Gusjenica za preproge - robot BEAM .: 6 korakov (s slikami)

2024 Avtor: John Day | [email protected]. Nazadnje spremenjeno: 2024-01-30 12:10

Carpet Crawler je majhen robot, ki se bo premikal po tleh. Oglejte si videoposnetek in videli boste, kako je dobil ime (to, jaz pa sem star ljubitelj prog rock -a!). BEAM pomeni biologijo, elektroniko, estetiko, mehaniko in je šola za oblikovanje robotov, ki dela na filozofiji KISS - raje imam definicijo »Naj bo sladko in preprosto«. Google poiščite "robotsko robotizacijo" in našli boste resnično veliko spletnih mest. "Možgani" tega robota so zapiralni releji, senzorji so par mikro stikal, "mišica" pa je spremenjen servo motor. Energija prihaja iz 2 x AAA baterij. Par LED diod nekoliko popestri stvari. Prvotni videoposnetek je skoraj takoj (v ZDA) blokiral stazi za zaščito avtorskih pravic, zato je tukaj brez glasbe. Poglejte TUKAJ, če želite slišati istoimensko skladbo (vendar pri tem ni Petra Gabriela).

Korak: Orodja in materiali

Skoraj nobeno posebno orodje ni potrebno - potrebovali boste le standardna orodja za elektroniko. Za odpiranje servomotorja boste potrebovali zelo majhen križni izvijač. Medeninasti trak - 1/32 "x 1/4" x 8 "Navaden trak 2 odseka bakrenega traku M2 (2 mm) matice in vijaki Micro RC servo (7,5 g) z rogovi in vijaki. 3 -voltni rele z zapiranjem DPCO - Imam moj iz Farnell (9899600) (Ne montirajo več tiskanih vezij. To je različica SMD - manjša) 2 x miniaturna mikro stikala. Moj je prišel iz dveh pogonov CDROM 2 x LED - uporabil sem rdeče. ne deluje v tej aplikaciji) 1 x 100R upor (uporabite 47R, če uporabljate rumene ali zelene LED diode) 2 x AAA držalo baterije in baterije Tanka členkasta žica V Združenem kraljestvu uporabljamo tako imperialne kot metrične ukrepe. metrika. Kot hitra referenca je 3 mm 1/8 "25 mm je 1" 305 mm = 1 '.

2. korak: Spremenite servo

Standardni radijski krmilni servo je zasnovan tako, da ga poganja niz impulzov za natančno pozicioniranje izhodne gredi za približno 160 stopinj vožnje glede na širino vhodnega impulza. To ni tisto, kar želim za ta projekt, toda servo je tudi motor in menjalnik v majhni škatli, kar je! Servo za neprekinjeno vrtenje lahko spremenite na dva načina. Eden od njih vključuje ohranitev nekaj nadzora hitrosti in smeri motorja z "prevarami" krmilne elektronike. To še vedno potrebuje vhod impulznega niza za njegovo upravljanje. Nočem tega. Drugi način je, da vdrete v krmilno elektroniko in priključite vhodne žice neposredno na motor, kar pomeni, da boste morali neposredno nadzorovati hitrost in smer motorja. To sem naredil tukaj. To sem naredil že pred časom, ne da bi fotografiral, zato vam bom dal samo tole povezavo do Guibotovega Instructable. Servomotorji se razlikujejo, vendar je načelo enako:- Ustavite omejevanje premika potenciometra: Odrežite končni jeziček na prestavi: Priključite kable motorja na napajalne kable. Ko razstavljate menjalnik, postavite prestave v vrsto, saj jih je presenetljivo težko vrniti, če izgubite zaporedje. Če nimate silikonske maščobe, jo pri tem čim bolj ohranite in jo ob ponovnem sestavljanju servomotorja razmažite po dotikajočih se površinah.

