Spreminjanje IRobot Create za slikanje: 6 korakov (s slikami)

2024 Avtor: John Day | [email protected]. Nazadnje spremenjeno: 2024-01-30 12:08

To je projekt robotike, ki bi ga verjetno lahko dokončal nekdo, ki sploh nima izkušenj z roboti. To govorim, ker pred začetkom nisem imel izkušenj z roboti. Ali pisanje programov. Pravzaprav sem vedel, kako slikati, in to je bilo skoraj vse. Prvotno sem nameraval pisati programe, da bi lahko robot slikal posebne slike. Hitro sem spoznal, da je to dolgočasno, dolgočasno in res ne izkorišča številnih odličnih funkcij robota. Namesto tega vas bo ta pouk naučil, kako:- spremeniti robota tako, da bo lahko slikal s čopiči, valji in različnimi drugimi napravami;- izkoristite osnovne prednastavljene programe za slikanje- uporabite aktivno TCL za oblikovanje slike z uporabo LOGO-spremenite vzorčne programe, ki so priloženi modulu, da naredite nekaj slik s senzorji na robotu. Ta projekt predvideva, da lahko sledite navodilom, ki ste jih dobili z vašim Ustvari, da nastavite modul. do računalnika itd. Prepričan sem, da bo večina ljudi to rešila brez (večjih) težav, zato teh navodil tukaj nisem podvojil. umetnik) Ko sem se malo igral z robotom, sem spoznal, da se moram odločiti, ali je robot umetnik ali poveličana čopič. Programiranje logotipa ga obravnava bolj kot čopič, medtem ko ga programiranje na osnovi senzorjev obravnava bolj kot lastnega umetnika. Kot umetnik mi je najbolj všeč. V resnici smo hitro postali umetniški soigralci. Slikal je hitreje in odločneje kot jaz, vendar brez mene, da bi izbral barve barve, jo napolnil in potisnil, je bil v bistvu res težek frizbi. Noben umetnik ne more delovati brez zavedanja sveta okoli sebe (če čutila sploh vplivajo na vašo umetnost), zato se je uporaba robota brez uporabe senzorjev zdela smešna. Posredoval sem mu stvari, ki se jih je moral zavedati, in odziv na te stvari je ustvaril slike. Hitro sem spoznal, da je pomembno pozabiti na to, kako človek opravi nalogo, in razmisliti, kako bi jo robot najlažje opravil. Z izjemo brizganja je večina slikarstva najučinkoviteje izvedena na vodoravni površini, kljub klišeju umetnika pri njihovem štafelaju. Stojalo je namenjeno umetniku zaradi lažjega pogleda - horizontalna umetnost ima predviden učinek. Zato vaš tiskalnik tiska vodoravno - to je najboljši način za nanašanje črnila brez nevarnosti teka ali krvavitve. Zato sem se odločil, da bom delal z naravno vodoravno naravo robota, namesto da bi poskušal graditi na nečem, kar bi lahko slikalo na stenah, kar je tako pogosto med "slikarskimi roboti." Veliko sem razmišljal o razliki med slikanjem tiskanja.. Ko slikam, me ne skrbi delo od leve proti desni ali od zgoraj navzdol. Barvo nanesem tam, kjer bi morala biti, delam v krivuljah, ravnih črtah ali karkoli drugega, kar je primerno. Ker ne poskušam samo zgraditi tiskalnika, sem mislil, da bi moral robot slikati v vrsticah tako, kot bi jaz, namesto da bi delal po sliki kot roving tiskalnik. To je predstavljalo določene izzive, zlasti z očitnim tveganjem, da bo robot bi se valjala po mokri barvi. Kot se je izkazalo, se zdi, da se barve res ne nabirajo veliko na kolesih, vendar poslikavi dodajo lep pečat. Med tekalnimi plašči pnevmatik se nekoliko nabere, vendar se to lahko zlahka odlepi, ko se posuši. Na nek način ni nič drugače kot umetnik, ki s prsti razmazuje pastele - robot s svojimi "dodatki" vpliva na način nanašanja barve na površino.

