Praktičen robot: 11 korakov (s slikami)

2024 Avtor: John Day | [email protected]. Nazadnje spremenjeno: 2024-01-30 12:08

Imenujem ga praktični robot iz več razlogov. Lahko ga uporabite z vsakodnevnimi orodji, ki bi jih imela večina ljudi, ki delajo po hiši. Z uporabo številnih presežnih postavk se stroški znižajo. Robotska roka lahko dvigne 2 -kilogramski predmet od tal do 3 čevljev v zraku, tako da lahko roka položi predmete na mize. Če ste torej naveličani brati o robotih, ki lahko žogico za namizni tenis dvignejo le nekaj centimetrov v zrak, potem berite naprej. V tej vadnici upam, da vam bom dal nasvete, ki jih lahko uporabite tudi pri drugih projektih robotov.

Večina delov, uporabljenih pri tem robotu, je prišla iz robotskega sesalnika "Lentek". Ta sesalnik je bil zlati rudnik robotskih delov. Dobil sem 14,4 -voltno baterijo, motorje z menjalnikom, pogonska kolesa, močnostni transformator, daljinski upravljalnik, mostove H, I. R. LED, foto tranzistorji itd.

1. korak: Testiranje sesalnika

Cilji robota so bili, da bi lahko pobral predmete, težke do 2 kg. od tal in jih dal na mizo z daljinskim upravljalnikom in avtonomno.

Najprej sem pogledal, ali je sesalnik "Lentek" dovolj močan za robota, ki sem ga želel zgraditi. Na sesalnik sem dal 5 kilogramov uteži in preveril, ali bi lahko tekel, ter prižgal preprogo; se je. Nekaj opomb tukaj; tudi brez teže sesalnik ne bi mogel iti s talne površine na preprogo, zato ne poskušajte graditi na dnu samega sesalnika. Ko v preostalem delu te vadnice podajam meritve lesa, bodo to prave meritve in ne shranjevanje meritev. V tem projektu bom na primer marsikje uporabil kos lesa velikosti 4 x 1 cm. Resnične mere so 3 3/4 "za 3/4".

Korak: Poglejmo znotraj motorja

Razstavite sesalnik in izvlecite pogonske motorje. Če jih pogledate, vidite, da ni optičnega koderja. Kolo optičnega dajalnika pretrga svetlobni žarek, ko se motor obrača tja, tako da za en obrač kolesa da X količino impulzov. Zgradimo eno za motor. Dajalnik je izdelan iz kartona. Karton bo v tem projektu uporabljen marsikje. Od kod sem dobil karton? Škatle za žita. Gred kodirajočega kolesa je "panelni žebelj", vrsta žeblja, ki se uporablja za polaganje lesenih plošč v hiši. Tukaj uporabljena dolžina je 1 5/8 ". S kompasom sem na kartonu izrisal krog, ki je nekoliko manjši od širine ohišja motorja. Za luknje sem uporabil orodje za luknjanje papirja v kolesu. Z majhno luknjico, ki jo naredi konica kompasa, poiščite središče kolesa, da skozi gred (žebelj) vstavite malo lepila na glavo žeblja, da ga držite na kolescu kodirnika, pustite, da se posuši. Gred bo šel v osrednjo luknjo polžastega gonila. Najprej spilite malo stene ohišja motorja, tako da se gred ne dotika sten ohišja motorja. Na konico dajalnika nanesite malo lepila gred (žebelj) in jo potisnite v osrednjo luknjo polžastega gonila. Pustite, da se posuši in ohišje postavite nazaj na motor. V tej vadnici se ne bom spuščal v podrobnosti o električnem delu robota. Rekel bom, da bomo kot svetlobni žarek uporabite IR -diode in foto -tranzistorje, ki jih najdete v sesalniku, in da bomo izhod napajali na primerjalni vhod na "PIC" čipu. Sčasoma naredim več vaj. Obiščite mojo spletno stran na naslovu: https://robotics.scienceontheweb.net Spremeniti boste morali 2 motorja. En spremenjen motor bo uporabljen v bazi robota, drugi pa v roki. To pomeni, da boste morali kupiti 2 sesalnika. imeli boste rezervno baterijo in daljinski upravljalnik ter druge vrste motorjev.

3. korak: Izdelava glavne baze in motorne baze robota

Podstavek sem naredil iz vezanega lesa. Uporabil sem vezane plošče, ker je z njimi enostavno delati in vanj lahko potopite glavo vijaka, tako da bo ravno s površino lesa. Večkrat imajo lahko kosi vezanega lesa luknjo v eni od plasti zaradi vozla v lesu. Za zapolnitev luknje uporabljam pištolo za vroče lepilo. Če pištole za vroče lepilo nimate, jo morate kupiti. Odlično držijo žice, zapolnjujejo vrzeli itd. Dobite jih v številnih trgovinah z dolarjem. V istih trgovinah bodo lepilne palice prodajali že po 25 palicah za dolar.

