Mikeov robot pes: 36 korakov (s slikami)

2024 Avtor: John Day | [email protected]. Nazadnje spremenjeno: 2024-01-30 12:05

Če ste videli video posnetke neverjetnih robotskih psov in si jih želeli za svoj dom-morda je to (za manj kot 600 USD. V delih in materialu) začetek.

Korak: Potrebni materiali

Začnimo s seznamom potrebnih materialov. Najprej so natisnjeni 3D deli (datoteke so na voljo na tem spletnem mestu). Zbornik materialov

(4) Držalo za super servo

(4) Krajši navoj osi

(8) Zadnji ležaj

(4) Debel kos

(4) Ležaji linearni

(4) Matica osi

(4) Zgornja nogaA

(4) Super servo kombinacija

(36) Vijak osi

(4) Servo povezava za gleženj

(4) Spodnja noga

(4) Stopalo Holdera

(4) Os

(4) Noga

(4) Vodnik po žici

Drugi deli

(32) vijaki m3 x 16 mm

(32) ravne podložke za vijake m3

(48) m3 orehov

(8) Servo motorji FT 5335M (Pololu.com)

(8) alu rog za servo FT 5335M (pololu.com)

(20) 2-56 x 7/16 vijaki

(28) 2-56 orehov

(24) vijaki m3 x 8 mm

(4) 20 kg-cm servo motor (amazon.com)

(1) Arduino Uno

(1) 8 voltov 3,2 amp hr. zaprta svinčevo -kislinska baterija (amazon.com)

(1) digitalni voltmeter (amazon.com)

(2) preklopno stikalo za težke obremenitve (amazon.com)

(16) vijaki m3 x 12 mm

(8) 2-56 x 3/4 vijaki

(8) podložke za 2-56 vijakov

(1) ohišje iz vezanega lesa 1/2 "vezanega lesa 28" x 10"

(1) barva za ohišje vezanega lesa

(16) #6 x 1 1/4 vijaki za les

(24) #6 x 3/4 vijaki za les

(4) 5 -mestni priključni bloki

(4) številka 4 x 1/2 vijak za les

(4) servo podaljšek

(1) aluminijasti lepilni trak (ali kateri koli drug trak)

(4) majhen ovitek za kravato

(1) krogla iz stiropora s premerom 8"

ovalni stiropor, lepilo, barva, google oči, rjava tkanina iz umetnega krzna, rjavo velikansko ženiljsko steblo Za telo sem pregledal več materialov in se odločil, da bom uporabil 1/2 vezane plošče.

Telo potrebuje približno 200 kvadratnih centimetrov materiala.

Spodaj je nekaj obravnavanih materialov:

1/4 vezane plošče 2,15 grama na kvadratni palec

1/2 vezane plošče 4,3 grama na kvadratni palec

1/4 akril 4 g na kvadratni palec

5 mm penaste plošče 0,59 grama na kvadratni palec

1/4 "vezane plošče so preveč prilagodljive-imel sem težave z upogibanjem, ki je zahtevalo podporo v zgodnjih verzijah za pse. 5 mm penasta plošča je v teoriji videti super, vendar sem dvomil o togosti in moji sposobnosti, da stvari varno povežem. 1/4" akril bi bil videti "kul", vendar mi ni tako enostavno delati. Preučil sem plošče iz ogljikovih vlaken, vendar je bilo to videti kot projekt zase. Vezan les sem izrezal v obliko, da zmanjšam težo.

2. korak:

Pobarval sem vezan les.

3. korak:

Tukaj so kosi za nogo.

4. korak:

Servo motor pritrdite na "Super Servo Holder" s (4) vijaki, maticami in ploščatimi podložkami (4) m3 x 16 mm. Servo levega sprednjega ramena nastavite na največjo rotacijo ccw, 150 stopinj.

5. korak:

Na štiri osi pritrdite servo rogove.

6. korak:

Potisnem ta kos skozi linearni ležaj.

7. korak:

Na to prilepite "maščobni kos".

8. korak:

S svedrom 7/64 palca izvrtajte luknje globine 25 mm. Namestite (4) 20 mm vijake M3 za stroj.

9. korak:

Servo Twist Motor nastavite na 90 stopinj. Pritrdite "Servo Twist Holder" na "Upper Lega" s (4) m3 x 12 mm vijaki in maticami.

10. korak:

Motor namestite v "Super Servo Combo" z (4) vijaki, maticami in ploščatimi podložkami (4) m3 x 16 mm.

11. korak:

Pritrdite "Super Servo Combo" na "Upper Lega" z uporabo (4) 3d natisnjenih "vijakov osi".

Motor "Super Servo Combo" nastavite na cw max-30 stopinj.

12. korak:

"Zadnji ležaj" pritrdite na "gleženjski servo priključek" s (3) vijaki m3 x 8 mm.