1. korak: Seznam materialov

To je tisto, kar potrebujete za dokončanje vseh korakov v tem projektu, če pa izbirate in izbirate, morda ne boste potrebovali vsega.

- iRobot Create (očitno) - Ukazni in nadzorni modul (zdaj ga pritrdite in nastavite. Dvakrat preverite, ali je vklopljen, ko nastavljate povezavo USB, kar me je zadržalo nekaj minut, ker se nisem zavedal da imata vsak robot in ukaz stikalo za vklop/izklop.) - Polnilec akumulatorja - Serijski kabel (vključen) Ustvarjalnik ima po vsej strani luknje za sprejem 6-32 vijakov. Ne kupujte ničesar, kar ni z nitjo 6-32, ker je neprijetno spremljati več kot eno stvar. Če je mogoče, privijte tudi vse ploske (kot je moj) ali vijake. Pravilo velja za en izvijač, ker se boste morali držati naokoli, da zategnete in po potrebi prilagodite stvari. - 4 - 12 -palčni kosi navojne palice - 2 - 2 -palčni vijaki - 10 (ali več) matic - 2 - 1/2 -palčni vijaki - sveder 9/64 (zdi se, da je to dobra velikost, ker je le majhen košček) Vibracije in gibanje robota ponavadi oslabijo povezave, zato je dobro, da se malo prilega.) - 2 - 1 do 1 1/2 palčni tečaji (ti se običajno uporabljajo za lesene škatle in aplikacije za punčke) - 2 ali več - 2 -palčni zaponki (zelena je lepa, če jo dobite - usklajuje se z modulom in so uporabni za zavarovanje stvari) - 1 list bele plastike najmanj 9 x 9 palcev (moja je deska, ki je prodano s pripomočki za okrasitev torte - uporablja se za podporo torte po okraševanju. Je valovita in debela približno 1/8 palca, zato sem jo lahko razrezala s težkimi škarjami.) - 2 metra lesa 1x2 - lijaki (do držite barvo) - prozorne plastične cevi 3/8 palca zunanjega premera - 1/2 -palčna električna skrčljiva cev - majhne čopiče, valje, slikarske blazinice, oblikovalce, pisala ali karkoli drugega kaj drugega, kar si lahko omislite, bo zaznamovalo - maskirni trak (za zadrževanje papirja in začasno držanje stvari) - plastično folijo (ker so roboti nepredvidljivi in hitri in verjetno ne želite, da je vse pobarvano) - večerja s kečapom stilska steklenica s pokrovčkom za večno barvo, ki jo nameravate uporabiti - bela barva (za slog) - nekaj za rezanje lesa in nekaj za vrtanje lukenj - izvijač - drugo osnovno gospodinjsko orodje - veliko barve, ki se očisti z vodo (uporabljam napačno odtenki v trgovinah z barvami in gospodinjskimi pripomočki. Veliko ga lahko dobite za 1 do 5 dolarjev ali pa, če ste super simpatični/srečni, vam ga bodo dali brezplačno, na primer super prijaznim ljudem v Pittsburg Paint, ki so dobavili skoraj vse moje.) - na kaj naslikati (papir in tkanina dobro delujeta. Mesarski papir je na zvitkih in je poceni izbira, še posebej za začetek.)

2. korak: Spremenite ga za nanašanje barve

Robot mora imeti v rokah različne barve za nanašanje barve, svinčnike, označevalce ali karkoli drugega, s čimer bi želeli ustvarjati umetnost. To je predstavljalo različne izzive, vendar mislim, da moj sistem večino od njih precej dobro reši. Na vrh robota sta pritrjeni dve leseni roki, tečaji pa držijo sponko na koncu vsake. Na ta način so lahko roke narazen ali tesno skupaj (kolikor je potrebno) se vrtijo (na mestu pritrditve na robota se vrtijo, nato pa se ta vijak lahko privije, da ostanejo trdnejši, ali pa ostanejo nekoliko ohlapnejše) tako da se lahko krtača zaniha, ko se robot obrača.) Tečaji omogočajo, da se sponke vedno usmerijo naravnost drug proti drugemu ali pod katerim koli drugim kotom, potrebnim za držanje krtače, kar ne bi bilo mogoče, če bi bile sponke privijačene neposredno na roke. Barvo je treba enakomerno dovajati v čopič, zato sem dodal zgornjo palubo za lijak, barva pa teče po cevi, da kaplja tik pred čopičem. Čopič ga razprostira med premikanjem robota. Za dobavo različne količine barve lahko izberete drugo velikost cevi ali prilagodite hitrost, po kateri se robot premika, če vam ni všeč linija, ki jo dobite. Skrčljiva cev drži vinilno cev in lijak skupaj, olajša čiščenje in omogoča preprosto spuščanje na zgornjo ploščad. To je dokaj preprosta montaža in se je dobro držala skozi številne slike.