Pri izdelavi podlage želite, da je velikost dovolj majhna, da se prilega skozi vrata in se lahko obrne v hodnike. Ne pozabite, da bo roka štrlela tudi nad podlago; zato ne želite, da je osnova tako majhna, da se bo prevrnila. Tako sem naredil osnovo 11 3/4 "za 17 3/4". Zakaj ne celo 12 "vprašate? No, površina vezanega lesa bo prekrita s kartonom. Da, uganili ste, karton iz škatle za žita. Tukaj je opomba, da nisem uporabil kontaktnega papirja čez karton, vendar ni razloga, da bi ne morete. Torej, če ga želite bolj obleči, pojdite naprej. Če želite motorje pritrditi na glavno osnovo, morate narediti majhno osnovo motorja. Vsaka osnova motorja je bila narejena iz dveh 1/2 "debelih kosov lesa. Pri kolesih z velikostjo koles, ki sem jih uporabil, sem potreboval motor 1 cm visoko od glavne podlage. Torej, če imate 1 "debel kos lesa, morate rezati le en kos lesa na osnovni motor. Osnovna velikost motorja je 2 1/4" za 4 "Za luknjo sem uporabil sveder 5/8" v ohišju motorja. Okrogla luknja do kvadratne luknje je približno 1 19/32 "srednja luknja do središčne luknje. Daljšo luknjo smo naredili z vrtanjem lukenj in nato z datoteko za njihovo oblikovanje. Boljši način bi bil, da za oblikovanje dolgega lista uporabite žagin list luknjo.

4. korak: Delo na dnu glavne baze

Ne pozabite, da bo glavna podlaga nosila en spremenjen motor in en nespremenjen motor. Na fotografiji je motor z majhno škatlo zraven spremenjen motor. Škatla se uporablja za pokrivanje koderja dajalnika, I. R. LED in foto tranzistor. Motorno podlago prilepite in prilepite na glavno podlago. Ponovno sem uporabil 1 5/8 palčne nohte. Na drugi strani glavne podlage odrežite konec nohtov, ki štrlijo.

Vem, da je pri večini robotov zadnje kolesce majhna malenkost, ki se morda niti ne obrača. NE UPORABLJAJTE TEGA TIPA! Pri ustvarjanju robota sem za prihranek denarja, vendar tega ne storite na tem delu. Robot ne bo mogel iti z lesene talne površine na preprogo. Ne bo se dobro obračal in bo porabil več energije. Uporabil sem 3 -palčni vrtljivi kolesni ležaj. Kolesce namestite tako, da kotalo ne obrača in ne gre mimo zadnjega dela podstavka. Svojega sem namestil od zadaj. Vrsta vijaka, ki sem ga uporabil, je bil #6 "vijak za suhozid". Spet odrežite konec vijakov, ki štrlijo.

5. korak: Delo na vrhu glavne baze

Zdaj je čas, da lepenko lepite na vrh glavne podlage. Odprite veliko škatlo za žita in lepilno stran lepite navzdol z uporabo "kontaktnega cementa". Počakajte, da se posuši, nato pa obrežite.

Preverite, ali se vaša velika škatla za žita ujema z velikostjo škatle za žita, ki jo uporabljam, če ne, boste morali uporabiti nekaj drugih materialov. Majhna stran škatle je široka 3 1/4 ", velika stran je dolga 11 10/16". PROSIMO, OGLEDAJTE FOTOGRAFIJE, preden začnete ta del. Odrežite dve veliki škatli za žita. Odrežite spodnje in zgornje lopute na škatlah za žita. Izrežite vzdolž šivov ene škatle za žita. Te kose prilepite na drugo sijajno stran škatle za žita, obrnjeno proti sijajni strani. Pred uporabo počakajte, da se posuši. Izrežite 2 kosa lesa debeline 3/4 "8 3/16" za 3 2/16 ". Ta les bomo uporabili kot 2 steni v škatli, ki jo gradimo na vrhu glavne podlage. Postavite in lepite en kos na sredini podstavka, 14/16 "od zadnjega dela podnožja. Drugi del gre 10 2/16 "od prvega dela. To bo oblikovalo škatlo, ki je na notranji strani dolga 10 2/16". Ko se lepilo posuši, prilepite dva kosa lesa na dnu podlage z uporabo "Panelni žeblji". Rad izvrtam majhnega pilota za žebelj 1st. Zdaj vzemite karton, ki smo ga zlepili skupaj in ga uporabili kot dolge stene in vrh škatle. Eno stran prilepite na konce dveh kosov lesa in na glavno podlago. Drugo stran je treba obrezati, tako da se lahko zloži, da naredi drugo stran dolge stene škatle. NE LEPITE TE STRANI.