3. korak: Mehanika

Za podrobnosti o tem, kako šasija poteka skupaj, si oglejte fotografije. Če bi to spet počel, bi naredil trak za nekaj lukenj in pritrdil rele na baterije. Z 2 -milimetrskimi maticami naredite stebriček za namestitev servomotorja in vse tesno privijte, vendar pazite, da ne boste preveč obremenjevali nastavkov za montažo servomotorja. Našel sem najboljši način za rezanje traku z ostrimi rezalniki, ki so najprej držali in zvili majhen del od središča območja, nato pa ga odgriznili na vsaki strani, luknjo za luknjo. S primežem položite začetni ovinek na medeninasti trak, nato pa s kleščami nastavite kot. Za boljši oprijem spredaj in zadaj sem uporabil Dremel. Namestite servo in namestite sprednji par rogov, preden vrtate medenino, in vrtate in montirajte enega za drugim, da dobite luknje na pravih mestih. Z drobnimi vijaki, ki so priloženi servomotorju, pritrdite sprednje letve in daljše samoreznike za zadnjo stran, saj ti delujejo tudi kot mehanski omejevalnik udarcev v trak. Na dolge vijake položite kos 3 mm toplotne obloge. Mikro stikala so z kontaktnim lepilom prilepljena na servo in nameščena tako, da dolg vijak klikne na mikro stikalo tik pred mehanskim zaključkom. Na dnu držala za baterijo izvrtajte luknjo, da se prilega zgornjemu delu vijaka in pustite, da stoji ravno na deski. Pritrdite z vročim lepilom.

4. korak: Teorija

Pameten del gosenice je zapahni rele. Za razliko od običajnega releja, ko bo napajalni rele tuljave izklopljen, bo ostal v stanju, v katerem je. Če ga obrnete, utripate tuljavo z nasprotno polariteto in spremeni stanje ter ostane tam do naslednjega obračanja. To je rele s spominom! Ožičenje kontaktov DPCO (dvopolno preklapljanje) obrne polarnost na motor (tako da obrne smer) na vsakem preklopu releja. Impulzi na relejsko tuljavo prihajajo iz dveh mikro stikal, ki se aktivirata, ko relejni hup pride do vsakega končnega zaustavitve. Ko je vsako stikalo vklopljeno, napelje tuljavo, dokler se motor ne obrne in odstrani hupo stran od končne zapore.

5. korak: Elektronika

Odkril sem, da lahko SMD rele namestim na del verobota, da lažje povežem z njim. Nagib zatiča / luknje je popolnoma drugačen, vendar je s tankostjo zatičev in razmikom lukenj deloval. Zatiči so le dolgi, zato drobne plastične čepke na releju odrežite z obrtnim nožem, da dobite dodaten del, in jih zelo previdno spajkajte. LED plošča je še en kos traku. Svetleče diode so vzporedne, vendar povezane, tako da tok, ki teče v eno smer, prižge eno od njih, drugi pa v drugo. Spajajte jih z velikim priključkom enega na majhnem priključku drugega. Za lažje sledenje sem uporabil enake barvne žice kot diagram vezja. Majhne plošče priključite na rele, stikala in motor z žico s tanko povezavo. Prerežite žice po dolžini in jih spajkajte na plošče, nato pa jih z vročim lepilom pritrdite na servo in držalo baterije. Stikalo za vklop/izklop je majhen kos stožčastega lesa, ki je vstavljen, da akumulator odmakne od kontakta držala.

6. korak: Zagotovite plazenje goseničarja

Malček se je prvič sprožil in se odplazil. Če se vaš zagozdi ob eni strani in se ne premakne, zamenjajte priključke motorja, da ga nastavite pravilno. S poskusi in napakami sem ugotovil, da je boljši oprijem, če sem malce poravnal kote. Če gre levo ali desno, nežno potisnite roko mikro stikala, da izenačite gibanje. Medtem ko govorimo o robotih, bi morda radi prebrali mojo zgodbo o robotu Instructables. "The Carpet Crawlers" je pesem z albuma "The Lamb Lies Down on Broadway" skupine Genesis, preden so postali skupina Phil Collins. Videl sem jih na turneji 'Lamb' leta 1975 in podoba Petra Gabriela, ki je v kostumu Slipperman (z napihljivimi genitalijami) drsela po odru, je takšna, ki je ni lahko pozabiti.