Multiwii s klikom na gumb v obliki puščice.

Po nalaganju bi se moralo v IDE pojaviti besedilo "uspešno naloženo".

5. korak: Uporaba grafičnega vmesnika Multiwii

Odprite mapo MultiWii, kliknite MultiwiiConf, application.windows32 (ali želeno možnost operacijskega sistema) in končno odprite MultiWiiConf.exe.

V zgornjem levem kotu okna izberite vrata, na katerih je vaš kontrolor leta, in kliknite Start. Vrednosti senzorja morajo biti prikazane na aplikaciji.

Na desni izberite vrsto senzorja. Za umerjanje senzorja počasi premikajte/nagibajte krmilnik leta, kot je zahtevano.

Na aplikaciji bi se moral pojaviti model želenega drona. Njegovi premiki morajo posnemati premike kontrolorja leta.

Korak 6: Nasveti za uglaševanje in umerjanje PID

Za prilagoditev vrednosti PID priključite krmilnik leta na multirotor.

Vrednosti PID nastavite na privzete in zagotovite, da je težišče večrotorja v središču.

Previdno držite večkopter, tako da so odčitki vašega žiroskopa v grafičnem vmesniku ravni. Nato nastavite plin na 50%.

Opomba: Če odčitki merilnika pospeška močno nihajo, to kaže na presežne vibracije. Za zmanjšanje vibracij bodo morda potrebni dušilci vibracij (kot alternativno rešitev sem uporabil dvostranski trak).

Zdaj, medtem ko rotor previdno držite na varnem, povečajte plin, dokler se multirotor ne počuti breztežen.

Na vsako os drona pritisnite (nagnite). Proti tej spremembi bi morali čutiti odpor. Spreminjajte vrednost P, dokler ta odpor ni opazen.

Z roko z roko nihajte (nagibajte) dron naprej in nazaj. V aplikaciji povečajte vrednost P, dokler dron komaj začne sam nihati. Zdaj nekoliko zmanjšajte vrednost P. Ta postopek ponovite, tokrat brezpilotnega letala nihajte v stranice (levo in desno).

Umerjene vrednosti bi morale biti zdaj primerne za let.

Za nasvete o uglaševanju različnih vrst letov poglejte tukaj »Napredno uglaševanje - praktična izvedba«.

7. korak: Leti

Previdno nadaljujte z eksperimentiranjem z vrednostmi PID.

Če želite svojemu brezpilotnemu letalu dodati dodatne funkcije, razmislite o dodajanju pretočnega predvajanja v živo z Raspberry Pi ali mu dodajte zmogljivosti Bluetooth.

Posebna zahvala robotu3112 za pomoč pri nastavitvi krmilnika leta.

Če menite, da si projekt zasluži, ne pozabite glasovati, ga označiti kot priljubljenega ali se naročiti.

Ne pozabite razpravljati o drugih možnih funkcijah, me vprašati ali deliti misli v spodnjem razdelku za komentarje.

Lepo se imejte!