HEXBUG Scarab XL pod nadzorom Tiva Launchpad: 4 koraki

2024 Avtor: John Day | [email protected]. Nazadnje spremenjeno: 2024-01-30 12:08

Cilj je uporabo hrošča HEXBUG Scarab XL kot robota z uporabo mikrokrmilnika, ne da bi pri tem izgubili funkcionalnost za RC.

www.hexbug.com/mechanical/scarab/hexbug-sc…

www.ti.com/ww/en/launchpad/launchpads-conne…

Izvorna koda..

El objetivo es usar el escarabajo como robot usando un microcontrolador sin perder la funcionalidad de ser radiocontrolado. El juguete es un HEXBUG Scarab XL

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uporabljate mikrokontroler

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El código usado esta basado en dos programas básicos que se abordan en el curso del Doctor Jonathan Valvano y el Doctor Ramesh Yerraballi

users.ece.utexas.edu/~valvano/Volume1/E-Boo…

users.ece.utexas.edu/~valvano/

Korak: Shema povezave gonilnika MX612 od HEXBUG Scarab XL do TIVA - Materiales Y Diagram De Conexión a Los Drivers MX612 Para Los Motores

Potrebni materiali poleg Scaraba XL in podstavka Tiva TM4C123G so:

2 bateriji 3,7 V (kot kateri koli mobilni telefon, ki se ne uporablja več)

4 ženski kabli Dupont

prilagodljivi kabli tankega profila (morda iz kakšne odpadne elektronske naprave)

Varjenje, spajkanje, varilna pasta

(vijaki, silicij za obrti, lige,… itd.)

Prvi bo odstranitev 4 vijakov, ki držijo vrh hrošča, naredil sem majhno luknjo za odstranitev antene, ki je bila prvotno ovita okoli telesa hrošča, in tudi nekaj zarez, da odstranim žice, ki bodo varjene, tako da pri zapiranju se ne zadavijo.

Po diagramu bomo spajkali 4 žice na nožice 2 in 3 vsakega gonilnika MX612, kot je prikazano na diagtramu. Na GND in VCC je bil varjen tudi dvojni ženski terminal za uporabo referenčnega GND. Priporočljiv je dober spajkalnik in dober nasvet, ker so gonilniki nameščeni na površino, spajkanje pa je lahko zapleteno zaradi njihove majhne velikosti.

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Los materiales necesarios además del Scarab XL in el Tiva TM4C123G Launchpad sin:

2 pilas de 3.7V (como la de cualquier teléfono celular que ya no se use)

4 kabli hembra tipo Dupont

fleksibilni kabli kalibra delgado (quizas de algun aparato electrónico de desecho)

soldadura, cautin, testenine para soldar

(tornili, silicijevi para manualidadi, ligasi … itd.)

Lo primero será quitar los 4 tornillos que sujetan la parte superior del escarabajo, he hecho un pequeño hoyo para sacar la antena que originalmente viene enrollada alrededor del cuerpo del escarabajo y también unas muescas para sacar los cable que se soldarán para quen al cerrar estrangulados.

Siguiendo el diagrama, soldaremos 4 cable and los pines 2 y 3 de cada uno de los drivers MX612 como se muestra en la foto. Na voljo je terminal, ki je sestavljen iz GND in VCC za uporabo GND de referencia. Se recomienda un buen cautin y una buena punta pues los drivers son de montaje superficial y puede ser complicado por su tamaño.

2. korak: Ubicación De Las Pilas

En este primer prototipo las dos pilas recicladas se han ubicado adelante y atrás del escarabajo, lo ideal sería usar elpartimento de pilas para que el centro de gravedad quede bajo y evitar las posibles volcaduras. Una de las mejoras a futuro es usar un acelerómetro para volcar el escarabajo a la posición normal arriba.

Korak: Povežite lansirno ploščo La TIVA TM4C123G

Morate namestiti Keil μVision, sledite navodilom, ki jih je dal dr. Valvano na svojem spletnem mestu, omenjenem v uvodu. Prav tako je treba prenesti primere tečaja, zlasti projekt WallFollower, ki bo nadomestil izvirne datoteke s tistimi, ki so navedene v tem navodilu.

Ko je projekt pripravljen in naložen na kartico Tiva (lahko uporabite napajanje z drugim mikrokrmilnikom Texas Instruments ali katerim koli združljivim arduinom in ustvarite kodo z enako funkcionalnostjo, v omrežju je veliko primerov).

4 žice iz gonilnikov motorja, ki so logični vhodi, bodo v prvem motorju priključene na nožici PA2 in PA3, v drugem motorju pa na nožice PA5 in PA6 s kartice Tiva. Ena od baterij bo napajala Tivo prek VBUS -a, ki je bil spajen s 3 zatiči, ki ustrezajo GND, GND in VBUS. Referenčna ozemljitev, ki je v 2. koraku spajkana z originalnega vezja, je priključena tudi na enega od teh GND. Na dnu, v oddelku za baterije, lahko uporabite običajne baterije ali drugocelično baterijo, ki bo odgovorna za oskrbo motorjev, pri čemer je nekaj dela mogoče popraviti pri obnovi tega prostora. Baterije mobilnega telefona so spajane s priključki za boljše rokovanje in povezave.

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Se necesita instalar el Keil µVision, puede seguir las instrucciones que proporciona el Dr. Valvano en su sitio mencionado en la Introducción. También es necesario descargar los ejemplos del curso, en especial el proyecto WallFollower al que se le reemplazan los archivos originales con los proporcionados en este instructable.

Una vez listo el proyecto se zbira y carga en la tarjeta Tiva (puede usar energia con alguna otro microcontrolador de Texas Instruments o cualquier compatible de arduino y generar un código con la misma funcionalidad, hay muchos ejemplos en la red).

Los 4 kabli provenientes de los drivers de los motores, que son las entradas lógicas quedarán conectadas del primer motor a los pines PA2 y PA3 y del segundo motor a los pines PA5 y PA6 de la tarjeta Tiva Una de las pilas alimentara la Tiva a través de VBUS, al que se le han soldado 3 pines korespondes a GND, GND y VBUS. Se conecta también a una de estas GND la tierra de referencia que se soldo el el paso 2 proveniente de la tarjeta de circuito original. En la parte de abajo, en elpartimento de las pilas, puede usar pilas normales o la segunda pila de celular, que será la encargada de proporcionar energía a los motores, con algo de trabajo se puede acomodar reacondicionando este compaimento. A las pilas de celular se les han soldado cable con terminales para mejor manejo y conexiones.

4. korak: Rezultat

El programa inicia con una rutina de avance, retroceso y pruebas hacia los lados. Varia la la potencia de salida usando PWM por software and esta preparado para conectar cuatro sensores de proximidad o cualquier señal analogica que quiera procesarse y que no exceda las especificaciones de los ADC de la Tiva Launchpad.

Cabe señalar que usar energía o arduino simplefica mucho el uso de código y solo habría que conectar los drivers a los pines usados en el microcontrolador escogido.