Les razrežite na 2 7 dolge kose. Izvrtajte luknjo (dolga pot) en centimeter od konca vsakega kosa. Na drugem koncu izvrtajte pilotne luknje, da pritrdite tečaje. Te kose pobarvajte v belo (če to želite ponovno posušite.) Ko se posuši, privijte tečaje na konce. Nato na drugo stran tečaja pritrdite sponko z vijakom in matico. Večina sponk, kot so prikazane, ima luknjo (tudi če je prekrita s plastiko) vendar ga boste morda morali nekoliko povečati. To bo delovalo, obljubim. Uporabite 2 -palčni vijak skozi luknjo na drugem koncu v skrajni zadnji par lukenj na zgornji površini robota. Izrežite plastično folijo na podlagi Vzorec na slikah. Uporabil sem škarje v slogu za težke obremenitve (te bodo odrezale peni!), vendar sem prepričan, da je večino plastike mogoče razrezati z nožem za uporabo ali, če se vam zdi, da ste razpršeni, lasersko izrezati iz akrila. Privijte matico 3/4 palca z enega konca vsake navojne palice. Privijte matico na drugi konec približno tri centimetre od konca. Privijte kratek konec navoja palice v luknje v prtljažniku, do matice. Potisnite plastično pločevino navzdol 3 cm do vrha drugih matic. Morda boste morali na vrh plastike dodati še drugo matico, če se sama ne drži trdno. Vstavite lijak v odprtino na ploščadi. Izmerite, koliko vinilne cevi boste potrebovali, da dosežete od dna lijaka, da se dotaknete spodnje površine. Za pritrditev te cevi na lijak uporabite približno centimeter skrčne cevi. Toplotna pištola bo to dobro naredila, a sušilec za lase moje sestre je bil pri roki in je delo opravil. Če želite, lahko uporabite maskirni trak, če želite, da ga preizkusite, preden se zavežete. Karkoli uporabljate za slikanje (čopič/valjček/itd.), Bo pritrjeno na obeh sponkah. Cev naj leži med aplikatorjem za barvo in robotom. Cevico lahko pritrdite na čopič, če sama ne ostane na svojem mestu. Napolnite steklenice s kečapom z barvo, ki jo nameravate uporabiti. Za to sta prav prišla lijak in zajemalka (ki se ne bo uporabljala s hrano). Veseli boste, da boste pozneje imeli tako hitro sposobnost polnjenja barve, kečap pa pomaga hitro napolniti cev, namesto da počakate, da se barva sam steče.

3. korak: Prvo slikanje: Uporaba predstavitve

Položite plastično folijo. Papir/tkanino prilepite z lepilnim trakom na vse strani. Območje približno 3 x 4 čevlje se zdi kot lepa površina, na kateri lahko slikate. Tudi večja dela, vendar veliko manjša od 2 do 3 in na plastiki boste slikali več kot na papirju. Če se lahko pojavi okoli robov, jo bo robot ujel, potegnil, zmečkal in počel vse druge hudomušne robotske stvari, na katere se spomni, zato ga dobro prilepite.

