Kamera za sledenje krogli 180 °: 5 korakov (s slikami)

2024 Avtor: John Day | [email protected]. Nazadnje spremenjeno: 2024-01-30 12:07

Dobrodošli v mojem prvem projektu! Z veseljem vam bom povedal, kaj sem naredil, in vam pokazal korake za izdelavo lastne kamere za sledenje. Ta projekt je bil omogočen z uporabo knjižnice OpenCV v povezavi s Pythonom.

Korak: Zberite materiale

• Raspberry Pi Model B 2 (ali kateri koli drug model)
• L298N Gonilnik motorja H-Bridge
• Motor z ohišjem menjalnika
• Spletna kamera USB
• Mostične žice
• Strojni vijaki z maticami
• Zobniki
• Epoksi / vroče lepilo
• Izbirno: Laser

2. korak: Mehanika

Z odpadnim kosom lesa (tisti, ki ga imam, je precej pretepen, kar je v redu), motor namestite na mesto, ki ni na sredini. Nato na motor pritrdite majhno prestavo. Luknjo na zobniku bo morda treba povečati, da se prilega okovju motorja.

Naslednji korak bo namestitev velikega zobnika (ki bo ohlapen), tako da se njegovi zobje povežejo z zobmi majhnega zobnika. Ta je bil po grobi obdelavi lesa z brusnim papirjem nameščen na ploščo z vročim lepilom za boljšo lepljivost.

Ko so prestave nameščene, je čas, da spletno kamero pritrdite na veliko orodje. Tukaj sem spletno kamero odstranil iz ohišja in za lažjo montažo uporabil samo jedrno vezje spletne kamere. Spletna kamera je bila pritrjena z epoksi lepilom za močno povezavo.

Zadnja komponenta, ki jo je treba namestiti, je neobvezna - za L298N H -most. To lahko pritrdite tako, da preprosto izvrtate štiri luknje v plošči in pritrdite ploščo s pomočjo strojnih vijakov in šesterokotnih matic.

3. korak: Ožičenje

Zdaj pa povežite vse skupaj. Dve žici motorja se povežeta neposredno z L298N H-mostom v enem od dveh priključkov na levi ali desni strani plošče (jaz sem izbral levo). Za priključitev 5V in ozemljitve L298N na 5V in maso Raspberry Pi potrebujete dve žici za napajanje. Nato sta za povezavo od L298N do Pi-jev 17 in 18. potrebni dve moški žici ženska-ženska. Spletna kamera se preprosto poveže z enim od Pi-jevih vrat USB. To je vse ožičenje!

4. korak: Koda

Zdaj o najbolj zahtevnih vidikih tega projekta.

Knjižnico OpenCV sem uporabil s Pythonom za sledenje žogi v realnem času. Program uporablja tudi knjižnico gpiozero, ki je priložena Pi, za obračanje motorja glede na x-koordinate kroglice, ki jih določi OpenCV. Koda lahko določi položaj žoge glede na njeno rumeno barvo, ki bi morala biti edinstvena iz ozadja, da bi bila učinkovita. Spodnji in zgornji barvni razpon je na voljo programu, da ugotovi, kje je žoga. OpenCV nato pokliče funkcijo.inRange () s parametri: trenutnega okvirja (iz spletne kamere) ter spodnje in zgornje barvne meje. Ko so določene koordinate žoge na okvirju, program pove motorju, da se obrne, če žoga ni na sredini (koordinata x v območju 240 - 400 v okvirju širokega 640 slikovnih pik). Motor se bo bolj obračal, če je žogica bolj oddaljena od središča, manj pa se bo obračal, ko je žoga bližje sredini.

In tako deluje koda.

Opomba: če želite uporabiti kodo, morate imeti nameščen OpenCV. Če se motor obrne v napačno smer, preprosto obrnite žice v L289N ali obrnite krmilne žice gpio, povezane s Pi.