Kako poceni radijsko upravljati enosmerne motorje: 5 korakov

2024 Avtor: John Day | [email protected]. Nazadnje spremenjeno: 2024-01-30 12:08

Za ljudi, ki ne vedo, kaj je "VEX". Gre za podjetje, ki prodaja robotske dele in komplete. Na svojem spletnem mestu prodajajo oddajnik in sprejemnik "VEX" za 129,99 USD, oddajnik in sprejemnik "VEX" pa lahko dobite za približno 20 USD na "Ebayu" in mnogih drugih mestih.

Oddajnik "VEX" je 6 -kanalni FM -oddajnik z 2 igralnimi palicami, ki se lahko premikajo gor in dol ter od strani do strani. Na zadnji strani oddajnika so 4 gumbi, ki krmilijo kanal 5 in kanal 6. Upravljalnike oddajnika lahko nastavite na tankovski ali arkadni slog. Oddajnik ima še vrsto drugih funkcij. Zaradi tega je zelo poceni način za daljinsko upravljanje servomotorjev. Edina težava je, da lahko upravljate samo servo motorje, zato morate kupiti dragi mikrokrmilnik VEX v vrednosti 149,99 USD. To je do sedaj!

1. korak: Kako vse deluje

Ta poceni (14,95 USD) "čip motornega vmesnika" lahko kupite na: https://robotics.scienceontheweb.net Čip lahko dekodira signale iz sprejemnika "VEX" za nadzor do 8 H-mostov motorja in 1 gonilnika. Prav tako lahko prejema ukaze iz drugega čipa mikrokrmilnika za krmiljenje motorjev. Ta vmesniški čip uporablja 3 izhodne zatiče za krmiljenje motorja H-Bridge. Dva zatiča za nadzor smeri motorja in en zatič za nadzor hitrosti motorja s pomočjo P. W. M. Čip uporablja vhod z dveh gumbov na kanalu 5 za nadzor vhoda iz leve krmilne palice oddajnika "VEX", tako da lahko upravlja 6 motorjev. Čip uporablja vhod z drugih dveh gumbov na kanalu 6 za zaklepanje visokega ali nizkega izhoda na zatiču 14 čipa vmesnika motorja. Čip vmesnika motorja ima naslednje funkcije. Te funkcije morda ne bodo delovale, saj lahko sprejemnik sprejme signal od koder koli. Ne prevzemamo odgovornosti za neposredno ali posredno uporabo teh delov. OPOZORILO! NIKOLI NE UPORABLJAJTE DALJINSKEGA DALJINKA NA ROBOTU, KI LAHKO POVZROČI POŠKODBE, ČE GA IZPADA. Če vaš robot presega doseg oddajnika; čip vmesnika motorja lahko izklopi motorje in nadzoruje mikrokrmilnik, če ga uporablja vaš robot. To lahko velja tudi, če oddajnik izklopite. Čip vmesnika motorja ne uporablja serijskih vrat za komunikacijo z drugimi mikrokrmilniki. To pomeni, da lahko za možgane svojega robota uporabite zelo poceni čip mikrokrmilnika. Če nizko nastavite pin 2, bodo vsi motorji pri uporabi oddajnika delovali pri polovici moči.

2. korak: Kako priključiti sprejemnik VEX na vmesniški čip

Motorji, releji in napajalniki bodo povzročali radijske motnje; zato izberite mesto na svojem robotu, kjer je sprejemnik "VEX" daleč stran od teh stvari. Svojega sem namestil na 43 -palčni jambor, ki je bil pritrjen na robotovo podlago.