Vklopite robota. Izberite program, ki se sliši privlačno - 5 je moj najljubši, vendar je vsak, za katerega imate opremo, dober. Če se odločite za program pokrova, postavite nekaj po obodu območja (na primer 2x4 les ali kaj podobnega), ker bo v nasprotnem primeru pokril in pobarval vašo sobo. Prav tako se lahko zelo zabavate z dogovorom pong/4 square, če imate okoli 3 prijatelje - imejte osebno na vsaki strani in jih prosite, da odvrnejo robota na njihovi strani. To lahko storite na mizi in računate tudi na senzorje pečine. Nalijte nekaj barve v lijak. Prvič začnite z majhnim, a ko ste samozavestni, lahko vložite kar nekaj. Takoj, ko ga pobarvate do dna epruvete, pritisnite gumb za zagon in opazujte, kako odteka. Bodite pripravljeni biti hitri, če gre kaj proti. Pazite tudi, kako deluje krtača/valjček/itd., Saj boste tam morda morali nekaj prilagoditi. Verjetno se boste tega zelo hitro navadili. Če si želite vzeti odmor ali si želite več časa, bo majhna c-spona, privita na cev, ustavila barvo. Posnetki na rokah niso dovolj močni, da bi ustavili barvo v cevi. Lahko potegnete lijak in ga očistite med barvami, vendar običajno samo dodam eno barvo na drugo v lijaku. Pametno je poznati svoje barvno kolo in dodati drugo barvo, ki ne združuje rdeče, modre in rumene barve (ker bo zaradi tega rjava/siva nerodna barva), vendar lahko dosežete odlične rezultate z različnimi odtenki modrega, nato pa dodate nekaj vijolična ali rdeča itd.

4. korak: Za barvanje uporabite aktivni TCL in LOGO

Obstaja super pameten fant, ki je na forumih za ustvarjanje objavil nekaj super stvari. Forumi so odličen vir, še posebej, če v resnici ne veste, kaj počnete. Njegova dokumentacija je na voljo tukaj: https://createforums.irobot.com/irobotcreate/board/message? Board.id = Create_projects & thread.id = 13Z nastavitvami robota za uporabo ukazov LOGO je uporabil TCL. Morali boste iti na objavo in slediti njegovim navodilom za prenos in namestitev programa Active TCL, nato pa prenesti njegov program. Nisem se počutil prav, da sem njegovo kodo objavil tukaj (iz očitnih razlogov), vendar je na voljo na zgornji objavi na forumu. Ko vse namestite in naložite, ste pripravljeni začeti uporabljati novo iTurtle Create (kar je slaba igra LOGO). To je izredno preprost vmesnik, kjer dobesedno poveš (v milimetrih in kotnih stopinjah), kaj moraš narediti, priklopiš serijski kabel in to narediš. To bo delovalo veliko bolje, če imate prenosni računalnik, saj serijski kabel ni tako dolg in ga bo treba med delovanjem priključiti. Robot je (očitno) sposoben nositi okoli 30 kilogramov, zato bi si lahko, če bi naredili nekaj za namestitev, svoj prenosni računalnik namestili nanj in ga pustili. Lahko porabite ure in ure za načrtovanje slik, ki so v tem sistemu nekoliko urezane, poleg tega, da nameščate programe, sploh ne potrebujete veliko računalniškega znanja. to. Zdi se, da nekako moti in to verjetno ne bo delovalo, če ste jo pritrdili (tudi če je izklopljena.) Preden se zavežete, je dobro, da svojo sliko nastavite in jo zaženete brez barve ali označevalca. z barvo (vsaj sprva). To je še posebej uporabno pri izbiri izhodišča, saj bo to določalo, kje se bodo slike pojavile na papirju. Pomembno je omeniti, da se zdi, da ta metoda onemogoča vse varnostne senzorje na robotu, zato, če jo nastavite tako, da gre 50.000 namesto 500 naprej, bo to res storilo, zato jo boste lovili, da se ustavite to. Če uporablja pravo barvo, boste morali po čiščenju narediti veliko čiščenja. Ta metoda je resnično učinkovita za ustvarjanje in hitro spreminjanje tega, kar želite naslikati, in je veliko učinkovitejša od pisanja programov in njihove namestitve v ukazni modul. Največja pomanjkljivost je serijski kabel.

