Udoben PS2 krmiljeni Arduino Nano 18 DOF Hexapod: 13 korakov (s slikami)

2024 Avtor: John Day | [email protected]. Nazadnje spremenjeno: 2024-01-30 12:03

Preprost Hexapod robot s servo krmilnikom arduino + SSC32 in brezžičnim upravljanjem s krmilno palčko PS2. Servo krmilnik Lynxmotion ima številne funkcije, ki lahko zagotovijo lepo gibanje za posnemanje pajka.

ideja je narediti heksapodnega robota, ki ga je enostavno sestaviti in je cenovno ugoden s številnimi funkcijami in gladkimi gibi.

Sestavni del, ki ga izberem, bo dovolj majhen, da se prilega glavnemu ohišju in dovolj lahek, da bo servo MG90S lahko dvignil …

1. korak: Zaloge

Vsi elektronski ingridians so:

1. Arduino Nano (Količina = 1) ali lahko uporabite drug Arduino, vendar je to zame
2. 32-kanalni servo krmilnik SSC (Količina = 1) ali prijazen klon SSC-32
3. MG90S Tower Pro servo z kovinskim zobnikom (Količina = 18)
4. Dupont mostiček za samico na žensko (Količina = po potrebi)
5. Samodejno zaklepanje stikalnih gumbov (Količina = 1)
6. 5v 8A -12A UBEC (Količina = 1)
7. 5v 3A FPV Micro UBEC (Količina = 1)
8. Brezžični krmilnik PS2 2,4 GHz (Količina = 1) je samo običajen brezžični krmilnik PS2 + podaljšek kabla
9. 2S lipo baterija 2500mah 25c (Količina = 1) običajno za RC helikoptersko baterijo, kot je Syma X8C X8W X8G z zaščitno ploščo za napetost
10. Priključek za baterijo (Količina = 1 par) je običajno podoben priključku JST
11. AAA baterija (Količina = 2) za oddajnik krmilnika PS2
12. Aktivni zvočni signal (Količina = 1) za nadzorne povratne informacije

Vsi neelektronski ingridians so:

1. Okvir šesteronožca s 3D tiskalnikom (Količina = 6 koksa, 6 stegnenice, 6 golenice, 1 spodnji del telesa, 1 zgornji del telesa, 1 zgornji pokrov, 1 nosilec za ploščo)
2. M2 6 mm vijak (Količina = vsaj 45) za servo trubo in drugo
3. M2 10 mm vijak (Količina = najmanj 4) za zgornji pokrov
4. Majhna kabelska vezica (po potrebi)

Orodja, ki jih potrebujete:

1. Pripomočki SCC-32 Servo Sequencer Utility Apps
2. Arduino IDE
3. Komplet za spajkalnik
4. Izvijač

Skupna ocena stroškov je 150 USD

2. korak: Nosilec za elektronsko namestitev

Nosilec se uporablja za enostavno namestitev in naredi ves modul eno enoto, to je samo preprosto držalo za vso ploščo, za pritrditev celotne plošče lahko uporabite vijak ali dvojni trak.

Konec koncev postanete ena enota, jo lahko pritrdite v 3D natisnjeno spodnje telo z vijakom M2 6 mm

3. korak: Shema kablov

Za povezavo pin-pin lahko uporabite barvni mostiček Dupont za kable 10-20 cm, ki je primeren za ženske in ženske, za porazdelitev moči pa je bolje uporabiti majhen silikonski AWG.

Razen tega je treba opozoriti …

1. Baterija: pri tem šesteronožcu, ki uporabljam 2S lipo 2500mah s 25C, pomeni, da se 25Amp nadaljuje praznjenje. s povprečno 4-5amp vso porabo servo in 1-2amp vso porabo logične plošče, s to vrsto baterije je dovolj soka za vse logične in servo gonilnike.
2. Enojni vir napajanja, dve distribuciji: ideja je ločiti moč logične plošče od servo napajanja, da se prepreči zastoj napajanja na logični plošči, zato zanjo uporabljam 2 BEC za ločitev od enega vira energije. z 5V 8A - 12A max BEC za servo moč in 5v 3A BEC za logično ploščo.
3. Brezžična krmilna palica 3, 3v PS2: bodite pozorni, ta daljinski sprejemnik uporablja 3, 3v in ne 5v. Zato za napajanje uporabite 3, 3v napajalni pin iz Arduino Nano.
4. Stikalo za vklop: Za vklop ali izklop uporabite stikalo za samozaklepanje

5. Konfiguracija zatiča SSC-32:

   • VS1 = VS2 pin: oba zatiča morata biti ZAPRTA, to pomeni, da vseh 32 CH uporablja en sam vir napajanja, eter iz vtičnice VS1 ali vtičnice VS2
   • VL = VS pin: ta pin mora biti OPEN, to pomeni, da je vtičnica logične plošče SCC-32 ločena od servo napajanja (VS1/VS2)
   • TX RX pin: ta oba morata biti ODPRTA, ta pin obstaja samo na DB9 različici SSC-32 in Clone različici SSC-32. Ko je OPEN, pomeni, da za komunikacijo med SSC-32 in arduinom ne uporabljamo vrat DB9, temveč uporabljamo pin TX RX in GND
   • Baudrate pin: ta pin je hitra hitrost SSC-32 TTL. Uporabljam 115200, zato sta oba pina ZAPRTO. in če ga želite spremeniti v drugo stopnjo, ne pozabite spremeniti tudi kode.

