Posredujte kinematično z Excelom, Arduinom in obdelavo: 8 korakov

2024 Avtor: John Day | [email protected]. Nazadnje spremenjeno: 2024-01-30 12:03

Forward Kinematic se uporablja za iskanje vrednosti končnega efektorja (x, y, z) v 3D prostoru.

1. korak: Osnovna teorija

Načeloma naprej kinematika uporablja kombinirano teorijo trigonometrije (skupno). S parametri dolžine (r) in kota (0) je mogoče poznati položaj končnega efektorja, in sicer (x, y) za 2D prostor in (x, y, z) za 3D.

2. korak: Model

Model je predpostavljen s teta1 (0 stopinj), teta1 (0 stopinj), teta2 (0 stopinj), teta3 (0 stopinj), teta4 (0 stopinj). In dolžina a1-a4 = 100 mm (po želji se lahko spremeni). Kote in dolžine je mogoče simulirati v Excelu (prenos datoteke).

3. korak: Končni efektor

Iz zgornje matrice je formula simulirana z Excelom.

4. korak: Simulacija Excela

V Excelu1 je osnovna referenčna teorija. Za kote in dolžine se lahko po potrebi spreminjajo. Ki bo kasneje znan End Effector (xyz). Za Excel je sistem, ki sem ga naredil.

5. korak: Arduino diagram in sistem

Zaloge:

1. Arduino Uno 1 kos

2. Potenciometer 100k Ohm 5 kosov

3. Kabel (potrebno)

4. Računalnik (Arduino IDE, Excel, obdelava)

5. Kabel USB

6. Cardbard (potrebno)

Arduino Uno sem dal v rabljeno PLC škatlo, da se izognem statični elektriki. Za sheme ožičenja glejte sliko. Za sistem strojne opreme Kinematic Raft Forward Arm v skladu s sistemom, ki je bil izdelan.

6. korak: Nalaganje programa Arduino

Programske datoteke Arduino so v datoteki za prenos.

7. korak: Obdelava simulacije

Program za prenos datotek.

8. korak: Končno

Referenca:

1.

2. Teorija (pri prenosu datoteke)

3.