5. korak: Uporaba senzorjev za barvanje

Kot sem omenil v uvodu, sem po tem, ko sem nekaj časa delal na tem, spoznal, da je obravnava kot tiskalnika res spregledala veliko funkcij, ki jih ponuja robot. Tukaj je nekaj stvari, ki jih lahko naredite z ustvarjanjem, ukaznim modulom in vzorčnimi programi za slikanje. Ko boste začutili, kako koda deluje in kaj lahko spremenite, bo neskončno. Najlažji način za barvanje s senzorji je, da zaženete vzorec programa „pokrov“s predmeti po obodu območja slikanja in celo nekaj težkih predmetov (ki so odporni proti barvi ali zaviti v voščeni papir) na območju slikanja. Verjetno pa želite malo več nadzora nad tem, zato sem ukazni modul na seznam materialov dodal z razlogom. set, tukaj je nekaj načinov za to: Odprite vzorčni program, imenovan 'drive', v prenosniku programerjev (razlaga tega je na voljo v priročniku, ki ga lahko prenesete s spletnega mesta iRobot.) V vrstici 156 boste našli: // Set parametre obrata in ponastavitev kota To počne robot, ko se sproži senzor. To vključuje trčenje v stvari ali skoraj odpadanje stvari. Ta razdelek vsebuje nekaj zabavnih stvari. Distance = 0; To lahko spremenite na poljubno število. Število, ki ga izberete, je, koliko milimetrov bo robot varnostno kopiral, potem ko zadene ali najde rob nečesa. Tako, na primer, če spremenite "0" v "200", se bo varnostno kopiralo 200 milimetrov. Tako boste dobili 200 milimetrske dolge črte pod različnimi koti, ki prihajajo od robov in ne glede na druge predmete, ki so na in okoli površine za slikanje. Človek tega nočeš. Če želite varnostno kopirati pod drugačnim kotom, tukaj nastavite številko. Če spremenite »0« v »45«, se bo varnostno kopiralo pod lokom 45 stopinj. Ta potrebuje nekaj prilagoditev, da bi dobil točno tisto, kar želite, vendar lahko povzroči nekaj kul učinkov. Turn_angle = randomAngle (); To pomeni, da bo znesek, ki ga robot obrne po zadetku, nekje med 53 in 180 stopinjami. Če želite spremeniti obseg "naključnega", pojdite navzdol do vrstice 460 in spremenite to kodo. Če ga želite nastaviti na določen kot, spremenite "randomAngle ()" v "15" ali kateri koli drug kot, ki vam je všeč. Številki "1" in "-1" sta rezervirani za prave kote, vendar se zdi, da je vsako drugo število, pozitivno ali negativno, poštena igra. Ravnokar sem spoznal, da nisem poskusil ničesar več kot 360, zdaj pa komaj čakam, da poskusim. V vrsticah 143 in 149 najdete "obračanje", ki mu sledi 0. Če jih spremenite v karkoli drugega, se robot vrti za vedno. To ni zelo učinkovita ali zabavna sprememba, zato se ne bi trudil.drive (300, RadStraight); To pomeni, da se premaknete naprej s hitrostjo 300 v smeri naravnost. Hitrost robota lahko spremenite tako, da "300" spremenite v drugo številko. Nižje je počasnejše, višje je hitrejše (tukaj ni trikov). Če spremenite "RadStraight" v številko, bo robot vozil v loku. To bo zagotovo povečalo "slikarsko" naravo tega, kar robot počne. Zelo rad spremenim to nastavitev. Spreminjanje hitrosti, s katero se robot premika, lahko spremeni črte, ki jih slika. Manjša hitrost bo običajno povzročila lažjo in težjo uporabo barve. Večje hitrosti vam bodo omogočile učinek brušenja ali pa vam bo včasih celo čopič preskočil. Ko se vključite v kodo, boste lahko prilagodili vse vrste stvari. Če imate težave pri razumevanju, preverite datoteko oi, včasih so namizi. Velikokrat sem imel več sreče z uporabo kotne številke namesto "RadCW" ali podobnih ukazov. Predvidevam, da je to naključje, vendar je treba preveriti, če imate težave. Sploh nisem izkušen programer. Pravzaprav je to prvič, kar sem naredil s kodo, z izjemo izdelave spletnih mest. Mislim, da je zelo težko poškodovati robota in vedno je na CD -ju čista kopija vzorčnih programov, če nepopravljivo poškodujete tistega, ki ga spreminjate. Koda je dobro zabeležena in lahko precej ugotovite, kaj vse počne, če si vzamete nekaj časa. Vredno se je potopiti in spremeniti stvari, da vidite, kaj dobite. Napisal sem kar nekaj novih stvari, ki jih moram dodati v program 'drive', vendar še niso pripravljeni pokazati svetu.

