FK (naprej kinematično) z Excelom, Arduinom in obdelavo: 8 korakov

Kazalo:

1. korak: Osnovna teorija
2. korak: Model
3. korak: Končni efektor
4. korak: Simulacija Excela
5. korak: Arduino diagram in sistem
6. korak: Nalaganje programa Arduino
7. korak: Obdelava simulacije
8. korak: Končno

2025 Avtor: John Day | [email protected]. Nazadnje spremenjeno: 2025-01-13 06:58

FK (naprej kinematično) z Excelom, Arduinom in obdelavo

Forward Kinematic se uporablja za iskanje vrednosti končnega efektorja (x, y, z) v 3D prostoru.

1. korak: Osnovna teorija

Načeloma naprej kinematika uporablja kombinirano teorijo trigonometrije (skupno). S parametri dolžine (r) in kota (0) je mogoče poznati položaj končnega efektorja, in sicer (x, y) za 2D prostor in (x, y, z) za 3D.

2. korak: Model

Model je predpostavljen s teta1 (0 stopinj), teta1 (0 stopinj), teta2 (0 stopinj), teta3 (0 stopinj), teta4 (0 stopinj). In dolžina a1-a4 = 100 mm (po želji se lahko spremeni). Kote in dolžine je mogoče simulirati v Excelu (prenos datoteke).

3. korak: Končni efektor

Iz zgornje matrice je formula simulirana z Excelom.

4. korak: Simulacija Excela

V Excelu1 je osnovna referenčna teorija. Za kote in dolžine lahko

po potrebi spremeniti. Ki bo kasneje znan End Effector (xyz). Za Excel je sistem, ki sem ga naredil.

5. korak: Arduino diagram in sistem

Zaloge: 1. Arduino Uno 1 kos

2. Potenciometer 100k Ohm 5 kosov

3. Kabel (potrebno)

4. Računalnik (Arduino IDE, Excel, obdelava)

5. Kabel USB

6. Cardbard (potrebno) Arduino Uno sem dal v rabljeno PLC škatlo, da se izognem statični elektriki. Za sheme ožičenja glejte sliko. Za sistem strojne opreme Kinematic Raft Forward Arm v skladu s sistemom, ki je bil izdelan.