4. korak: Naložite kodo v Arduino Nano

Računalnik povežite z arduino nano … preden naložite kodo, se prepričajte, da ste namestili ta PS2X_lib in SoftwareSerial iz moje priloge v mapo knjižnice arduino.

Ko imate vso potrebno knjižnico, lahko odprete MG90S_Phoenix.ino in jo naložite …

PS: Ta koda je že optimizirana samo za servo MG90S na mojem okvirju … če okvir spremenite z drugimi, ga morate znova konfigurirati …

5. korak: Montaža okvirja (golenica)

Za golenico je ves vijak od zadaj in ne od spredaj … enako naredite za ostale golenice …

PS: Servoroga ni treba priključiti, razen za začasno držalo.

Korak 6: Montaža okvirja (stegnenica)

Najprej vstavite bazen, nato pa glavo servo gonila prislonite na držalo servo rogov … enako naredite za ostalo stegnenico …

PS: Servoroga ni treba priključiti, razen za začasno držalo.

7. korak: Montaža okvirja (Coxa)

Namestite ves coxa servo s položajem glave menjalnika, kot je prikazano na zgornji sliki … vsi vijaki coxa so od zadaj, tako kot golenica …

PS: Servoroga ni treba priključiti, razen za začasno držalo.

8. korak: Priključite servo kabel

Ko je servo nameščen, priključite vse kable tako, kot je prikazano na zgornji sliki.

• RRT = Desna zadnja golenica
• RRF = Zadnja desna stegnenica
• RRC = Zadnji desni Coxa
• RMT = Desna srednja golenica
• RMF = Desna srednja stegnenica
• RMC = Desni srednji koks
• RFT = Desna sprednja golenica
• RFF = sprednja desna stegnenica
• RFC = Coxa spredaj desno
• LRT = Leva zadnja golenica
• LRF = Zadnja leva stegnenica
• LRC = Zadnji levi Coxa
• LMT = Leva srednja golenica
• LMF = Leva srednja stegnenica
• LMC = Levi srednji Coxa
• LFT = Sprednja leva golenica
• LFF = sprednja leva stegnenica
• LFC = Levi sprednji Coxa

9. korak: Pritrdite servo rog

Ko priključite servo kabel, vklopite šesteronožnik in pritisnite "Start" z daljinskega upravljalnika PS2 in servo trubo pritrdite tako, kot je prikazano na zgornji sliki.

Servo rog trdno pritrdite, vendar ga najprej ne privijte. Prepričajte se, da so vsi koti golenice, stegnenice in koksa pravilni … kot jih lahko privijete z vijakom, vključuje + 1 M2 6 mm vijak, pritrjen na rog na stegnenico in koko.

10. korak: Popravite kabel

Ko vsi servo delujejo dobro in trdno, lahko servo kabel pospravite.

Lahko ga samo namotate in obrišete s kabelsko vezico ali toplotno skrčljivo cevjo, kabel pa lahko tudi prerežete po potrebi … odvisno je od vas …

11. korak: zaprite pokrov

Ko je vse lepo… ga lahko zaprete z zgornjim delom telesa + zgornjim pokrovom z uporabo 4 x M2 10 mm vijaka … in lahko uporabite pokrov kot držalo za baterijo za vaš 2S 2500mah 25c lipo…

Korak: Servo kalibracija

Včasih po priključitvi in sprostitvi servoroga noga šesteronožca še vedno ni v pravem položaju … Zato jo morate umeriti z uporabo SSC-32 Servo Sequencer Utility.exe

To delo velja za vse plošče SSC-32 (izvirne ali klonske), vendar preden jih lahko uporabite, sledite tem korakom:

1. Z mostičkom zaprite zatič VL = VS
2. Odklopite kabel RX TX GND od SSC-32 do Arduino nano
3. Ta kabel RX TX GND povežite z računalnikom s pretvornikom USB TTL
4. Vklopite robota
5. Izberite pravilno vrata in hitrost prenosa (115200)

Ko je vaša plošča zaznana, lahko kliknete gumb za umerjanje in prilagodite vsak servo po potrebi

Korak: Uživajte v svojem robotu …

Konec koncev je to samo za zabavo …

Če želite predstaviti Demo, kako upravljati tega robota, si lahko ogledate videoposnetek iz prvega koraka. Drugi načini so to osnovni nadzor robota.

Uživajte … ali pa ga lahko delite tudi vi …

• PS: Napolnite baterijo, ko dosežete manj kot 30% ali napetost pod 6, 2V…, da preprečite poškodbe baterije.
• če močno pritisnete baterijo, bo običajno vaše robotsko gibanje kot noro in bi lahko poškodovalo vaše robotske servomotorje …