Leo: hišna mačka: 7 korakov (s slikami)

2024 Avtor: John Day | [email protected]. Nazadnje spremenjeno: 2024-01-30 12:03

Zdravo, To so moja prva navodila. Prva različica "Sony Aibo Robot (1999)" me je pri štirih letih pritegnila k robotiki, od takrat so bile moje sanje, da bi zame naredil hišnega robota. Tako sem se domislil "Leo: Pet Cat", ki ga je mogoče zgraditi doma z nizkim proračunom. Navdihnili so me projekti "KITtyBot" (https://create.arduino.cc/projecthub/StaffanEk/ki…) in "OpenCat" (https://create.arduino.cc/projecthub/StaffanEk/ki…) in združila ta dva projekta z mojo lastno začimbo. Trenutno je to robot, ki ga upravlja android, še vedno delam na njem in ga želim narediti popolnoma avtonomnega.

1. korak: Zberite svoje dele:

Elektronika:

• 1 x Arduino Nano
• 1 x Arduino nano senzorski ščit
• 1 x HC-05 Bluetooth modul
• 12 x Micro Metal Gear servo motorji (MG 90S)
• 1 x 2s LiPo baterija 1500-2200 mAh
• 1 x 5V UBEC

Strojna oprema:

• 3D tiskani deli telesa
• Plošča iz upogljive depronske pene / penasta plošča Dollar Tree
• Vijaki
• super lepilo

Korak: Sestavite svoje dele

Pridobite vse svoje 3D tiskane dele, da začnete s sestavljanjem. Uporabil sem datoteke telesa iz projekta "KITtyBot" (https://create.arduino.cc/projecthub/StaffanEk/ki…). To je zelo dobro napisan projekt z navodili za montažo. Za stegnenico in golenico (deli nog) se mi je zdel projekt "OpenCat" popoln (https://create.arduino.cc/projecthub/petoi/opencat…). Za dodajanje pokrova ohišja sem uporabil kos plošče iz upogljive depronske pene in ga izrezal glede na želeno obliko. Tudi penasta plošča Dollar Tree dobro deluje, če odlepite pokrov papirja. S 3D tiskanim ohišjem sem zlepil dva kosa PVC plošče in s PVC ploščo privijal pokrov iz pene.

Povezava do OpenCat Thingivers:

3. korak: Datoteke STL za 3D tiskanje

To so datoteke STL, ki sem jih natisnil, da bi postal moj Leo. Datoteke so vzete iz projektov "KITtyBot" in "Opencat", objavljenih v stvarnikih (https://www.thingiverse.com/thing:3384371). Količina vsake datoteke za tiskanje je navedena v imenu vsake datoteke.

4. korak: Povezave:

12 servomotorjev je označenih od 0 do 11. Spodaj so navedene povezave:

Servo 0: Pin 3

Servo 1: Pin 4

Servo 2: Pin 5

Servo 3: Pin 6

Servo 4: Pin 7

Servo 5: Pin 8

Servo 6: Pin 2

Servo 7: Pin A3

Servo 8: Pin 12

Servo 9: Pin 11

Servo 10: Pin 10

Servo 11: Pin 9

RX (Bluetooth): TX pin

TX (Bluetooth): RX pin

5. korak: Oživite svojega robota: programiranje

Trenutna koda ima 11 funkcij. To so:

1. Naprej (lezenje naprej)

2. Vzvratno (vzvratno lezenje)

3. Zavijte levo

4. Desni zavoj

5. Ples 1

6. Ples 2

7. Ples 3

8. Udari

9. Sedite

10. Stojte

11. Rokovanje

Hoja:

Hodne hoje/funkcije gibanja (lezenje naprej, vzvratno lezenje, zavijanje v levo in desno) so vzete iz projekta "KITtyBot" (https://create.arduino.cc/projecthub/StaffanEk/kit…), kjer je koda odlično opisana v podrobnosti. Delam na svoji kodi hoje za hojo, da bi bil robot nekoliko hitrejši in da bi dodal tudi zmogljivost teka.

Ostale funkcije razvijam jaz.

Ples:

Napisal sem tri plesne funkcije. Ko je plesni ukaz poslan iz naprave Android, koda naključno izbere eno izmed treh funkcij in izvede katerega koli od treh plesov. Tu sem s funkcijo "naključno" izbral številko od 1 do 3 (v kodi jo boste našli kot 1 do 4, ker naključna funkcija šteje 1 kot vključujočo in 4 kot izključno). vsaka od treh številk ima plesno funkcijo. Tako so robotski plesi vsakič nepredvidljivi. Ob tem se boste počutili, kot da robot pleše po lastni želji!

Udar:

Ta del mi je najljubši. Ko v nogometu brcnemo žogo, najprej ciljamo, nogo premaknemo nazaj in na koncu žogo udarimo s silo. Poskušal sem posnemati ta udarec. Najprej se robot uravnovesi z ostalimi tremi nogami in potegne svojo aktivno nogo navzgor. Nato aktivna noga brcne žogo z vso silo in nogo postavi nazaj na tla.

Sedite in stojte:

Funkcija Sit je sestavljena iz treh treh zank. Prvi dve zanki naredita robota nagnjenega k tlom. Tretja zanka se uporablja za dvig glave in čelnega telesa navzgor, da bi Levu dali počivalni položaj. Funkcija stojala ima samo eno zanko, ki vrne vse servomotorje na 90 stopinj.

Rokovanje:

Za rokovanje se Leo najprej usede v položaj za počitek. Štiri zanke nato delujejo tako, da dvignejo šapo za rokovanje. Rokovanje ima pet sekund zamude. Zadnja zanka vrne Leva v položaj za počitek. Končno funkcija stojala spet deluje.

6. korak: Koda Arduino:

Tukaj je koda Arduino. Ta koda je še v razvoju.

7. korak: Vklopite in igrajte

Za napajanje robota uporabljam 2S 7,4 Volt 2200 mAh Lipo baterijo s 3A 5V UBEC. 12 servomotorjev črpa dobro količino toka, zato uporaba nizkotokovne baterije ne bo mogla prenesti količine porabljenega toka. Zato bo napetost padla. Ta robot je primeren za baterijo 1500-2200 mAh.

Če imate vprašanje, me vprašajte v spodnjem razdelku za komentarje ali me kontaktirajte na [email protected]

Uživajte!