Razvrščanje barv PhantomX Pincher: 4 koraki

2024 Avtor: John Day | [email protected]. Nazadnje spremenjeno: 2024-01-30 12:07

Uvod

To navodilo izdelujeta 2 študenta inženiringa avtomatizacije iz UCN (Danska).

Navodila ponazarjajo, kako lahko uporabite PhantomX Pncher za razvrščanje škatel po barvah z uporabo CMUcam5 Pixy in njihovo zlaganje. To aplikacijo lahko uporabite za shranjevanje v skladišču.

Delovni prostor je sestavljen iz 3 različnih barvnih škatel, robotske roke in transportnega traku za dohodne škatle. Delamo samo s štirimi škatlami, saj imajo tri različne barve, le eno škatlo bomo lahko zložili na eno od barvnih škatel.

Pred kamero postavite škatlo. Barve so že shranjene v kodo, zato kamera kadar koli zazna barvo, izvede zaporedje gibov glede na vsako barvo.

1. korak: Oprema in programska oprema

1. Roka PhantomX Pincher

2. Kamera Pixy Vision

Programska oprema:

3. Pritisnite Botton

4. 2 Drsni potenciometri

5. 3 vrtljivi gumbi

(?) Škatle za razvrščanje …

Arduino 1.0.6

ArbotiX-M Strojna oprema in knjižnice iz NooTriX Technology

Če potrebujete pomoč, sledite temu:

2. korak: Nastavitev

Za nastavitev imamo:

1 Drsnik v zatiču A0 - upravlja osnovo

1 Drsnik v zatiču A1 - krmili ramenski sklep

1 Rotacijski gumb v zatiču A4 - krmili komolec

1 Rotacijski gumb v zatiču A5 - upravlja zapestje

1 Rotacijski gumb v zatiču A6 - nadzoruje hitrost servomotorjev

1 Pritisnite gumb v zatiču D0 - ročno začnite razvrščanje

Vse zgoraj je od RobotGeek

1 Pixy Cam v pin ISP

3. korak: Programi

Z drsniki in gumbi smo roko roko premaknili v položaj nad škatlami in z uporabo teh vrednosti prebrali vrednosti za programiranje robotske roke. Za to bi lahko uporabili program tretje osebe, vendar se nam je zdelo, da bi s tem naredili več. Programirani so bili položaji vhodnih škatel in glede na to, katere barve so bile škatle, je bil programiran tudi padajoči položaj. poleg tega smo robotsko roko programirali tako, da enake barvne škatle zlaga eno na drugo.

4. korak: Uporaba kamere Pixy

Najlažji način, da pixy prepozna barve, je gumb Teach. Njegov bel gumb na vrhu kamere.

Držite gumb pritisnjen, dokler LED RGB na fotoaparatu ne spremeni barve. Nato spustite gumb, da si pixy kamera zapomni barvo pred njo. Če želite, da si zapomni drugo barvo, pritiskajte gumb, dokler ne preide mimo barve, ki ste jo pravkar shranili, in na LED se prikaže nova barva.

Alternativni način:

Ko naložite programsko opremo pixymon in povežete kamero pixy, zaženete program Pixymon, s pomočjo dejanske programske opreme si pixy zapomnite barve. Zaženite programsko opremo Pixymon -> zavihek Dejanje -> Nastavi podpis 1 ->, nato preprosto označite barva zaslona pred vami, ki si jo želite zapomniti. lahko dodate 7 podpisov.

Če potrebujete dodatno pomoč, obiščite