6. korak: Kako deluje ročica

Ta roka ne deluje kot večina robotskih rok. Deluje bolj kot viličar. Roka bo jahala gor in dol po leseni tirnici. To bo robotu omogočilo, da z majhnim navorom dvigne predmet 3 '4 s tal.

Za običajno robotsko roko, da dvigne predmet 40 "s tal, bi morala biti roka dolga 20". Za 2 lb. predmeta bi bilo potrebno 640 oz. navora za dvig. Z uporabo 1-palčnega kolesa za dvig 2-kilogramskega predmeta bi potrebovali le 16 oz. Navora. Matematika, uporabljena za iskanje predmeta v 3-D prostoru, je tudi lažja.

Korak 7: Montaža tirnice na glavno podlago

Les, ki se uporablja za tirnico, se imenuje krzneni trak. V Lowe's bi bilo navedeno kot: 1 "do 2" do 8 'obdelana dlaka #201999. Širok je približno 1 5/16 "in debel približno 9/16. Uporabil sem to vrsto lesa, ker se zdi, da ima najmanj osnove in loka. Odrežite 48" dolg kos. Izrežite 1 1/2 "debel kos lesa 3 3/16" za 3 3/16 "Lahko zarežete zarezo v les, da držite tirnico na mestu, nato pa izvrtajte luknjo skozi tirnico in leseni blok. Za pritrditev tirnice uporabite vijak za suhozid # 6. Če ne želite narediti zareze v lesenem bloku, boste morali uporabiti še 2 vijaka na obeh straneh tirnice, da jo pritrdite.

Blok postavite tako, da je tirnica na sredini podnožja in leseni blok 1/2 od sprednje strani podstavka. Z spodnje strani podstavka uporabite dva vijaka za suhozid, da držite leseni blok do glavno bazo.

8. korak: Delo na roki

Odvijte tirnico iz podlage, v tem koraku jo bomo uporabili.

Z rezilom krožne luknje 1 1/2 "izrežite luknjo v 3/4" debelem kosu lesa. Odstranite les (glejte fotografijo) z rezila. Ta bo uporabljen kot valjček. Naredite štiri od teh valjev. "5D 2 inch common" žebelj bo postal gred valjčka. Odrežite dva 3/4 "debela kosa lesa 3 1/2" za 5 7/16 ". Postavite valj blizu zadnjega vrha lesa, vendar ne pustite, da gre valj čez rob lesa. Žebelj zabijte sredino valja, vendar ne predaleč, ker jih boste kasneje izvlekli. Postavite tirnico na les, prepričajte se, da je tirnica ravna in tesna ob prvem valju (glejte sliko). Preostale valje tesno namestite proti tirnici in žeblju na mestu. Odstranite tirnico in nato odstranite štiri žeblje iz lesa. Z luknjami za žeblje kot vodilo izvrtajte štiri lesene luknje v lesu. Vzemite drugi kos lesa, ki ga razrežete, in ga pritrdite na prvo kos. Zdaj izvrtajte tudi štiri luknje skozi drugi kos lesa. Pribite štiri štiri navadne žeblje v štiri luknje v enem kosu lesa. Sedaj želite izvrtati štiri luknje na poti tirnice. Privijte štiri # 6 vijaki za suhozid, vendar pustite glave približno 2/16 "nad lesom. Kasneje jih boste morali prilagoditi. Ponovno namestite štiri valje in tirnice. Štirje vijaki vam omogočajo, da se prilagodite za kateri koli lok v lesu. Štiri vijake nastavite tako, da je tirnica enakomerna z vrhom štirih valjev. Vijake bo morda treba pozneje znova nastaviti. Vzemite 2. kos lesa in ga udarite na 1. kos lesa. Z drugim kosom lesa se boste morali malo poigrati, dokler se ne približa valjem, vendar se lahko valji prosto vrtijo. Morda boste morali nastaviti tudi štiri vijake, tako da tirnica ne bo preveč tesno pritrjena na stran lesa. Potisnite ven tirnico. Odrežite še en 3/4 "debel kos lesa 3 1/2" za 9 ". Pribite del valja na zgornjo sredino tega kosa lesa. Odrežite še en kos lesa (približno 3 1/2" za 2 1/4 "), ki bo pokrival drugo stran odseka valja in nameščen žebelj. Zdaj odrežite vse vijake in konce nohtov, ki štrlijo. Tirnico potisnite nazaj v odsek valja. Obstajajo madeži, ki se bodo vezali na obe valje ali glave vijakov. Z brusnim papirjem (najbolje, če je brusni papir nameščen na leseni blok) pobrusite madeže na leseni tirnici, kjer se veže.

