Povezava OpenManipulator: 20 korakov (s slikami)

2024 Avtor: John Day | [email protected]. Nazadnje spremenjeno: 2024-01-30 12:05

Robotski manipulatorji so bili razviti v številne vrste struktur. OpenManipulator ima najpreprostejšo strukturo serijske povezave, druga struktura pa je lahko koristna za določena opravila, zato ponujamo manipulatorjem različno strukturo kot prijatelji OpenManipulator. OpenManipulator Link ima vzporedno strukturo povezave, ki je uporabna za paletiziranje nalog. Njegova struktura je lahko razmeroma zapletena, vendar je zelo učinkovita pri preprostih nalogah izbiranja in namestitve ter za povečanje nosilnosti manipulatorja. Zdaj pa vam pokažemo, kako to narediti korak za korakom.

Na tej strani bo razloženo o nastavitvi strojne opreme OpenManipulator Link.

1. korak: Preverite seznam delov

Seznam delov

• Plošča

  Osnovna plošča-02: 1

• Pogon

  Dynamixel XM430-W350-T: 3

  Deli ohišja (3D tiskanje)

  • OSNOVNA POVEZAVA: 1
  • Rotacijska osnova: 1
  • Nosilec a: 1
  • Nosilec b: 1
  • Povezava 50: 1
  • Povezava 200a: 1
  • Povezava 50 za 250: 1
  • Povezava 200 za 250: 1
  • Povezava 200 b: 4
  • Trikotna povezava: 1
  • Povezava do orodja: 1

Kabli

• Kabel_3P_180MM: 1
• Kabel_3P_240MM: 2

Deli osi

• PSCBRJ6-9: 18
• MSRB6-1,0: 36
• NSFMR6-42: 1
• NSFMR6-38: 1
• NSFMR6-28: 1
• NSFMR6-24: 5
• Kroglični ležaj (O. D 10 mm / I. D 6 mm / Širina 3 mm): 24

Razno

• WB_M2X03: 8
• WB_M2X04: 4
• WB_M2X06: 4
• WB_M2.5X04: 8
• WB_M2.5X06: 8
• WB_M2.5X08: 4
• ŠB_M2,5X20: 2
• NUT_M2: 4
• NUT_M2.5: 4

Krmilnik

• OpenCR: 1
• SMPS 12V5A: 1
• Računalnik (Windows, Linux, Mac) 1

Z uporabo programa R+ Manager nastavite tri ID -je Dynamixel na 1, 2, 3.

2. korak: Tiskanje delov za 3D tiskanje

3. korak: Namestite osnovno povezavo na rog Dynamixel (ID 1) s štirimi vijaki (WB_M2X04), pri tem pa bodite pozorni na položaj poravnave označevanja na rogu Dynamixel, in odstranite dva vijaka, ki sta bila nameščena na Dynamixel

Korak 4: Namestite osnovno povezavo na osnovno ploščo s 4 vijaki (WB_M2.5X08) in maticami (NUT_M2,5), pri tem pa bodite pozorni na položaj za poravnavo označevalnega roga Dynamixel

5. korak: Vstavite del rotacijske osnove v dele, ki so sestavljeni v 4. koraku, in pritrdite Dynamixel (ID 1) in del rotacijske osnove s 4 vijaki (WB_M2.5X06)

Korak 6: Namestite povezavo 200 a na Dynamixel (ID 2) s štirimi vijaki (WB_M2X03), pri tem pa bodite pozorni na položaj poravnave oznake na hupi Dynamixel

7. korak: Namestite povezavo 50 na Dynamixel (ID 3) s štirimi vijaki (WB_M2X03), pri tem pa bodite pozorni na položaj poravnave oznak na hupi Dynamixel

Korak 8: Namestite držalo B na del vrtljive osnove s 4 vijaki (WB_M2.5X06) in dva dela, ki sta sestavljena v korakih 6 in 7 na del vrtljive osnove z 8 vijaki (WB_M2.5X04)

9. korak: Med pozorenjem na razvrščeni vrstni red in smer obročev gredi sestavite rotacijsko os za nosilec a in vez 200 B z gredjo (NSFMR6-38), ovratnike gredi (PSCBRJ6-9), ležaje in distančnike (MSRB6 -1,0)

Ko so obročki gredi nameščeni, jih privijte.

10. korak: Dokončajte rotacijsko os, sestavljeno v 9. koraku, z držalom B in dodatnimi deli osi (ovratnik gredi (PSCBRJ6-9), ležajem in distančniki (MSRB6-1.0)) in namestite držalo a na Dynamixel (ID 1) z dvema vijakoma (WB_M2.5X20)

Ko so obročki gredi nameščeni, jih privijte.

Korak 11: Sestavite naslednjo rotacijsko os s povezavo 50, novo povezavo 200 B in deli osi (gred (NSFMR6-24), ovratnice gredi (PSCBRJ6-9), ležaji in distančniki (MSRB6-1,0)), medtem ko bodite pozorni na razvrščanje Navodila za naročilo in ovratnike

Korak 12: Sestavite rotacijsko os s povezavo 200 B, nameščeno v koraku 10, ter s trikotnimi členi in deli osi (gred (NSFMR6-24), ovratniki gredi (PSCBRJ6-9), ležaji in distančniki (MSRB6-1,0))

Korak: Sestavite povezavo 250 s povezavo 200 za 250 in povezavo 50 za 250 s štirimi vijaki (WB_M2X06) in maticami (NUT_M2)

Korak 14: Sestavite rotacijsko os s povezavo 200 B, nameščeno v koraku 11, in delih povezave 250 in osi, pri tem pa bodite pozorni na razvrščeno naročilo in navodila za ovratnike

Korak 15: Sestavite rotacijsko os s povezavo 250, novo povezavo 200 B, trikotno povezavo, povezavo 200 a in dele osi, pri tem pa bodite pozorni na razvrščeno naročilo in navodila za ovratnike

Korak 16: Sestavite povezavo 200 B na trikotni povezavi Sestavite naslednjo os vrtenja s trikotno povezavo in novo povezavo 200 B

Korak 17: Namestite povezavo orodja tako, da sestavite rotacijsko os s povezavo 200 B, nameščeno v koraku 16 in povezavo orodja, in sestavite drugo os vrtenja s povezavo 250, povezavo 200 B, nameščeno v koraku 15, in povezavo z orodjem

Korak 18: Priključite kabel (Cable_3P_240MM) povezave OpenManipulator Link, napajalni kabel (SMPS 12V5A) in USB kabel na OpenCR ter USB kabel povežite z računalnikom

Korak 19: Nastavite vakuumsko prijemalo

Sledite nastavitvi vakuumskega prijemala na strani z navodili OpenCR.

20. korak: Nastavite programsko opremo za povezavo OpenManipulator Link na OpenCR in jo zaženite

naložite izvorno kodo v OpenCR in jo zaženite, glejte stran z e-priročnikom Robotis OpenManipulator.