6. korak: Zaključek

Pomembno mi je bilo, da ustvarjanje ustvarim v nekaj, kar bi resnično, pošteno redno uporabljal. Robot, ki lahko vzame pločevinko sode iz hladilnika, je super, vendar spijem največ eno pločevinko na dan in jo ponavadi zgrabim na poti, da naredim kaj drugega. Tudi če bi naredil robota, ki bi to naredil, ga res ne bi uporabljal.

Že leta sem umetnik/oblikovalec s polnim delovnim časom in vsak, ki je to počel, ve, kako težko in osamljeno je to lahko. Zato se umetniki družijo po galerijah, kinematografih in barih. Izhajati morate iz glave in razmišljati o različnih stvareh. To je del tistega, kar je bilo pri delu z robotom tako zabavno - precej nepredvidljivo (in količino nepredvidljivosti je mogoče spremeniti v kodi) in ustvarja podobe, ki jih nikoli ne bi imel. Zame je to nekaj težkega, vendar se še vedno lahko odločam. Navadila sem se delati z njim in ga res veliko uporabljam. Tu so moji načrti za prihodnje poskuse z robotom in nekaj idej, na katerih bi rad videl druge ljudi: - LOGO in fraktali so praktično najboljši prijatelji. Fraktalne slike imajo veliko potenciala, če se bolj vključite v LOGO. Fraktali so po svoji strukturi lahko podobni drevesom, koralam in drugim organskim oblikam, kar pušča odprta vrata za ustvarjanje polja edinstvenih, vendar sorodnih dreves, in morda celo sami dodate sliko, da ustvarite pokrajino. - Sodelovanje pri slikah z robotom na splošno bi lahko bilo zelo zabavno. Pustite, da robot slika, nato barvajte sami, nato pa pustite, da robot ponovno barva. To sem veliko delal s pravimi ljudmi v umetniški šoli, vendar bi bilo z robotom verjetno bolj zabavno. Ne skrbijo za ohranitev vašega dela in bodo slikali z nepremišljeno opustitvijo. - Pisanje programa, ki se izvaja na ukaznem modulu in povzroči, da robot teče po določeni poti, bi imel nekaj koristi. Lahko bi ga uporabili za preizkušanje iste ideje v različnih barvah in medijih. Lahko bi ga uporabili kot osnovo za celo vrsto slik, ki bi po tem vsako obravnavale drugače. Lahko bi ga celo uporabili za grafite. - Na splošno bi bili roboti možnost za robote. Lahko slika na ulicah ali pločnikih. Uporabite to po lastni presoji in bodite odgovorni. Ali pa držite kredo namesto barve in pojdite z njo v mesto. Lahko bi narisal puščice, ki ljudi usmerjajo k nečemu. Lahko piše sporočila. Teoretično bi ga lahko uporabili celo za barvanje robov parkirnih mest. To bi bilo še posebej uporabno za začasne oznake. - Če pritrdite servo motor na držalo krtače, boste imeli možnost ustaviti in začeti slikati, kjer koli se odločite. To je bilo izven mojih izkušenj, da bi ugotovil, koliko časa sem imel, vendar bi res rad poskusil v prihodnosti. - Platforma je bila zgrajena z možnostjo dodajanja več barv barve/čopičev hkrati. Možno bi bilo dodati še drugo palubo, ki bi podpirala več tokov. V bistvu se po približno dveh mesecih dela na tem počutim, kot da šele začenjam, in preživim čim več časa s tem. Ta robot in jaz bova na Maker Faire v Austinu, če se želite z njim približati! Upam, da bom do takrat še bolj napredoval!