[Arduino Robot] Kako narediti robota za zajem gibanja - Robot Thumbs - Servo motor - Izvorna koda: 26 korakov (s slikami)

2025 Avtor: John Day | [email protected]. Nazadnje spremenjeno: 2025-01-23 15:09

Robot Thumbs. Uporabil je potenciometer servo motorja MG90S. To je zelo zabavno in enostavno! Koda je zelo preprosta. To je le okoli 30 vrstic. Izgleda kot zajem gibanja.

Prosimo, pustite kakršno koli vprašanje ali mnenje!

[Navodilo]

• Izvorna koda
• Datoteke za 3D tiskanje

[O izdelovalcu]

Youtube

1. korak: ARDUINO DELI

Namestite Arduino IDE

https://www.arduino.cc/en/Main/Software

Namestite gonilnik CH340 (za kitajsko različico)

https://www.wch.cn/download/CH341SER_ZIP.html

DOWNLOAD - izvorna koda

• https://github.com/happythingsmaker/ThumbsRobot
• Kot lahko vidite, obstaja datoteka zip. Izvlecite vso datoteko in dvokliknite datoteko izvorne kode.

Izberite ploščo / procesor / vrata Com

• Arduino Nano
• ATmega328P (stari zagonski nalagalnik)

Priključite arduino nano

Priključite kabel USB in pojavila se bodo nova vrata

Poiščite / izberite nastajajoča vrata COM

• Kliknite prikazana vrata in pritisnite gumb za nalaganje
• Pritisnite gumb za nalaganje

2. korak: TISKALNI DELI 3D

Prenesite datoteke 3D modeliranja iz Thingiverse

https://www.thingiverse.com/thing:2844993

Natisnite vse dele enega za drugim

3. korak: Del vezja

Uporabite razširitveno ploščo Arduino Nano. Ker Arduino Nano sam nima veliko zatičev, boste morali uporabiti razširitveno ploščo.

Ko pogledate ožičenje, priključeno na motor, lahko vidite tri barve. Rumena, rdeča in rjava. Rjava mora biti povezana z G (ozemljitev).

V naslednjih korakih si ga bomo še enkrat natančno ogledali.

Korak 4: DEL KOMPLETA - Pripravite vse dele

[Deli]

• 1 x Arduino Nano
• 1 x Arduino Nano razširitvena plošča
• 6 x servo motorji
• 2 x igračke za oči
• 12 x vijačni vijaki (2 * 6 mm)

[Orodja]

• 3D tiskalnik (Anet A8)
• Nit za 3D tiskanje (PLA 1,75 mm)
• Žična ščipalka
• Žični stiskalnik
• Pištola za vroče talino
• Izvijač (+)
• Elektronski trak
• Spajkalna orodja (Hakko)
• Spajkalna roka
• Električni izvijač

5. korak: 3 servo motorje spremenite v senzor položaja

Naslednji koraki vam pokažejo, kako servo motor spremenite v senzor položaja. v bistvu ima večina servo motorjev potenciometer ali dajalnik za pridobivanje vrednosti kota.

Ta potenciometer bomo uporabili sami. odpreti moramo ohišje, razstaviti ploščo in jo znova priklopiti.

Korak 6: Odvijte 4 vijake na zadnji strani in odprite sprednji del ohišja

Potrebovali boste majhen izvijač, ker so premajhni. Motor ima 3 dele - spredaj, ohišje in hrbet.

Ko odprete sprednjo stran, boste videli prestave. Pravzaprav tega motorja ne uporabljamo kot "motor". Torej teoretično prestave niso več potrebne. Toda del njih bomo uporabili tako, da ima kot delovanja še vedno omejitev vrtenja.

7. korak: Odstranite tretjo prestavo

Potenciometer v servo motorju ima kotno omejitev okoli 180 stopinj. Potenciometer ima svoj omejevalni mehanizem, vendar je tako šibek. Pogosto se zlahka zlomi. Za zaščito je orodje opremljeno z drugim mehanizmom. Prva prestava ima plastični odbijač, ki bo v stiku z drugo prestavo.

Za celoten okvir zagotovo potrebujemo prvo prestavo, druga omejitev je potrebna za omejitev. Zato se jih ne moremo znebiti. Namesto njih lahko odstranimo tretjo prestavo.

Morda se sprašujete, zakaj moramo odstraniti prestavo. Ti trije servo motorji bodo uporabljeni za pridobivanje informacij o kotu. Če so v njih prestave, bo gibanje trdo. Zato se moramo znebiti ene od njih.

8. korak: Ponovno ožičenje / spajkanje

Odrežite žice, ki so povezane z motorji.

9. korak: Uporabite spajkalno orodje in odstranite ploščo

10. korak: Odrežite žico in se pripravite na spajkanje

in daj nekaj paste in na kabel daj nekaj svinca

11. korak: Spajkajte ga

z zelo leve strani rdeče rumeno in rjavo

12. korak: Nanesite lepilo

in si povrnite zadnjo stran

Potrebujemo še 2 potenciometra. isto delo opravite za dva druga motorja

13. korak: naredite prvo skupno klet

Za izdelavo tega projekta sem uporabil kuhalno desko. je poceni in trdna za uporabo. Za pritrditev okvirja na ploščo boste morali uporabiti vijake z ostrim koncem. Hkrati naredi luknjo in navoj.

