UCL - vgrajen avtomobil s krmiljenjem: 5 korakov

2024 Avtor: John Day | [email protected]. Nazadnje spremenjeno: 2024-01-30 12:05

Za ta projekt smo imeli velike ambicije. Samovozeči avto! Sledite črni črti ali se vozite naokoli, pri čemer se izogibajte posmikov. Bluetooth povezave in 2. arduino za krmilnik z brezžično komunikacijo avtomobila. Mogoče drugi avto, ki bi lahko sledil prvemu.

Na koncu smo imeli veliko težav samo pri pridobivanju priročnika za vožnjo avtomobila za vojne ali nazaj.

1. korak: Seznam delov

Osnovni avtomobil s servo motorjem za krmiljenje

Arduino plošča

2 motorja

Krmilnik motornega mostu

IR-senzor

IR-krmilnik

Senzor detektorja črne barve

Napajanje

Žice, vijaki, trakovi in elastike

2. korak: Predhodni premisleki

Najprej smo sledili priročniku za sestavljanje 4 -kolesnega robotskega avtomobila z ročnim upravljanjem z dojenčkom in bluetoothom, načinom sledenja linijam in načinom izogibanja obstical. Ko po montaži ni delovalo, napake ni bilo mogoče najti, saj nismo imeli pregleda kode. Zato smo se odločili, da začnemo znova in namesto štirikolesnega pogona smo se odločili, da uporabimo osnovo starega okvarjenega daljinsko vodenega avtomobila. iz te baze je bil servo motor povezan z dvema sprednjima kolesoma za krmiljenje, nato pa smo dodali dva motorja in dve kolesi za vožnjo avtomobila naprej ali nazaj, tako da ima avto skupaj 4 kolesa.

3. korak: Sestavljanje in ožičenje

Motor, ki nadzoruje smer sprednjih koles, je priključen na pogonski modul motorja L298N.

Dva enosmerna motorja, ki poganjata zadnja kolesa, sta na drugem izhodu povezana z istim gonilnikom motorja L298N.

L298N je priključen iz vhoda na napajanje. Med obema smo postavili stikalo za vklop/izklop. GND je povezan z arduino GND, iz L298N pa je tudi 5v izhod, ki je priključen na pin VIN na arduinu.

Med arduinom in L298N je povezanih 6 signalnih žic. 3 za vsako krmiljenje motorja. Prva dva se uporabljata za izbiro, ali je motor vklopljen in v katero smer. tretji je določiti hitrost motorjev.

Zdaj je motor vklopljen, avtomobil se lahko poganja in dodali bomo senzor za dojenčke, ki bo imel možnost ročnega upravljanja z daljinskim upravljalnikom. Dodali bomo 3 senzorje za zaznavanje črne barve, da bi avto poskušali slediti črni črti.

dojenčkov senzor je priključen na arduinos 5v izhod in gnd za napajanje, signal pa je bil sprva priključen na digitalen pin 13, vendar je žica vdrla tja in pin 13 je zdaj v našem arduinu neuporaben, zato smo ga preklopili na didital pin 3

Senzorji, ki so bili uporabljeni za sledenje liniji, smo izdelali 1 žico, ki povezuje vseh 5v z izhodom 529 L298N, GND pa so združeni tudi v 1 žico, ki je priključena na pin arduino GND. Signalni zatiči so povezani z arduino digitalnimi zatiči 8, 7 in 2

4. korak: 3D tiskanje s sistemom Fusion 360

Naredil je risbe za jambor v Fusion 360, ki naj bi držal senzor in modul bluetooth.

Datoteka je bila dodana v CURA, da jo je 3D -tiskalnik Ultimaker 2+ prebral.

5. korak: Koda

Naš program je sestavljen iz različnih elementov. Prva stvar, ki smo jo naredili, je bila izdelava programa za branje otroškega signala z daljinskega upravljalnika in zapisovanje, kateri ukazi so pritrjeni na gumbe.

Nato smo ustvarili program za upravljanje treh motorjev z gonilnikom motorja in ročno krmiljenje z daljinskim upravljalnikom.

Nato smo ustvarili program, ki bere s treh vrstnih senzorjev za sledenje in izvaja različno kodo, odvisno od tega, katera kombinacija senzorjev je aktivna.

na koncu smo poskušali združiti programe, tako da imate z daljinskega upravljalnika možnost preklopa v ročni način in usmerjanje avtomobila ali preklop v način sledenja linijam, kjer avto sledi črni črti pod njim.