Sprejemnik "VEX" ima rumeni kabel. Priključite kabel v sprejemnik "VEX", drugi konec kabla pa v vtičnico za telefonsko slušalko. Vtičnico morate kupiti. Ker ne bom poznal barv žic, ki prihajajo iz tvoje vtičnice; Omenil bom rumene kabelske žice. Če pogledate rumeni kabel, boste videli 4 žice, ki so rumene, zelene, rdeče in bele. Rumena žica je priključena na + 5 voltov. Zelena žica je signal in se ožiči na pin 6 na vmesniškem čipu. Rdeča žica je povezana z maso. Bela žica se ne uporablja. Priključiti upor 4,7 K s pin 6 na vmesniškem čipu morate priključiti na + 5 voltov. Prav tako boste želeli ožičiti 2200 uf kondenzator preko napajalnih žic blizu sprejemnika "VEX". Pin 2 je vhodni pin. Ožičen mora biti in NE puščati plavajočega. Lahko ga priključite na + 5 voltov ali ozemljite preko 47 ohmskega upora. Lahko ga priključite tudi na pin 14. Možnost 1: pin 2 visoko bo motorjem zagotovil celoten obseg moči. Možnost 2: nizek zatič 2 bo motorjem dal polovico razpona moči. Možnost 3: pin 2 je priključen na pin 14. Ko pritisnete zgornji gumb kanala 6, daje motorjem ves obseg moči. Ko pritisnete spodnji gumb kanala 6, motorjem daje polovico razpona moči.

3. korak: Kako priključiti mikrokrmilnik na vmesniški čip

Vaš mikrokrmilnik, če ga uporabljate, lahko komunicira

z vmesniškim čipom preko 3 žic. Pin 7 na vmesniškem čipu je vhod za podatkovni bit. Ko je pin nizek, je ničelni podatkovni bit. Ko je pin visok, je en podatkovni bit. Vaš mikrokrmilnik mora pred izhodom takta oddati podatkovni bit. Podatkovni bit mora biti dolg najmanj 40 us. Pin 16 na vmesniškem čipu je vhod za bit ure. Vaš mikrokrmilnik mora oddajati visok impulz za vsaj 0,5 us. Pin 5 na vmesniškem čipu je izhodni pin. Ko se ta pin dvigne visoko, morate mikrokontrolerju sporočiti, da je pripravljen sprejeti naslednji ukaz. Ta pin se bo znižal, če vmesniški čip prejema signal od oddajnika "VEX". Ta pin se bo znižal in ostal nizek, če je prišlo do komunikacijske napake med vašim mikrokrmilnikom in čipom vmesnika. Pin 4 je izhodni pin. Če pride do komunikacijske napake med vmesniškim čipom in vašim mikrokrmilnikom, bo ta pin visoko in ostal visoko. Za odpravo te napake je treba ponastaviti.

4. korak: Seznam ukazov

Vmesniški čip razume 32 ukazov. Vsi ukazi so dolgi 3 bajte ali 24 bitov. Oblika ukazov je naslednja.

Prvi poslani bajt je vedno ukazni bajt, ki je skrajna leva številka na spodnjem seznamu. Drugi poslani bajt je lahko PWM bajt. To je število med 0 in 50. Ko je 0 poslano, P. W. M. impulz je nizek, kar pomeni, da bo motor izklopljen. Ko je poslana številka 50, P. W. M. impulz je visok, kar pomeni, da bo motor vklopljen s polno močjo. Ko pošljete številko 25, bo motor deloval s približno polovico moči. Kot je prikazano na seznamu, je včasih drugi bajt le 0, ki se uporablja samo za imetnik mesta. Ne vpliva na motor. 3. poslani bajt je lahko bajt PWM ali številka za preverjanje napak. Primer: Če želite, da motor 1 deluje s polno hitrostjo, motor 2 pa s pol hitrosti naprej, bi bil ukaz naslednji. 1 50 25 Če želite naročiti motor 7, da se vrne nazaj pri 10% moči, bi bil ukaz naslednji. 16 5 16 1 Motor 1 in 2 naprej, PWM #, PWM #(brez preverjanja napak) 2 Motor 1 & 2 nazaj, PWM #, PWM #(brez preverjanja napak) 3 Motor 1 naprej, PWM #, 3 4 Motor 1 nazaj, PWM #, 4 5 Motor 2 naprej, PWM #, 5 6 Motor 2 nazaj, PWM #, 6 7 Motor 3 naprej, PWM #, 7 8 Motor 3 nazaj, PWM #, 8 9 Motor 4 naprej, PWM #, 9 10 Motor 4 nazaj, PWM #, 10 11 Motor 5 naprej, PWM #, 11 12 Motor 5 nazaj, PWM #, 12 13 Motor 6 naprej, PWM #, 13 14 Motor 6 nazaj, PWM #, 14 15 Motor 7 naprej, PWM #, 15 16 Motor 7 nazaj, PWM #, 16 17 Motor 8 naprej, PWM #, 17 18 Motor 8 nazaj, PWM #, 18 19 Število vrtljajev vseh motorjev, PWM #, 19 20 Motor 1 in 2 hitrosti, PWM #, PWM # (brez preverjanja napak) 21 Motor 1 in 2 stop, X, 21 (zatiči nizki) 22 Motor 1 zaustavitev, 0, 22 (zatiči nizki) 23 Motor 2 zaustavitev, 0, 23 (zatiči nizki) 24 Motor 3 se ustavi, 0, 24 (zatiči nizki) 25 Motor 4 stop, 0, 25 (zatiči nizki) 26 Motor 5 stop, 0, 26 (zatiči nizki) 27 Motor 6 stop, 0, 27 (zatiči nizki) 28 Motor 7 stop, 0, 28 (zatiči nizki) 29 Motor 8 stop, 0, 29 (zatiči nizki) 30 Vse mo tors stop, 0, 30 (nožice nizke) 31 Pin 14 visoko, 0, 31 32 Pin 14 nizko, 0, 32