Obstaja 6 motorjev. 3 motorji na levi strani so originalni motorji. po drugi strani pa obstajajo 3 motorji, ki jih spremenite pred korakom.

Korak 14: Naredite zgibni spoj

Uporabiti morate vijak M2 * 6 mm.

Korak 15: Sklopite zgibni spoj s prvim motorjem

Kot lahko vidite na zadnji sliki, morate spoj postaviti v vodoravno smer. Lokacija mora biti 90 stopinj tako motorja kot potenciometra.

Z drugimi besedami, s te lokacije lahko zavrtite ta sklop za 90 stopinj v smeri urinega kazalca.

Korak 16: Sestavite Arduino Nano z razširitveno ploščo Arduino Nano

Poskrbite za smer. Vrata USB bodo na isti strani z vtičnico DC.

17. korak: Povezava prve plasti

Potenciometer je priključen na analogni 0 pin Arduina. Pravilno ga morate priključiti. Ta Arduino Nano ima 8 -kanalni ADC (analogni digitalni pretvornik). V bistvu potenciometer daje analogno raven ali nihanje. To vrednost volta lahko preberete z zatiči ADC

Po drugi strani je servo motor povezan z Digital 9 Arduina. Servo motorje je mogoče krmiliti s PWM (Pulse Width Modulation). Arduino Nano ima 6 -kanalni PWM pin (pin 9, 10, 11, 3, 5 in 6). Tako lahko uporabimo do 6 servo motorjev.

V tem koraku je izvorna koda videti tako

#vključi

Servo servo [6]; void setup () {pinMode (A0, INPUT); servo [0].attach (9);} int tempADC [3] = {0}; void loop () {tempADC [0] = analogRead (A0); servo [0].write (zemljevid (tempADC [0], 0, 1023, 0, 180));}

Korak 18: Sestavite drugi sloj

Druga plast je tudi enostavna za izdelavo. Pri priklopu kabla v Arduino morate biti na pravem mestu.

• Levi servomotor je povezan s pinom 10
• Desni potenciometer je povezan z A1

#vključi

Servo servo [6]; void setup () {pinMode (A0, INPUT); pinMode (A1, INPUT); servo [0].priključek (9); servo [1].attach (10);} int tempADC [3] = {0}; void loop () {tempADC [0] = analogRead (A0); servo [0].write (zemljevid (tempADC [0], 0, 1023, 0, 180)); tempADC [1] = analogRead (A1); servo [1].write (zemljevid (tempADC [1], 0, 1023, 0, 180));}

Korak 19: Sestavite okvirje 3. plasti

20. korak: Sestavite okvir z 2. motorjem / potenciometrom

Korak 21: Sestavite 3. motor v skupni okvir

Korak: Priključite kabel v Arduino

• Tretji motor je spojen s čepom 11
• Tretji potenciometer je povezan z A2

koda izgleda tako

#include Servo servo [6]; void setup () {pinMode (A0, INPUT); pinMode (A1, INPUT); pinMode (A2, INPUT); servo [0].priključek (9); servo [1].priključek (10); servo [2].attach (11);} int tempADC [3] = {0}; void loop () {tempADC [0] = analogRead (A0); servo [0].write (zemljevid (tempADC [0], 0, 1023, 0, 180)); tempADC [1] = analogRead (A1); servo [1].write (zemljevid (tempADC [1], 0, 1023, 0, 180)); tempADC [2] = analogRead (A2); servo [2].write (zemljevid (tempADC [2], 0, 1023, 0, 180));}

23. korak: Sestavite okvir palcev

Korak: Preizkusite in prilagodite kot

Kabel USB vstavite v kateri koli vir napajanja in robot se bo kmalu vklopil. Kot je lahko nekoliko drugačen. Prilagodite kot enega za drugim.

Korak 25: Še en robot?

Če želite narediti še enega robota, lahko to naredite. Priključite servomotorje na 3, 5 in 6.

#include Servo servo [6]; void setup () {pinMode (A0, INPUT); pinMode (A1, INPUT); pinMode (A2, INPUT); servo [0].priključek (9); servo [1].priključek (10); servo [2].priključek (11); servo [3].priključek (3); servo [4].priključek (5); servo [5].attach (6);} int tempADC [3] = {0}; void loop () {tempADC [0] = analogRead (A0); servo [0].write (zemljevid (tempADC [0], 0, 1023, 0, 180)); servo [3].write (zemljevid (tempADC [0], 0, 1023, 0, 180)); tempADC [1] = analogRead (A1); servo [1].write (zemljevid (tempADC [1], 0, 1023, 0, 180)); servo [4].write (zemljevid (tempADC [1], 0, 1023, 0, 180)); tempADC [2] = analogRead (A2); servo [2].write (zemljevid (tempADC [2], 0, 1023, 0, 180)); servo [5].write (zemljevid (tempADC [2], 0, 1023, 0, 180));}

Korak 26: Končano

Če imate kakršno koli vprašanje, ga pustite:)

Drugouvrščeni na natečaju za mikrokrmilnik