9. korak: Izdelava koluta

Z 2 -palčnim rezilom za krožne luknje izrežite luknjo v 1/2 "debelem kosu lesa. Odstranite les z rezila. To bo postalo del koluta. Naredite še eno. Pritrdite obe kolesi skupaj. Okrog koles izvrtajte štiri pilotne luknje. Odpnite kolesa in naredite štiri pilotske luknje v enem kolesu.140 "veliko, da se lahko vijak 2" # 6 za suhozid pritrdi skozi luknjo. Odprite in izravnajte osrednje luknje kolesa, da se lahko prilegajo kvadratni gredi motorja. S štirimi 2 "vijaki za suhozid # 6, privijte obe kolesi skupaj, tako da je med kolesi 13/16" vrzel. Na en vijak privežite 54 -palčno črto iz monofilamentov (linija za obrezovanje plevela).

10. korak: Montiranje motorjev na tirnico

Odrežite 3/4 "debel kos lesa 4 11/16" za 3 14/16 "Za luknje v podnožju motorja sem uporabil sveder 5/8". Daljšo luknjo smo naredili tako, da smo izvrtali luknje in jih nato oblikovali z datoteko. Boljši način bi bil, da za oblikovanje luknje uporabite list žage. Okrogle luknje so narazen 3 2/16 "središčne luknje do središčne luknje. Okrogla luknja do kvadratne luknje je približno 1 19/32" srednja luknja do sredinske luknje.

Kolobar pritrdite na motorje (en motor je spremenjen), motorje pa na osnovo motorja. Motorje ožičite (ne pozabite obrniti žic na en motor) na 6 -voltno baterijo, samo da preverite, ali vse deluje. Zdaj odstranite kolut in motorje z osnove motorja. Nato odrežite 1 1/2 "debel kos lesa 3 3/16" za 3 14/16 ". Z dvema vijakoma za suhozid # 6 pritrdite leseni blok na spodnjo stran na podstavku motorja 1/2" od levega roba. Skozi tirnico v blok izvrtajte dve pilotni luknji. Tirnico pritrdite na blok z dvema vijakoma za suhozid # 6. Zdaj postavite kolut in motorje nazaj, vendar tokrat lepite motorje na osnovo motorja. Vzemite vrvico iz monofilamentov in se prepričajte, da linija teče pred kolutom. Povlecite ga naravnost do sklopa valja, ki je na tirnici. Če se črta dotakne sklopa valjev, izvrtajte luknjo na strani in privijte vijak za suhozid 2 " # 6. Privežite vrvico na ta vijak.

