Avtonomni in daljinsko vodeni robot: 11 korakov

2024 Avtor: John Day | [email protected]. Nazadnje spremenjeno: 2024-01-30 12:06

Ta izdelava robota naj bi bila relativno poceni in hitra. Za začetek boste potrebovali: Strojna oprema

• 1 Malina Pi
• 1 Dvojni gonilnik motorja H-Bridge
• 1 dolar pretvornik
• 2 3V-6V enosmerna motorja
• HC-SR04 Ultrazvočni senzor

Drugo

• Škatla, ki deluje kot podvozje

  Moja škatla je 7,5 "x 4" x 2"

• Pištola za vroče lepilo
• Nož ali škarje
• Spajkalnik

1. korak: Pridobite škatlo

Poskusite najti škatlo, ki ustreza vsemu vašemu strojnemu stroju, ne da bi pustili preveč prostora. Škatla, ki je merila 7,5 "x 4" x 2 ", se popolnoma prilega vsem mojim sestavnim delom.

Korak: Izrežite luknje za motorje

Izrežite luknje na obeh straneh karoserije, tako da je mogoče vzpostaviti povezavo med kolesi in motorji.

3. korak: Spajkanje vodi v priključke motorja

Večina enosmernih motorjev bo opremljena z majhnimi zankami, na katere boste morali vzpostaviti povezavo. Spajkanje žic na zanke je najboljši način za zagotovitev močne povezave.

Kabli bodo povezani z izhodi gonilnika H-Bridge.

4. korak: Lepilni motorji znotraj škatle

S pomočjo vročega lepila motorje postavite v škatlo, tako da se pritrdijo na vogale. Nanesite veliko količino lepila in ga držite na mestu, dokler se lepilo ne strdi.

5. korak: H-Bridge priključite na motorje

Kable, ki odhajajo z motorjev, povežite z izhodi na mostu H. Za več informacij o H29 mostu L298N si oglejte (https://www.bananarobotics.com/shop/How-to-use-the-L298N-Dual-H-Bridge-Motor-Driver).

Korak 6: Spajkanje vodi do pretvornika dolarjev

Za napajanje H-Bridgea bom uporabil 2 1s lipo baterije. Pri polni napolnjenosti te baterije pri serijski povezavi izpraznijo več kot 8 V. Ne potrebujem tako hitrega delovanja motorjev, zato z znižanjem napetosti znižam napetost na 5 V. Ne glede na to, kaj uporabljate za napajanje H-Bridgea, boste morali od H-Bridgea do vašega Raspberry Pi voditi skupne točke.

Če uporabljate vir energije, ki je v razponu od 4 V do 7 V, potem vam morda ne bo treba uporabljati pretvornika dolarjev. V tem primeru lahko kable, ki prihajajo iz vira napajanja, priključite neposredno na H-most. Kljub temu boste morali še dodatno napeljati žico od tal na mostu H do ozemljitvenega zatiča na Raspberry Pi.

7. korak: Namestite Buck Converter

Poiščite mesto za lepljenje pretvornika dolarjev. Prepričajte se, da imate dostop do majhnega vijaka, ki se nahaja na vrhu plošče. Ta vijak bomo uporabili za nastavitev izhodne napetosti.

8. korak: Namestite baterije LIPO

OPOZORILO! Nepravilna uporaba lipo baterij lahko povzroči telesne poškodbe ali uničenje premoženja. Preden jih implementirate v kateri koli projekt, se prepričajte, da v celoti razumete prednosti in omejitve lipo baterij. Za pritrditev lipo baterij sem na notranji strani pokrova uporabil material, podoben velcro. To zagotavlja, da jih ni mogoče zlahka udariti ali preboditi z zatičem.

9. korak: Namestite ultrazvočni senzor HC-SR04

Poiščite mesto za izrezovanje lukenj za ultrazvočni senzor. Lahko pa senzor namestite na vrh škatle. Če vaš cilj ni izdelava avtonomnega robota, lahko ultrazvočni senzor izpustite, saj ne bo potrebno daljinsko upravljati robota.

10. korak: Ožičenje

Če želite kodo kopirati iz github -a in jo uporabljati brez težav, morate povezati svojega robota tako, kot bom opisal.

Dvojni H-most

IN1 - GPIO 2

IN2 - GPIO3

IN3 - GPIO 4

IN4 - GPIO 17

Ultrazvočni senzor

VCC - 5V GPIO

TRIG - GPIO 27

ECHO - GPIO 22

Odmevni zatič oddaja 5 voltov, zatiči GPIO na pi so ocenjeni le za 3,3 volta. Napajanje GPIO 5 voltov lahko poškoduje pi. Da bi se temu izognili, bomo med ECHO in GPIO 22. postavili razdelilno napetostno vezje. Če želite izvedeti, kako narediti delilnik napetosti, glejte tukaj.

11. korak: Programska oprema

Najprej morate imeti v računalniku Raspberry Pi nameščen raspbian. Za več informacij o namestitvi raspbian na vaš Pi si oglejte ta priročnik za namestitev.

Ko se raspbian zažene, boste želeli ssh v malinovo pi. Tukaj je dober vodnik, kako to narediti varno.

Ko ssh'd v pi, namestite git in "klonirajte" datoteke s te povezave:

github.com/Psuedohim/ARCRobot/tree/master/ARCRobot-1

To je mogoče doseči z:

git clone

Končno zaženite program, pojdite v imenik ARCRobot-1 in zaženite python3 go_auto.py.