13. korak:

Aluminijasti servo rog pritrdite na "Ankle Servo Conn" z (2) vijaki, maticami in podložkami 2-56 x 3/4 ".

14. korak:

Priključite "gleženjski servo priključek" na "spodnjo nogo" z (1) "osnim vijakom".

15. korak:

Povežite "Foot Holdera" z "Spodnjo nogo" s pomočjo (2) "Osnih vijakov".

16. korak:

"Osi" postavite v "Noga". Je ohlapen.

17. korak:

Vstavite nogo/os v "Foot Holdera".

18. korak:

Zavarujte nogo z (2) "osnimi vijaki".

19. korak:

Priključite sklop spodnjega dela noge na zgornji del noge, tako da na servo motor pritrdite "Ankle Servo Conn". Noga mora biti v sedečem položaju. Vstavite vijak servo roga in ga privijte.

20. korak:

Prilagodite "fat pieceb" tako, da bo noga v sedečem položaju. Vstavite vijak servo roga in ga privijte.

Na ohišje vezanega lesa postavite "držalo za servo ramo" in "Ležaj linearno". Za psa vzemite sedeči položaj. Zavarujte s (4) vijaki s številko 6 x 1 1/4 "in (4) s številko 6 x 3/4".

21. korak:

Vstavite servo zasučni motor v "maščobni kos". Namestite in privijte vijak servo roga.

22. korak:

Namestite 5 -mestni priključni blok z (2) lesenimi vijaki s številko 6 x 3/4.

23. korak:

Namestite vodilo žice. Uporabite (1) vijak za les 4 x 1/2.

24. korak:

Kabel servo podaljška priključite na servo motor "Super Servo Combo".

25. korak:

Kabel napeljite in pritrdite z lepilnim trakom. Servo žico pritrdite na "Servo Twist Holder" s pomočjo ovitka.

Korak 26:

Zavarujte žice v priključnih blokih. Od zunaj gledano je položaj številka 1 (najbolj levo) zgornja krmilna žica servo krmilnika. Položaj 2 je krmilna žica "servo twist". Položaj 3 je spodnja ("super servo kombinacija") krmilna žica. Položaj 4 je pozitiven. Položaj 5 je negativen.

27. korak:

Naredite to še trikrat. Leve sprednje in desne zadnje noge so enake.

Desne sprednje in leve zadnje noge so nameščene z "Servo ramenskim motorjem" na največjo dovoljeno vrednost (30 stopinj) namesto na 150 stopinj.

28. korak:

Za premikanje psa je treba zagotoviti moč in nadzor. Noge so pritrjene na Arduino in baterijo, kot je prikazano na shematski shemi.

Priključne sponke za napajanje motorja priključite z žico AWG #18.

29. korak:

Dodajte Arduino.

30. korak:

Levo sprednjo nogo povežite z Arduinom.

31. korak:

Dodajte nadzor desni sprednji nogi iz Arduina.

32. korak:

Dodajte nadzor desni zadnji nogi.

33. korak:

Na koncu povežite levo zadnjo nogo.

34. korak:

Napajanje je kombinacija 8 -voltne svinčeve kislinske baterije (zaprto), voltmetra in dveh stikal. Ušesa zdrsnejo na baterijo-odstranite jih za ponovno polnjenje. Napajalnik je nameščen na 1/4 palčni vezan les, vezan les pa je pritrjen na telo s pomočjo Velcro. Če odklopite vtič iz električnega omrežja, lahko hitro odstranite ali zamenjate celotno napajanje.

35. korak:

Hoja zahteva skico-tukaj je moj pristop.

Premaknite nogo RR proti telesu

Premaknite nogo LF naprej

Vrnite nogo RR v stoječi položaj

Premaknite nogo LF proti telesu

Premaknite nogo RR naprej

LF nogo postavite v stoječi položaj

Premaknite nogo LR proti telesu

RF nogo premaknite naprej

LR nogo postavite v stoječi položaj

RF nogo premaknite proti telesu

Premaknite nogo LR naprej

RF nogo postavite na stojalo

Vrnite vse noge v začetni položaj (to premakne telo naprej)

Ponovi.

Korak 36: Glava in rep

Glava in rep zmanjšuje učinek "čudne doline" in povečuje "pasji" videz. Glava je bila oblikovana s penasto kroglico s premerom 8 palcev (izrezljano za obliko). Gobec je oval iz stiropora-nos je majhen krog. Vrat je bil izrezan iz oval iz stiropora. Ušesa so iz rjave tkanine iz umetnega krzna (trgovina z obrtmi), jezik pa iz roza pene. Dodajte google oči, barvo in lepilo za glavo. V vrat je bil vstavljen pravokotnik 1 "x 2" iz lesa (najprej izrezana kvadratna luknja), ki se uporablja za pritrditev glave na psa. Rep je "rjavo orjaško steblo stene" (podvojeno).

Drugo mesto na tekmovanju Epilog X