11. korak: Ustvarjanje roke

Vsakdo, ki ima komplet "VEX", bo te dele prepoznal. Ne verjamem, da bi se samo za izdelavo te roke splačalo kupiti dele VEX. Ta roka je le ena od mnogih protitipov, na katerih sem delal. Podrobnosti o drugih rokah bom v naslednjih mesecih navedel na svoji spletni strani: https://robotics.scienceontheweb.net. Prihaja toda. Če pa že imate dele VEX, poskusite. Uporabite lahko kateri koli motor menjalnika, če lahko prestavite vex prestavo na gred motorja. Motor, ki sem ga tukaj uporabil, je ostal pri drugem projektu. Opomba, ki jo morate vedeti o tem motorju, je, da se rjava kapica privije na ploščo motorja, ki jo motor obrača. Skozi pokrovček izvrtajte osrednjo luknjo, da se prilega vijak #8-32 x 1 3/4 ". Vzemite glavo vijaka in rahlo zdrobite obe strani, tako da je glava pravokotnika z dvema krivuljama. otežuje, da bi se vijak med zlepljenjem odtrgal. Vijak privijte skozi pokrovček z glavo, usmerjeno proti plošči motorja. Privijte matico in jo privijte. Glede na motor gonila, ki ga uporabljate, je velikost lesa mogoča. dva 3/4 "debela kosa lesa 7" x 2 2/16 ". Eden od teh kosov bo postal osnova tirnice, drugi pa zadnja plošča škatle za motor. Odrežite dva 3/4 "debela kosa lesa 1 10/16 za 2 2/16", to bosta strani motorne škatle roke. Če pogledate fotografije, boste videli dva nosilca v obliki črke L. So velikosti 1 7/16 "s 1 7/16" z enim koncem, ki se prilega stojalu. Te so bile narejene iz starega okvirja postelje. Kaj lahko ugotovite, da bo delovalo? Te smo razrezali z žago z odrezano ploščo za rezanje kovine. Pri izdelavi tega robota niso bila uporabljena nobena domiselna orodja. Izvrtajte dve luknji skozi nosilec in ob strani zobnika stojala. Nosilec pritrdite na stojalo z dvema vijakoma z maticami. Kovinske dele VEX je treba rezati. Najbolje je, da uporabite žagin list, saj odrezan disk s seboj vzame preveč kovine. Za ljudi, ki o VEX -u ne vedo nič. Kovinski deli so opremljeni z majhnim zaganjalnikom, ki pokaže, kje lahko režete. Uporabili bomo manjši del, zato ga odrežite. Uporabili bomo dva. Z vijaki, ki so priloženi stojalu, ga privijte v kovinsko režo z dvema vijakoma z dvema kovinskima podložkama. Zdaj prihaja problem; če privijete vijake do konca, se stojalo ne more premakniti. Če ne privijete vijakov, se ti bodo v kratkem sprostili. Rešitev je; z vsakodnevno aluminijasto folijo smo naredili drobne kroglice in jih potisnili navzdol skozi luknje za vijak. Vzemite stojalo, ga privijte nazaj v kovinsko režo. Če se stojalo še vedno veže, ponovite. Ko zobnik stojala zdrsne desno, odstranite vijake in v luknje za vijak vstavite malo lepila. Vijake vstavite nazaj in pustite, da se posušijo. Vzemite sklop regala in ga privijte na dno tirnice. Tu nisem uporabil vijakov za suhozid. Želite uporabiti vijak s plosko glavo, tako da je mogoče sklop tirnice prilagoditi za majhno količino. Vzemite drugi sklop tirnice in ga razmaknite po širini zobnika tako, da ga postavite med obe zobniki stojala. Sedaj privijte sklop 2. zobnika. Odstranite prestavo in bočne zobnike postavite v nasprotnih smereh. Zobnik postavite na sredino in označite, kje je zobnik. Izvrtajte dovolj veliko luknjo, da bo vijak #8-32 z 1 3/4 "prešel skozi brez vezave. Snemite sklop tirnice s podnožja tirnice. Odrežite dno tirnice od vrha do luknje, ki je dovolj široka, da bo vijak vstran skozi režo. Zobnik postavite na vijak. To je zelo tesno prileganje. Uporabil sem klešče za zaklepanje kanalov, da sem držal orodje, ko sem obračal vijak. Obrnite zobnik na vijak, dokler zobnik ne pride celo tja, kjer je stojalo je s pokrovčkom blizu podnožja tirnice, vendar ni vezan nanj. Ko je vse v redu, odrežite vijak #8-32, kar ni potrebno. Lepilo nanesite na glavo vijaka, ki je v notranjosti pokrovčka, in pustite, da se posuši. Lepilo položite na matico in okoli dna orodja. Ko se vse posuši, privijte pokrovček nazaj na motor. Stranski sklop zobnika motorja prerežite skozi režo, dokler ne zadene luknje. S pištolo za vroče lepilo zatesnite režo. hrbtni del tirnice. Odrežite 3/4 "debel kos lesa 1 9/16 za 1 9/16. To bo osnova motorja. Motor namestite na to podlago. Preverite, ali je motor vzporeden z osnovo tirnice. Če je videti dobro, privijte podnožje motorja na dno tirnice. Motor prilepite na osnovo motorja. Strani pritrdite na podlago tirnice. Opazili boste, da zadnja gred motorja štrli navzgor. Označite in nato izvrtajte to mesto na zadnji plošči, tako da ima zadnja gred, kamor želite iti. Privijte zadnjo ploščo. Dva prsta roke sta narejena iz dveh 3/4 "debelih kosov lesa 3 1/16" x 1 11/16 ". V les lahko zarežete zarezo, kjer bo privit v nosilec. To naredite tako način omogoča, da se roka odpre do polovice 3 ", nosilec in glave vijakov pa lahko pokrijete s kartonom. V vsak nosilec izvrtajte dve luknji, ki bosta omogočila, da vijaki, ki jih uporabljate, preidejo skozi luknje nosilca. Na prstih označite in izvrtajte pilotne luknje. Sedaj pritrdite dva prsta in ju privijte. Z dvema vijakoma za suhozid # 1 1/2 " # 6 pritrdite ta ročni sklop na dno sklopa valja.