5. korak: Povzetek pin

Vhodni zatiči

Pin 1 Če pade nizko, naredi počitek (MCLR) Pin 2 Če je nizek, daje le polovico izhoda motorjem Pin 6 "VEX" sprejemnik Ukazi Pin 7 in podatki iz drugega mikrokrmilnika Pin 33 prekinitev podatkov Pin 11 + 5 volti Pin 32 + 5 voltov Pin 12 ozemljitev Pin 31 ozemljitev Izhodni zatiči Pin 34 PWM za motor 1 Pin 35 Visoko, ko je krmilna palica 1 leva Pin 36 Visoka, ko je krmilna palica 1 desna Pin 37 P. W. M. za motor 2 Pin 38 visoko, ko je krmilna palica 2 dvignjena Pin 15 visoko, ko je krmilna palica 2 spuščena Pin 16 P. W. M. za motor 3 Pin 17 visoko, ko je krmilna palica 3 vklopljena Pin 18 visoko, ko je krmilna palica 3 spuščena Pin 23 P. W. M. za motor 4 Pin 24 visoko, ko je krmilna palica 4 leva Pin 25 visoka, ko je krmilna palica 4 desno Pin 26 P. W. M. za motor 5 Pin 19 visoko, ko je krmilna palica 3 navzgor in je zgornji gumb 5 pritisnjen Pin 20 visoko, ko je krmilna palica 3 navzdol, zgornji gumb 5 pa pritisnite zatič 21 P. W. M. za motor 6 Pin 22 visoko, ko je krmilna palica 4 leva in je zgornji gumb 5 pritisnjen Pin 27 visoko, ko je krmilna palica 4 desna, zgornji gumb 5 pa pritisne pin 28 P. W. M. za motor 7 Pin 29 visoko, ko je krmilna palica 3 navzgor in je spodnji gumb 5 pritisnjen Pin 30 visoko, ko je krmilna palica 3 navzdol, spodnji gumb 5 pa pritisnite zatič 8 P. W. M. za motor 8 Pin 9 visoko, ko je krmilna palica 4 leva in je spodnji gumb 5 pritisnjen Pin 10 visoko, ko je krmilna palica 4 desna in spodnji gumb 5 pritisnjen Pin 14 ostane visoko, ko pritisnete zgornji gumb 6; pade nizko, ko pritisnete spodnji gumb 6. Pin 5 Pove drugemu mikrokrmilniku, da lahko pošlje naslednji ukaz. Pin 4 gre visoko, če je bila odkrita napaka ukaza. Vsi drugi zatiči se ne uporabljajo. Na te zatičeve ni treba vleči.