Kazalo:
2025 Avtor: John Day | [email protected]. Nazadnje spremenjeno: 2025-01-13 06:58
Po mojem skromnem mnenju niste pravi ustvarjalec, razen če ne zgradite lastnega robota za samo uravnoteženje na dveh kolesih.:-)
Torej, tukaj je … in kar je najpomembneje, deluje !!!
Ta projekt je videti zelo preprost. Namesto tega zahteva dobro raven fizike (inverzno nihalo), matematike (Kalmanov filter) in mehanike (PID).
Ljudje, ki so izbrali ta projekt kot disertacijo za pridobitev diplome inženirja, ga zato ne podcenjujte. Ko je vse sestavljeno, se morate nekoliko prilagoditi in spoznati, kako deluje PID (sorazmerni, integralni in izpeljani) nadzor.
Ta bot sem sestavil v 3 različnih konfiguracijah, preden sem dosegel dobro stabilnost pri nevezanem robotu.
Ko sem na internetu videl robota s kozarcem vode, sem bil takoj navdušen in sem se odločil, da ga poskusim.
OPOZORILO!!
Upoštevajte, da so Lipo baterije nevarne.
Če poskusite ta "trik", vodoodporno vso elektroniko uporabite nekaj CorrosionX.
Če robot polijete vodo, jo boste uničili, pri tem pa ne omenjamo dejstva, da lahko kratek stik vžge Lipo baterijo. Za okvir sem uporabil nekaj oksfordskih lego delov.
Bota poganja klon Arduino Uno.
1. korak: Seznam nakupov
Lego (združljivi) deli
DC motorjihttps://www.banggood.com/DC12V-100RPM-Mini-Metal-Ge…
Klon Arduino
www.banggood.com/Wholesale-Arduino-Compati…
MPU-6050
www.banggood.com/6DOF-MPU-6050-3-Axis-Gyro-…
Motorni ščit L298N
www.banggood.com/Wholesale-Dual-H-Bridge-D…
Baterija
www.banggood.com/ZOP-Power-11_1V-850mah-7…
Mostična žica 20 cm moški
www.banggood.com/120pcs-20cm-Male-To-Femal…
Priključek JST
www.banggood.com/10-Pairs-2-Pins-JST-Femal…
*Kolesa
* (v eni od prejšnjih konfiguracij, ki sem jih zgradil, mi je uspelo zažgati enega od motorjev, zato sem umaknil motorje in obdržal kolesa)
www.ebay.co.uk/itm/191788063498?_trksid=p2…
2 vezi na zadrgo
www.banggood.com/100-Pcs-White-Nylon-Cable…
2. korak: Zgradite okvir z uporabo nekaterih Lego (združljivih) delov
To je zelo lahka naloga. Verjamem, da bi se Lego, če bi začel izdelovati komplete (takšne) in mešali opeke z elektroniko, pospešeno prodajalno (trenutno to počnejo).
Kakorkoli že, upoštevajte, da sem Lego platformo za Arduino Uno premaknil na višji položaj, da bi izboljšal učinek inverznega nihala.
Za pritrditev motorjev naredite 4 luknje v podnožju in v njem prenesite zadrgo (za vsak motor).
Dodal sem malo lepila, da sem prepričan, da se motorji ne premikajo.
3. korak: Shema ožičenja in kodiranje
Po zgornji shemi priključite klon Arduino Uno, ščit motorja L298N, MPU-6050 in baterijo.
Kar zadeva kodiranje, lahko na internetu preprosto najdete kodo za ta projekt, ki zahvaljujoč Kalmanovemu filtru in nadzoru PID (sorazmerno, integralno in izpeljano) izboljša stabilnost vašega bota.
Če ga ne najdete, se naročite na moj Youtube kanal in takoj vam bom poslal.
4. korak: Uživajte
Čestitamo, zgradili ste svojega 2 -kolesnega samoravnotežnega robota!